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1. 发明专利

TW201641235A 機器人系統及機器人裝置审中-公开
简体标题：机器人系统及机器人设备
公开(公告)号：TW201641235A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：TW105115562
申请日：2016-05-19
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 佐野光 , SANO, HIKARU
IPC分类号： B25J9/22 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/08
摘要：本發明係於短時間內靈活地應對機器人裝置之設置位置之變化。機器人系統具有機器人裝置(1)。機器人裝置(1)可設置於作業場內之複數個設置位置，且具備多關節臂機構(200)。於多關節臂機構之臂前端安裝有末端效應器(3)。為了檢測設置機器人裝置之設置位置而設置有位置檢測部(104、9-1~9-4)。將描述多關節臂機構與末端效應器之動作之複數個作業程式分別關聯於複數個設置位置而記憶於記憶部(106)。自記憶部選擇性讀出與位置檢測部檢測之設置位置關聯的作業程式。控制部(107)依照讀出之作業程式控制多關節臂機構與末端效應器之動作。
简体摘要：本发明系于短时间内灵活地应对机器人设备之设置位置之变化。机器人系统具有机器人设备(1)。机器人设备(1)可设置于作业场内之复数个设置位置，且具备多关节臂机构(200)。于多关节臂机构之臂前端安装有末端效应器(3)。为了检测设置机器人设备之设置位置而设置有位置检测部(104、9-1~9-4)。将描述多关节臂机构与末端效应器之动作之复数个作业进程分别关联于复数个设置位置而记忆于记忆部(106)。自记忆部选择性读出与位置检测部检测之设置位置关联的作业进程。控制部(107)依照读出之作业程控多关节臂机构与末端效应器之动作。

2. 发明专利

TW201622912A 多關節機械臂機構、噴墨印表機、３軸移動機構、油壓機構及電纜配線機構审中-公开
简体标题：多关节机械臂机构、喷墨打印机、３轴移动机构、油压机构及电缆配线机构
公开(公告)号：TW201622912A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：TW104135618
申请日：2015-10-29
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 佐野光 , SANO, HIKARU , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 前田摩美 , MAEDA, AMY
IPC分类号： B25J9/06 , B25J5/00 , B41J23/14
CPC分类号： B25J19/00 , B41J2/01 , B41J29/00 , H02G11/00
摘要：本發明消除電纜與周圍零件等之干涉、被干涉之零件之破損、電纜之破斷等，進而實現電纜之收容空間之縮小化。機械臂機構具有基部(101)。於基部(101)安裝有具有複數個旋轉關節部(J1-J4)之機械臂(102)。於機械臂機構配設有用於向機械臂(102)之前端部分供給電力與信號之至少一方且具有伸縮性之伸縮電纜(30)。伸縮電纜(30)係藉由電纜導向管(51)而導引。電纜導向管(51)係配設於前端部分側之電纜固定部(133a)至基部側電纜固定部(133b)之間。於伸縮電纜(30)之配線路徑上介置有用於將前端部分側之電纜固定部(133a)至基部側電纜固定部(133b)為止之電纜導向管(51)形成之配線路徑延長的路徑延長部(40)。
简体摘要：本发明消除电缆与周围零件等之干涉、被干涉之零件之破损、电缆之破断等，进而实现电缆之收容空间之缩小化。机械臂机构具有基部(101)。于基部(101)安装有具有复数个旋转关节部(J1-J4)之机械臂(102)。于机械臂机构配设有用于向机械臂(102)之前端部分供给电力与信号之至少一方且具有伸缩性之伸缩电缆(30)。伸缩电缆(30)系借由电缆导向管(51)而导引。电缆导向管(51)系配设于前端部分侧之电缆固定部(133a)至基部侧电缆固定部(133b)之间。于伸缩电缆(30)之配线路径上介置有用于将前端部分侧之电缆固定部(133a)至基部侧电缆固定部(133b)为止之电缆导向管(51)形成之配线路径延长的路径延长部(40)。

3. 发明专利

TW201702033A 機器人裝置审中-公开
简体标题：机器人设备
公开(公告)号：TW201702033A
公开(公告)日：2017-01-16
申请号：TW105119444
申请日：2016-06-21
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 佐野光 , SANO, HIKARU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/08
CPC分类号： B25J19/00 , B25J19/06
摘要：本發明之目的係提供當產生機械臂不動作之事態時能夠減輕包含其原因追尋之操作者之作業負擔的機器人裝置。本實施形態之機器人裝置具備具有複數個關節部(J1-J6)之多關節臂機構。於覆蓋該等複數個關節部(J1-J6)中之至少一個關節部之蓋罩，裝備有用於顯示複數個關節部(J1-J6)各者之狀態之顯示裝置(41)。
简体摘要：本发明之目的系提供当产生机械臂不动作之事态时能够减轻包含其原因追寻之操作者之作业负担的机器人设备。本实施形态之机器人设备具备具有复数个关节部(J1-J6)之多关节臂机构。于覆盖该等复数个关节部(J1-J6)中之至少一个关节部之盖罩，装备有用于显示复数个关节部(J1-J6)各者之状态之显示设备(41)。

4. 发明专利

TW201702028A 機械臂機構审中-公开
简体标题：机械臂机构
公开(公告)号：TW201702028A
公开(公告)日：2017-01-16
申请号：TW105117741
申请日：2016-06-04
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：佐野光 , SANO, HIKARU , 尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE
IPC分类号： B25J9/08 , B25J18/02
CPC分类号： B25J18/02 , F16G13/20 , F16H19/04
摘要：本發明係抑制具備直動伸縮關節之機械臂機構之成本。本實施形態之機械臂機構具備可彎曲地連結之複數個第1連結鏈節(23)及於底面側可彎曲地連結之複數個第2連結鏈節(24)。第2連結鏈節(24)於與底面側相反之表面側接合第1連結鏈節(23)時，第1、第2連結鏈節(23、24)之彎曲被約束而構成硬直之柱狀體，第1、第2連結鏈節(23、24)藉由其分離而恢復成彎曲狀態。支持部(30)將第1、第2連結鏈節(23、24)相互接合，構成柱狀體，且前後移動自如地支持此柱狀體。收納部(11a)收納於支持部(30)之後方恢復成彎曲狀態且均朝底面側彎曲的第1、第2連結鏈節(23、24)。連結之複數個第2連結鏈節(24)之全長短於連結之複數個第1連結鏈節(23)之全長。
简体摘要：本发明系抑制具备直动伸缩关节之机械臂机构之成本。本实施形态之机械臂机构具备可弯曲地链接之复数个第1链接链节(23)及于底面侧可弯曲地链接之复数个第2链接链节(24)。第2链接链节(24)于与底面侧相反之表面侧接合第1链接链节(23)时，第1、第2链接链节(23、24)之弯曲被约束而构成硬直之柱状体，第1、第2链接链节(23、24)借由其分离而恢复成弯曲状态。支持部(30)将第1、第2链接链节(23、24)相互接合，构成柱状体，且前后移动自如地支持此柱状体。收纳部(11a)收纳于支持部(30)之后方恢复成弯曲状态且均朝底面侧弯曲的第1、第2链接链节(23、24)。链接之复数个第2链接链节(24)之全长短于链接之复数个第1链接链节(23)之全长。

5. 发明专利

TW201628808A 機械臂機構审中-公开
简体标题：机械臂机构
公开(公告)号：TW201628808A
公开(公告)日：2016-08-16
申请号：TW104139713
申请日：2015-11-27
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 佐野光 , SANO, HIKARU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 前田摩美 , MAEDA, AMY
IPC分类号： B25J17/02 , B25J18/02
CPC分类号： B25J18/02 , B25J17/00 , F16G13/20 , F16H19/02 , Y10S901/28
摘要：一種具有直動伸縮關節之機械臂機構，防止第1連結鏈節排向第2連結鏈節排撞擊。於具有直動伸縮關節之機械臂機構中，直動伸縮關節具有臂部(2)與支持臂部(2)之射出部(29)，臂部(2)具有由複數個第1連結鏈節(23)構成之第1連結鏈節排(21)與由複數個第2連結鏈節(22)構成之第2連結鏈節排(20)，第2連結鏈節排(20)以對第1連結鏈節排(21)接合之狀態與第1連結鏈節排(21)一併自射出部(29)朝向前方送出，於射出部(29)之後方，於第1連結鏈節排(21)與第2連結鏈節排(20)之間，介置具有柔韌性之導軌(41)，該導軌(41)係用於將第1連結鏈節排(21)與第2連結鏈節排(20)分離，同時將第2連結鏈節排(20)向射出部(29)誘導。
简体摘要：一种具有直动伸缩关节之机械臂机构，防止第1链接链节排向第2链接链节排撞击。于具有直动伸缩关节之机械臂机构中，直动伸缩关节具有臂部(2)与支持臂部(2)之射出部(29)，臂部(2)具有由复数个第1链接链节(23)构成之第1链接链节排(21)与由复数个第2链接链节(22)构成之第2链接链节排(20)，第2链接链节排(20)以对第1链接链节排(21)接合之状态与第1链接链节排(21)一并自射出部(29)朝向前方送出，于射出部(29)之后方，于第1链接链节排(21)与第2链接链节排(20)之间，介置具有柔韧性之导轨(41)，该导轨(41)系用于将第1链接链节排(21)与第2链接链节排(20)分离，同时将第2链接链节排(20)向射出部(29)诱导。

6. 发明专利

TW201620688A 機械臂機構审中-公开
简体标题：机械臂机构
公开(公告)号：TW201620688A
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：TW104139712
申请日：2015-11-27
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 佐野光 , SANO, HIKARU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 前田摩美 , MAEDA, AMY
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J13/00 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J18/02 , B25J19/06
摘要：於具有直動關節之機械臂機構中，减少臂部自射出部脫落之風險。具有直動伸縮關節之機械臂機構具備：直動關節部J3，其具有臂部2及使臂部2直動伸縮之機構；步進馬達301，其產生用於使臂部2直動伸縮之動力；馬達驅動器401，其驅動步進馬達301；編碼器303，其於步進馬達301之驅動軸每旋轉既定角度便輸出一次編碼器脉衝；及控制部41，其於與編碼器脉衝之計數相應之臂部2之長度達到為了防止臂部2脫落而設定之閾值時，控制馬達驅動器401以產生靜止扭矩。
简体摘要：于具有直动关节之机械臂机构中，减少臂部自射出部脱落之风险。具有直动伸缩关节之机械臂机构具备：直动关节部J3，其具有臂部2及使臂部2直动伸缩之机构；步进马达301，其产生用于使臂部2直动伸缩之动力；马达驱动器401，其驱动步进马达301；编码器303，其于步进马达301之驱动轴每旋转既定角度便输出一次编码器脉冲；及控制部41，其于与编码器脉冲之计数相应之臂部2之长度达到为了防止臂部2脱落而设置之阈值时，控制马达驱动器401以产生静止扭矩。

7. 发明专利

TW201700234A 機器人系統审中-公开
简体标题：机器人系统
公开(公告)号：TW201700234A
公开(公告)日：2017-01-01
申请号：TW105119578
申请日：2016-06-22
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 飯田一輝 , IIDA, KAZUKI , 佐野光 , SANO, HIKARU
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/08
CPC分类号： B25J13/08 , B25J18/02
摘要：本發明係實現提高作業效率之機器人裝置與作業者之協同環境。本實施形態之機器人系統係將具備多關節臂機構之複數個機器人裝置(1A、1B、1C)配置於作業員附近而成。多關節臂機構(200A)具有：基部(10A)；臂部(2A)，其具有繞基部之大致中心線之第1軸之扭轉旋轉性、繞與第1軸正交之第2軸之彎曲旋轉性及沿著與第2軸正交之第3軸之直動伸縮性；及末端效應器(3A)，其裝備於臂部之前端。複數個機器人裝置為了相互及與作業員協同執行任務，將複數個機器人裝置各者之基部(10A、10B、10C)係配置於臂部之前端之可動區域與作業員之作業區域重疊的位置。
简体摘要：本发明系实现提高作业效率之机器人设备与作业者之协同环境。本实施形态之机器人系统系将具备多关节臂机构之复数个机器人设备(1A、1B、1C)配置于作业员附近而成。多关节臂机构(200A)具有：基部(10A)；臂部(2A)，其具有绕基部之大致中心线之第1轴之扭转旋转性、绕与第1轴正交之第2轴之弯曲旋转性及沿着与第2轴正交之第3轴之直动伸缩性；及末端效应器(3A)，其装备于臂部之前端。复数个机器人设备为了相互及与作业员协同运行任务，将复数个机器人设备各者之基部(10A、10B、10C)系配置于臂部之前端之可动区域与作业员之作业区域重叠的位置。

8. 发明专利

TW201622920A 機器人裝置及機器人控制裝置审中-公开
简体标题：机器人设备及机器人控制设备
公开(公告)号：TW201622920A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：TW104139711
申请日：2015-11-27
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 佐野光 , SANO, HIKARU , 前田摩美 , MAEDA, AMY
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/18 , B25J9/12
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/10 , B25J13/02 , B25J18/02
摘要：本發明提昇對機械臂機構之平移移動、姿勢變更之操作性。機器人裝置具備：機械臂機構(200)，其具有於前端可裝備末端效應器(3)之複數個關節部；操作部(300)，其用於操作末端效應器之移動、姿勢變更；及控制部(100)，其依照操作部之操作而控制關節部之驅動。控制部將來自操作部之平移操作關聯於機械臂機構之機器人座標系之正交3軸而移動末端基準點。該移動中末端效應器之姿勢係維持為平移操作之開始時之機器人座標系上之姿勢。將經由操作部輸入之末端效應器之姿勢變更操作關聯於以末端效應器之基準點為原點之末端座標系之正交3軸而變更末端效應器之姿勢。此時將末端基準點之位置維持為姿勢變更操作開始時之機器人座標系上之位置。
简体摘要：本发明提升对机械臂机构之平移移动、姿势变更之操作性。机器人设备具备：机械臂机构(200)，其具有于前端可装备末端效应器(3)之复数个关节部；操作部(300)，其用于操作末端效应器之移动、姿势变更；及控制部(100)，其依照操作部之操作而控制关节部之驱动。控制部将来自操作部之平移操作关联于机械臂机构之机器人座标系之正交3轴而移动末端基准点。该移动中末端效应器之姿势系维持为平移操作之开始时之机器人座标系上之姿势。将经由操作部输入之末端效应器之姿势变更操作关联于以末端效应器之基准点为原点之末端座标系之正交3轴而变更末端效应器之姿势。此时将末端基准点之位置维持为姿势变更操作开始时之机器人座标系上之位置。

9. 发明专利

TW201622915A 機械臂機構及步進馬達控制裝置审中-公开
简体标题：机械臂机构及步进马达控制设备
公开(公告)号：TW201622915A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：TW104135620
申请日：2015-10-29
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 佐野光 , SANO, HIKARU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 前田摩美 , MAEDA, AMY
IPC分类号： B25J9/12 , B25J19/00 , H02P8/34
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/06 , B25J9/126 , B25J9/1628 , B25J13/088 , B25J18/02 , B25J18/06 , H02P8/04 , H02P8/38 , Y10S901/24
摘要：本發明係防止步進馬達之不必要之驅動停止。機械臂機構具有機械臂、步進馬達(31a)、馬達驅動器(31b)、編碼器(31c)及失調檢測部(31e)。機械臂具有關節部(J1)。步進馬達產生使關節部作動之動力。馬達驅動器依照目標角度驅動步進馬達。編碼器於步進馬達之驅動軸每旋轉既定角度便輸出編碼器脉衝。失調檢測部基於根據編碼器脉衝特定之步進馬達之當前角度與目標角度，檢測步進馬達之失調。馬達驅動器於自檢測到失調起經過既定之延緩時間之前失調未被恢復時，於延緩時間之經過之時間點停止步進馬達之驅動。
简体摘要：本发明系防止步进马达之不必要之驱动停止。机械臂机构具有机械臂、步进马达(31a)、马达驱动器(31b)、编码器(31c)及失调检测部(31e)。机械臂具有关节部(J1)。步进马达产生使关节部作动之动力。马达驱动器依照目标角度驱动步进马达。编码器于步进马达之驱动轴每旋转既定角度便输出编码器脉冲。失调检测部基于根据编码器脉冲特定之步进马达之当前角度与目标角度，检测步进马达之失调。马达驱动器于自检测到失调起经过既定之延缓时间之前失调未被恢复时，于延缓时间之经过之时间点停止步进马达之驱动。

10. 发明专利

TW201718203A 機器人裝置审中-公开
简体标题：机器人设备
公开(公告)号：TW201718203A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：TW105129486
申请日：2016-09-10
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI
IPC分类号： B25J9/18 , B25J9/06
CPC分类号： B25J13/02 , B25J9/06 , B25J13/06 , B25J18/02 , Y10S901/15 , Y10S901/28
摘要：本發明之目的在於降低機器人裝置之末端移動、姿勢變更之操作專業性，抑制操作學習難度。機器人裝置之特徵在於具備：機械臂機構，其可裝備末端效應器(3)；操作部(60)，其用於供操作者關於末端效應器之移動及姿勢變更進行輸入操作；以及控制部(101)，其依照經由操作部之輸入操作控制機械臂機構之驅動；且於操作部限定地裝備有平移移動相關之第1操作按鈕組及姿勢變更動作相關之第2操作按鈕組作為機械臂機構之移動旋轉的動作輸入操作機構，上述平移移動係於機器人座標系上之末端效應器之姿勢固定的狀態下末端效應器沿著機器人座標系之正交3軸之各軸正負移動，上述姿勢變更動作係於機器人座標系上之末端效應器之末端座標系之原點位置固定的狀態下末端效應器以末端座標系之正交3軸之各軸為旋轉中心正負旋轉。
简体摘要：本发明之目的在于降低机器人设备之末端移动、姿势变更之操作专业性，抑制操作学习难度。机器人设备之特征在于具备：机械臂机构，其可装备末端效应器(3)；操作部(60)，其用于供操作者关于末端效应器之移动及姿势变更进行输入操作；以及控制部(101)，其依照经由操作部之输入操作控制机械臂机构之驱动；且于操作部限定地装备有平移移动相关之第1操作按钮组及姿势变更动作相关之第2操作按钮组作为机械臂机构之移动旋转的动作输入操作机构，上述平移移动系于机器人座标系上之末端效应器之姿势固定的状态下末端效应器沿着机器人座标系之正交3轴之各轴正负移动，上述姿势变更动作系于机器人座标系上之末端效应器之末端座标系之原点位置固定的状态下末端效应器以末端座标系之正交3轴之各轴为旋转中心正负旋转。

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