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1. 发明授权

KR101815394B1 벽면 이동을 위한 비행로봇 메커니즘 및 제어방법 有权
公开(公告)号：KR101815394B1
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 명완철 , 정광익 , 정용훈 , 신재욱
IPC分类号： B64C39/02 , B64C27/08 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/08
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544
摘要： 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.

2. 发明公开

KR1020160102844A 멀티콥터 착륙 가이드 시스템 및 방법 无效
标题翻译：用于引导多层土地的系统和方法
公开(公告)号：KR1020160102844A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：KR1020150025451
申请日：2015-02-23
申请人： 한남대학교 산학협력단
发明人： 이주성 , 박시열
IPC分类号： B64D45/08 , B64C39/02 , G06K9/20 , G06K9/32
CPC分类号： B64D45/08 , B64C39/02 , B64C2201/18 , G06K9/20 , G06K9/32
摘要： 본발명의일 실시예에따른멀티콥터착륙가이드시스템은카메라를통해착륙패드를촬영하여상기착륙패드의착륙패턴에대한이미지를획득하는이미지촬영부; 상기이미지로부터제1 착륙패턴을탐색하고, 상기탐색된제1 착륙패턴을제1 영상처리하는영상처리부; 및상기제1 영상처리의결과에기초하여, 상기제1 착륙패턴의중심과상기카메라의중심이정렬되도록멀티콥터를이동및 하강시키는비행제어부를포함하고, 상기영상처리부는상기멀티콥터의하강에따라상기이미지로부터제2 착륙패턴을탐색하고, 상기탐색된제2 착륙패턴을단계적으로제2 영상처리하여상기이미지의가로세로축과상기제2 착륙패턴의가로세로축이정렬되도록오차를보정하며, 상기비행제어부는상기제2 영상처리의결과에기초하여, 상기멀티콥터가상기제2 착륙패턴의착륙중심점에착륙하도록상기멀티콥터의하강을제어할수 있다.
摘要翻译：本发明实施例提供一种引导多台直升机的着陆的系统。用于引导多台直升机着陆的系统包括：图像拍摄单元，通过使用相机捕获着陆垫来获得着陆垫的着陆图案的图像; 图像处理单元，从图像中搜索第一着陆图案，并对所搜索的第一着陆图案执行第一图像处理; 以及飞行控制单元，其基于第一图像处理的结果，移动和降低多个直升机以与第一着陆图案的中心和相机的中心对准。图像处理单元根据多台直升机的降低从图像中搜索第二着陆图案，并且通过执行第二着陆图案的校正，以使图像的水平和垂直轴与第二着陆图案的水平和垂直轴对齐对所搜索的第二着陆图案分阶段进行第二次图像处理。战斗控制单元基于第二图像处理的结果，控制多个直升机的降低，以使第二着陆图案的着陆中心处的多个直升机落地。

3. 发明授权

KR101873783B1 로터식 항공기 및 자동 착륙 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101873783B1
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：KR1020167036996
申请日：2015-10-12
申请人： 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
发明人： 펭,빈 , 첸,요우솅
IPC分类号： B64D45/08 , B64C39/02 , B64C27/12 , B64D47/08
CPC分类号： B64D45/08 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/18 , B64D31/00 , B64D47/08
摘要： 로터식항공기및 그의자동착륙시스템및 방법을개시한다. 로터식항공기의자동착륙시스템은컨트롤러(10), 레이저발생기(20), 카메라(30), 전자거버너(40) 및로터식항공기의프로펠러를구동하여회전시키기위한모터(50)를포함한다. 레이저발생기와카메라는모두상기로터식항공기의기체의밑부분에설치된다. 레이저발생기는두 개의발사헤드를구비하며, 두개의발사헤드가각각발사한레이저빔은상기기체의중심축선을대칭축으로하여축 대칭분포를형성하며, 상기중심축선은지면의수평면과수직되며, 레이저빔과중심축선사이에형성된협각은예각이다. 레이저발생기, 카메라및 컨트롤러의협력을통하여, 로터식항공기의비행속도와위치이동을제어하여자동착륙효과를구현할수 있다.

4. 发明授权

KR101767645B1 한국형 수심측량장비의 데이터 전처리를 위한 비행설계 소프트웨어가 탑재된 비행장치 有权
标题翻译：专为数据的航班飞行装置预加载韩国海洋测深设备软件
公开(公告)号：KR101767645B1
公开(公告)日：2017-08-14
申请号：KR1020160123224
申请日：2016-09-26
申请人： 주식회사 지오스토리
发明人： 위광재 , 김동욱 , 고아라 , 김은영
IPC分类号： G05D1/10 , G01F23/00 , B64C39/02 , B64D47/08
CPC分类号： G05D1/101 , B64C39/024 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64C2201/18 , B64D47/08 , G01F23/0007
摘要： 본발명은드론을활용하여측량대상지역의수심측량을위한비행설계소프트웨어에관한것으로, 비행수단인드론을이용한수심을측량시에구체적인촬영설계(비행설계)에의거하여수심을측량하여신뢰성이높은데이터를획득할수 있으며, 주간및 야간에드론착륙지점의 3차원지형을스테레오비젼으로분석하고, 분석된 3차원지형에따라착륙지점및 착륙자세를자동으로설정하여드론을조정하는작업자가원거리에서도조정할수 있는한국형수심측량장비의데이터전처리를위한비행설계소프트웨어가탑재된비행장치에관한것이다.
摘要翻译：本发明中，使用无人驾驶飞机高可靠性通过调查蒸馏水深度与（飞行设计）有关的数据利用在飞行中的设计软件雄蜂为调查对象区域的地形飞行深度特定拍摄设计的装置在测量时你可以获取白天和夜间立体视觉分析无人机着陆点的三维地形，并自动将基于三维地形运营商的分析来调整无人驾驶飞机降落和着陆位置是能够从远处调整其涉及设计用于韩国探测设备数据预加载软件飞行飞行装置。

5. 发明授权

KR101630680B1 고정익 무인항공기의 수직착륙방법 및 시스템 有权
标题翻译：具有固定翼的无人驾驶航空器的垂直接地方法和系统
公开(公告)号：KR101630680B1
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：KR1020150015295
申请日：2015-01-30
申请人： 한국과학기술원
发明人： 탁민제 , 이병윤 , 한승엽
IPC分类号： B64C39/02 , B64C25/00 , B64C25/06
CPC分类号： B64C39/02 , B64C25/001 , B64C25/06 , B64C2201/18
摘要： 본발명은고정익무인항공기의수직착륙방법및 시스템을제안한다. 특히, 본발명의일 실시예에따른고정익무인항공기의수직착륙방법은, 비행중인고정익무인항공기가딥스톨(deep stall) 상태에들어서도록기체의하측에배치된복수개의추력기중 적어도하나를동작시켜고정익무인항공기의피치자세각을증가시키는단계, 고정익무인항공기의속도벡터의방향이지면을향하도록추력기를동작시키는단계및 추력기를동작시켜고정익무인항공기의수평상태및 하강속도를제어하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明提供了一种用于具有固定翼的无人驾驶飞行器的垂直着陆的方法和系统，其提供用于允许具有固定翼的无人驾驶飞行器安全地并且精确地降落在狭窄的着陆空间中的装置。具体地说，根据本发明的一个实施方式，具有固定翼的无人机的垂直着陆方法包括：操作布置在机身下侧的多个推进器中的至少一个的步骤，以允许飞行具有固定翼的无人驾驶飞行器进入深度失速状态，以增加具有固定翼的无人机的俯仰姿态角; 操作推进器以将具有固定翼的无人驾驶飞行器的速度矢量引向地面的步骤; 以及操作推进器以控制具有固定翼的无人机的水平状态和下降速度的步骤。

6. 发明公开

KR20180068469A 무인비행장치 및 이를 포함하는 시스템 审中-公开
公开(公告)号：KR20180068469A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：KR20160170187
申请日：2016-12-14
申请人： HYUNDAI MOTOR CO LTD
发明人： CHUN CHANG WOO
IPC分类号： G06Q50/10 , B64C39/02
CPC分类号： G08G5/0013 , B64C39/024 , B64C2201/088 , B64C2201/108 , B64C2201/128 , B64C2201/141 , B64C2201/165 , B64C2201/18 , B64C2201/208 , G05D1/0005 , G05D1/0653 , G05D1/0669 , G05D1/0684 , G05D1/102 , G08G5/0034 , G08G5/0069 , G08G5/025
摘要： 개시된실시예는비행중 이동경로가유사한차량에착륙하여차량과함께이동할수 있는무인비행장치및 이를포함하는시스템을제공한다. 개시된실시예에따른시스템은, 무인비행장치와의통신을통해무인비행장치의이동을모니터링하는관제센터; 및상기관제센터와의통신을통해이동과관련된정보를송수신하고, 이동경로중 적어도일부와대응되는경로로이동하는차량에착륙하여차량과함께이동하는무인비행장치;를포함한다.

7. 发明公开

KR20180050069A 무인항공기의 자동 충전 시스템 审中-公开
公开(公告)号：KR20180050069A
公开(公告)日：2018-05-14
申请号：KR20160146789
申请日：2016-11-04
IPC分类号： H02J7/02 , B64C25/32 , B64C39/02 , B64D45/04 , H02J7/00 , H02J50/80 , H02J50/90
CPC分类号： H02J7/025 , B64C39/024 , B64C2025/325 , B64C2201/066 , B64C2201/18 , B64D45/04 , H02J7/0042 , H02J50/80 , H02J50/90 , Y02T50/53
摘要： 본발명은무인항공기의자동충전시스템에관한것으로서, 보다상세하게는중앙과외부가돌출되고그 사이영역전체가오목하게형성된도넛형의안착홈구조로이루어진도킹스테이션에의해무인항공기의절곡된랜딩기어가무선충전을위한정확한위치에안착될수 있게함과아울러, 도킹스테이션과무인항공기에각각송수신센서를구비하여비행중인무인항공기에서도킹스테이션과의최단거리인지점을도출한후 착륙을위해하강하게함으로써 GPS에만의존할경우발생될수 있는오차를최소화하면서도킹스테이션에정밀하게착륙할수 있게하여, 배터리충전량이소진된무인항공기를높은충전효율로자동충전할수 있게한 무인항공기의자동충전시스템에관한것이다.

8. 发明公开

KR20180012020A 무인항공기 정밀착륙 시스템 有权
标题翻译：无人机准确着陆系统
公开(公告)号：KR20180012020A
公开(公告)日：2018-02-05
申请号：KR20160094731
申请日：2016-07-26
申请人： 유콘시스템 주식회사
发明人： 배진근
IPC分类号： B64C39/02 , B60L11/18 , B64D45/00 , B64F3/02 , B66D1/50 , H02G11/02
CPC分类号： Y02T10/7005 , B64C39/022 , B60L11/1816 , B60L11/1848 , B60L2200/10 , B64C2201/18 , B64D45/00 , B64F3/02 , B66D1/50 , H02G11/02 , Y02T90/162
摘要： 본발명은무인항공기에장착된자세감지기를통해이동중인차량의일 지점및 비행중인무인항공기의일 지점에양 말단이각각연결된케이블의기울기값을도출하고, 이동중인차량의위치정보를기준으로하여비행중인무인항공기의상대위치정보를도출함으로써비행중인무인항공기의위치를이동중인차량의위치와수직이되도록조정할수 있고, 케이블에장력을가하여비행중인무인항공기를당김으로써이동중인차량에정밀착륙이가능하도록하는시스템에관한것이다. 본발명에의한무인항공기정밀착륙시스템은비행하며임무를수행하는무인항공기와케이블을통해무인항공기에전력을공급하고일 지점에착륙지점이형성되는차량으로구성되는유선연결무인항공기시스템에있어서, 차량의일측에구비되고제1 위치데이터가측정되는제1 위성항법장치와무인항공기의일측에구비되고제2 위치데이터가측정되는제2 위성항법장치와무인항공기의하단에장착되고케이블의기울기값을측정하는자세감지기와차량에탑재되고무인항공기를제어하는지상통제장비를포함하여구성되는것을특징으로한다.
摘要翻译：的车辆的位置信息的基础上，本发明被移动得到在两端连接各到无人驾驶飞机是一个点，并且在车辆的飞行正在通过安装在无人驾驶飞行器的位置传感器移动的一个分支电缆的斜率值，及如由在飞行中导出所述无人飞行器的相对位置信息也可以被调整，使得位置，这是移动在飞行中无人驾驶飞机的位置在车辆的垂直，落入在电缆张力在飞行拉动无人驾驶飞机被精确地登陆在移动车辆上 Lt。根据本发明的系统雄蜂精确着陆是通过无人驾驶飞机飞行和在电线连接无人驾驶飞机的系统和执行该任务由该电力供应给所述UAV在一个点形成的着陆区中，车辆的车辆的电缆设置在uiil侧被设置在所述第一卫星导航装置的一侧，并且被测量的无人驾驶飞行器是所述第一位置数据，安装的斜率的第一值和所述电缆连接到第二个卫星导航装置的下部端部和无人驾驶飞机是第二位置数据被测量以及安装在车辆上并控制无人驾驶飞行器的地面控制装置。

9. 发明公开

KR1020170051271A 벽면 이동을 위한 비행로봇 메커니즘 및 제어방법 审中-实审
标题翻译：飞行机器人墙体运动机理及控制方法
公开(公告)号：KR1020170051271A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 명완철 , 정광익 , 정용훈 , 신재욱
IPC分类号： B64C39/02 , B64C27/08 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/08
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544 , B64C27/08 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/0825
摘要： 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：介绍了一种飞行机器人机构和墙体移动控制方法。一种控制用于移动墙壁的飞行机器人的方法，包括：使飞行机器人朝向结构飞行; 使用传感器或照相机识别结构的墙面; 计算在结构的墙面上着陆的轨迹; 飞行机器人根据轨迹以姿势接近结构的墙壁; 着陆在飞行机器人手臂结构的墙面上; 并且通过沿飞行机器人手臂结构的壁表面移动执行任务。

10. 发明公开

KR1020170016396A 로터식 항공기 및 자동 착륙 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：旋转和自动着陆系统及其方法
公开(公告)号：KR1020170016396A
公开(公告)日：2017-02-13
申请号：KR1020167036996
申请日：2015-10-12
申请人： 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
发明人： 펭,빈 , 첸,요우솅
IPC分类号： B64D45/08 , B64C39/02 , B64C27/12 , B64D47/08
CPC分类号： B64D45/08 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/18 , B64D31/00 , B64D47/08 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/165 , Y02T50/54
摘要： 로터식항공기및 그의자동착륙시스템및 방법을개시한다. 로터식항공기의자동착륙시스템은컨트롤러(10), 레이저발생기(20), 카메라(30), 전자거버너(40) 및로터식항공기의프로펠러를구동하여회전시키기위한모터(50)를포함한다. 레이저발생기와카메라는모두상기로터식항공기의기체의밑부분에설치된다. 레이저발생기는두 개의발사헤드를구비하며, 두개의발사헤드가각각발사한레이저빔은상기기체의중심축선을대칭축으로하여축 대칭분포를형성하며, 상기중심축선은지면의수평면과수직되며, 레이저빔과중심축선사이에형성된협각은예각이다. 레이저발생기, 카메라및 컨트롤러의협력을통하여, 로터식항공기의비행속도와위치이동을제어하여자동착륙효과를구현할수 있다.
摘要翻译：旋翼航空器和自动着陆系统及其方法。旋翼飞行器自动着陆系统包括控制器（10），激光发生器（20），照相机（30），电子调速器（40）和用于驱动旋翼航空器的转子叶片转动的马达（50）。激光发生器和摄像机都安装在旋翼飞机机身的底部。激光发生器具有两个发射头。由两个发射头分别发射的激光束以机身的中心轴对称分布为对称轴。中心轴垂直于地面的水平面。在激光束和中心轴之间形成的角度是锐角。通过将激光发生器，照相机和控制器组装在一起，可以控制转子的空速和位移，从而实现自动着陆的效果。

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