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1. 发明授权

KR101921286B1 레이다 시스템 有权
公开(公告)号：KR101921286B1
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：KR1020137010663
申请日：2011-10-10
申请人： 티엠디 테크놀로지스 리미티드
发明人： 와드케이드더글라스
IPC分类号： G01S7/41 , G01S13/91
CPC分类号： G01S7/41 , G01S7/2813 , G01S7/292 , G01S7/412 , G01S7/414 , G01S7/415 , G01S13/52 , G01S13/5244 , G01S13/91 , H01Q3/2635 , H01Q3/267 , H01Q21/08
摘要： 하나의영역을스윕(sweep)하기위해서방위각으로이동하도록작동되는주 안테나, 상기안테나로부터펄스들을송신하기위한송신기, 및리턴신호들을수신하기위한수신기를포함하는레이다시스템을위한컴포넌트가개시된다. 상기컴포넌트는상기레이다시스템이상기영역에위치한풍력터빈존재내에있는타겟을검출할수 있도록작동된다. 상기컴포넌트는복수의보조안테나들및 상기리턴신호들을처리하기위한프로세서를포함하고, 상기프로세서는트레이닝과정에서, 상기주 안테나및 상기보조안테나들에의해서수신된다수의리턴신호들로부터상기풍력터빈의시그내쳐를생성시키고, 타겟의모델데이터를생성하거나또는메모리에서상기타겟의모델데이터를수신하고, 타겟이존재하는지리턴된데이터를테스트하고, 및검출된타겟을표시하는데이터를생성시킨다. 또한상기레이다시스템을사용하여풍력터빈존재내에있는타겟의위치를검출하는방법이기술된다.

2. 发明授权

KR101441231B1 이동체 추적 장치, 이동체 추적 방법, 및 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 有权
标题翻译：运动对象跟踪装置，移动对象跟踪方法和具有记录的程序的计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR101441231B1
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：KR1020130013295
申请日：2013-02-06
申请人： 후지쯔 가부시끼가이샤
发明人： 가지키준코 , 오치미츠루 , 이케야도모노리 , 시테가즈히코
IPC分类号： G01S13/56 , G01S13/91 , G08G1/00
CPC分类号： G01S13/66 , G01S13/52 , G01S13/723 , G01S13/91
摘要： 본 발명은 배경물과 동일 위치에 이동체가 일시적으로 정지해 있는 경우에서도, 이동체의 추적을 계속할 수 있도록 하는 것을 과제로 한다.
검출 정보 기억부(11)는 레이더 장치(1)에 의해서 검출된 정해진 검출 타이밍마다의 물체까지의 거리 및 이동 속도의 정보를, 검출 정보로서 물체마다 기억한다. 예측부(12)는 레이더 장치(1)에 의해서 새롭게 검출되는 검출 정보를, 검출 정보의 이력으로부터 물체마다 예측한다. 추적부(13)는 레이더 장치(1)에 의해서 새롭게 검출된 검출 정보의 대상 물체를, 그 검출 정보에 관한 예측부(12)에 의한 예측 결과에 기초하여 특정함으로써, 그 물체를 추적한다. 판정부(14)는 추적부(13)에 의해 추적되고 있는 물체가 고정물인지 이동체인지를, 그 물체에 관한 검출 정보의 이력에 기초하여 판정한다. 출력부(15)는 이동체라고 판정된 물체에 관한 전술한 검출 정보를 출력한다.

3. 发明授权

KR100950301B1 레이더형 파랑측정 시스템에서의 유의파고 보정방법 有权
标题翻译：雷达波形测量系统中重要波高的校准方法
公开(公告)号：KR100950301B1
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：KR1020070053733
申请日：2007-06-01
申请人： (주)연 , 이미정 , 황성춘 , 안경모 , 이재영 , 천세현
发明人： 이미정 , 황성춘 , 안경모 , 이재영 , 천세현
IPC分类号： G01C5/00 , G01F23/28
CPC分类号： G01S7/415 , G01S7/2923 , G01S7/4021 , G01S13/52 , G01S13/88 , G01S13/89
摘要： 잔물결이 거의 없어서 브래그공명 현상이 발생하지 않는 경우에도 레이더형 파고계에 의하여 실제와 근사한 유의파고를 얻을 수 있는 레이더형 파랑측정 시스템에서의 유의파고 보정방법이 제공된다. 레이더형 파랑측정 시스템에서의 유의파고 보정방법은, a) 해면으로부터의 레이더 반사 신호를 수집하여 3차원 이미지데이터로 변환하는 단계; b) 3차원 이미지데이터에 3차원 FFT 처리를 하여 3차원 이미지 스펙트럼을 산출하는 단계; c) 산출된 3차원 이미지 스펙트럼을 분산관계식을 이용하여 필터링함으로써 노이즈를 제거하는 단계; d) 본래 파에 관한 3차원 파랑 스펙트럼을 산출하는 단계; e) 3차원 파랑 스펙트럼으로부터 첨두주기(Tp), 평균주기(Tm), 및 유의파고(Hs)를 산출하는 단계; f) 평균주기와 첨두주기 사이의 상관관계를 회귀분석하여 수식화하는 단계; g) 유의파고와 평균주기와의 상관관계를 회귀분석하여 수식화하는 단계; h) 관계식들을 연립하여, 유의파고와 첨두주기 사이의 관계식을 산출하는 단계; 및 i) 유의파고와 평균주기 사이의 관계식에 측정된 평균주기를 대입하거나, 또는 유의파고와 첨두주기 사이의 관계식에 측정된 첨두주기를 대입하여, 실제와 근사하게 보정된 유의파고를 산출하는 단계를 포함한다.
레이더, 유의파고, 첨두주기, 평균주기, 보정

4. 发明公开

KR1020140053723A 차로 인식 방법 및 시스템 有权
标题翻译：驾驶识别方法和系统
公开(公告)号：KR1020140053723A
公开(公告)日：2014-05-08
申请号：KR1020120119992
申请日：2012-10-26
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 오영철 , 유병용
IPC分类号： B60W40/02 , B60W30/12
CPC分类号： G01S13/867 , G01S13/42 , G01S13/52 , G01S13/931 , G01S2013/9339 , G01S2013/9375
摘要： The present invention relates to a lane recognition method capable of recognizing the location of a lane where a vehicle is located by using radar and a camera, and a system. For the above-mentioned purpose, an embodiment of the present invention relates to a method for recognizing the lane where the vehicle is located by using an object detector for detecting the location of a fixed object at the right and left sides of a road toward the direction of travel, and a video camcorder for taking the pictures of a road image. The present invention comprises the steps for: obtaining the location of the fixed object by using the object detector; obtaining the road image of the front by using the image camcorder; calculating the total width of the road based on the fixed object at the right and left sides; calculating the lane width from the road image; and calculating the current lane where the vehicle is located based on the calculated lane width and the total width of the road.
摘要翻译：本发明涉及一种通过使用雷达和相机以及系统来识别车辆所在车道的位置的车道识别方法。为了上述目的，本发明的一个实施例涉及一种用于通过使用物体检测器来识别车辆所在车道的方法，该物体检测器用于检测在道路的左右两侧的固定物体的位置旅行方向，以及用于拍摄道路图像的摄像机。本发明包括以下步骤：通过使用物体检测器获得固定物体的位置; 通过使用图像摄像机获取前方的道路图像; 根据左右固定物体计算道路总宽度; 从路面图像计算车道宽度; 并且基于所计算的车道宽度和道路的总宽度来计算车辆所在的当前车道。

5. 发明授权

KR101247960B1 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치 有权
标题翻译：用于利用雷达及其装置检测多模式的障碍物的方法
公开(公告)号：KR101247960B1
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：KR1020110106330
申请日：2011-10-18
申请人： 메타빌드주식회사
发明人： 조풍연
IPC分类号： G01S13/91 , G01S13/93 , G01S13/06 , B60W40/02
CPC分类号： G01S13/58 , G01S7/292 , G01S7/414 , G01S13/52 , G01S13/5244 , G01S13/867 , G01S13/92 , G08G1/01 , G08G1/048 , G08G1/052
摘要： PURPOSE: Multimode obstacle detection method and apparatus are provided to increase location tracking efficiency of an object by providing a multi detection mode capable of individually detecting a static object and a moving object using radar information acquired using a radar device, to effectively detect a static object, a low-speed moving object or a high-speed moving object based on probability statistics data of precollected radar information and to increase reliability of a detection result. CONSTITUTION: A multimode obstacle detection apparatus(200) using a radar includes a motion judgment unit(210) judging a motion of an object using acquired radar information from a radar apparatus, an object judgment unit(220) classifying a static object and a moving object according to a state of a motion, a mode execution unit(230) executing a first detection mode removing radar information of a moving object and detecting a static object or a second detection mode removing radar information of a static object and detecting a moving object, a transmission unit(240) transmitting location information of a static object acquired from the first detection mode, or location information and speed information of a moving object acquired from the second detection mode to an external terminal, a receiver unit(250) operating a tracking camera on the road in which a moving object is located and receiving a photographed video about the moving object and a road surface information acquisition unit(260) acquiring dielectric constant information on the road in which an object is located. [Reference numerals] (200) Obstacle detection apparatus; (210) Motion judgment unit; (220) Object judgment unit; (230) Mode execution unit; (240) Transmission unit; (250) Video receiver unit; (260) Road surface information acquisition unit;
摘要翻译：目的：提供多模式障碍物检测方法和装置，通过提供能够使用雷达装置获得的雷达信息单独检测静态物体和运动物体的多检测模式来提高物体的位置跟踪效率，以有效地检测静态物体，基于预收雷达信息的概率统计数据的低速运动物体或高速运动物体，并提高检测结果的可靠性。构成：使用雷达的多模式障碍物检测装置（200）包括使用从雷达装置获得的雷达信息来判断物体的运动的运动判断部（210），对静态物体进行分类的物体判断部（220）对象;模式执行单元，执行第一检测模式，移除移动物体的雷达信息，检测静态物体;第二检测模式;移除静止物体的雷达信息;检测移动物体; 将从第一检测模式获取的静态对象的位置信息或从第二检测模式获取的运动对象的位置信息和速度信息发送到外部终端的传输单元（240），操作在移动物体所在的道路上跟踪摄像机，并且接收关于移动物体的拍摄视频和路面信息获取单元（260）在对象所在的道路上获取介电常数信息。（附图标记）（200）障碍物检测装置; （210）运动判断单元; （220）对象判断单元; （230）模式执行单元; （240）传输单元; （250）视频接收器单元; （260）路面信息采集单元;

6. 发明授权

KR101230827B1 전방 차량 감지시스템 有权
标题翻译：用于感测前车的系统
公开(公告)号：KR101230827B1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：KR1020090119872
申请日：2009-12-04
申请人： 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사
发明人： 임은묵 , 이찬규 , 엄대연 , 조석환 , 이시형
IPC分类号： B60R1/00 , B60R21/00 , B60W40/02
CPC分类号： G01S13/931 , B60W30/16 , G01S7/41 , G01S13/52 , G01S13/726 , G01S2013/9375
摘要： 본 발명의 전방 차량 감지시스템은 차량의 전방 도로를 감시하는 센서부와, 도로변에 있는 연속된 정지물을 감지하여 가상 라인을 산출하고, 전방 도로에서 감지된 선행 차량 횡위치의 절대값이 가상 라인 횡위치의 절대값보다 크다고 판단되면 이전에 감지된 선행 차량 횡위치를 현재 선행 차량 횡위치로 인식하는 제어부를 포함한다.
상기와 같은 발명은 연속된 정지물에 의해 가상 라인을 산출하고, 산출된 가상 라인과 선행 차량의 횡위치를 비교함으로써, 선행 차량이 오감지되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
센서부, 가상 라인, 선행 차량, 정지물, 제어부

7. 发明授权

KR100254143B1 스마트 블라인드 스폿 센서 失效
标题翻译： SMART BLIND SPOT SENSOR
公开(公告)号：KR100254143B1
公开(公告)日：2000-04-15
申请号：KR1019950700476
申请日：1993-08-09
申请人： 보라드 세이프티 시스템즈, 인코포레이티드
发明人： 알란지이.패케트
IPC分类号： G01S13/93 , G01S13/04 , G01S13/56
CPC分类号： G01S13/52 , G01S13/34 , G01S13/582 , G01S13/931 , G01S2013/9332 , G01S2013/9353 , G01S2013/9364 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385
摘要： 본 발명은 자동차 블라인드 스폿내의 장애물의 존재를 감지하여 자동차 운전자에게 장애물의 존재를 지시하는 신호(41)를 발생시키기 위한 레이다 시스템이다. 본 시스템은 자동차의 블라인드 스폿을 향해 라디오 주파수 신호를 전달하는 일반적인 레이다 송수신기(7)를 사용한다. 수신된 반사 주파수의 도플러 시프트는 일반적으로 물체가 블라인드 스폿 안으로 이동하고 있다는 것을 지시한다. 정지 물체등과 같은 관심밖의 물체에 기인한 도플러 주파수들은 제거된다. 자동차와 거의 같은 속도 및 방향으로 이동하는 장애물들만이 관심의 대상이 되며, 블라인드 스폿 센서가 장애물이 블라인드 스폿내에 존재한다는 것을 지시하도록 한다. 지시는 자동차의 거울중 하나에 부착된 현저하지 않은 조명지시기에 의해 이루어진다. 장애물이 존재하며 자동차의 회전신호가 작동중일때 현저한 가청 지시기가 가청음, 경적 등과 같은 신호를 제공한다.

8. 发明公开

KR1020150125256A 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법 审中-实审
标题翻译：用于制造驾驶员的系统操作用于确定驾驶员操作系统的RADAR传感器的异常垂直角的汽车简便方法
公开(公告)号：KR1020150125256A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：KR1020140052296
申请日：2014-04-30
申请人： 주식회사 만도
发明人： 권민수
IPC分类号： B60W50/02 , B60W30/17 , G01S13/93
CPC分类号： B60W30/16 , B60K35/00 , B60K2310/00 , B60Q9/00 , B60W50/02 , B60W50/0205 , B60W50/0225 , B60W50/14 , B60W2050/0215 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , G01S7/4026 , G01S13/52 , G01S13/66 , G01S13/726 , G01S13/88 , G01S13/931 , G01S2007/4034 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
摘要： 본발명은레이더센서로부터전방을모니터링한전방정보중에서움직임이없는정지물체와차량간의최대감지거리를이용하여추정된수직각도와미리설정된장착요구각도범위를이용하여레이더센서의수직각도이상유무를판정할수 있도록한 운전자편의시스템및 그운전자편의시스템에서레이더센서의수직각도이상판정방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따르면, 본발명의일 실시예에따르면, 차량에설치되어상기차량의전방에위치하는전방정보를감지하는레이더센서, 상기레이더센서로부터감지된전방정보에기반하여상기차량의주행을제어하는전자제어유닛을포함하는운전자편의시스템에있어서, 상기전자제어유닛은상기레이더센서로부터감지된전방정보중에서움직임이없는정지물체를모니터링하는모니터링부; 상기모니터링부에의해모니터링되는정지물체와상기차량과의최대감지거리를업데이트하는업데이트부; 상기업데이트부에의해업데이트된최대감지거리를이용하여상기레이더센서의수직각도를추정하는수직각도추정부; 및상기추정된수직각도가미리설정된장착요구각도범위를벗어나면상기레이더센서의수직각도이상으로판정하는판정부를포함하는것을특징으로하는운전자편의시스템이제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种驾驶员便利系统和用于确定驾驶员便利系统中的雷达传感器的垂直角的异常的方法，其中可以使用垂直角来确定雷达传感器的垂直角度的异常，在从雷达传感器监视前方的前方信息和安装所需的预设角度范围之间，已经使用在不移动静止物体与车辆之间的最大检测距离来估计。根据本发明的实施例，提供了一种驾驶员便利系统，包括：安装在车辆上的雷达传感器，用于检测放置在车辆前方的前部信息; 以及电子控制单元，用于基于由雷达传感器检测到的前部信息来控制车辆的驱动。电子控制单元包括：监视部，用于监视由雷达传感器检测到的前方信息之间的不移动静止物体; 更新部，用于更新由所述监视部所监视的不移动静止物体与所述车辆之间的最大检测距离; 估计部，用于使用由更新部更新的最大检测距离来估计雷达传感器的垂直角; 以及确定部分，用于如果估计的垂直角度偏离安装所需的预设角度范围，则确定雷达传感器的垂直角度的异常。

9. 发明授权

KR101405193B1 차로 인식 방법 및 시스템 有权
标题翻译：行车道识别方法及系统
公开(公告)号：KR101405193B1
公开(公告)日：2014-06-27
申请号：KR1020120119992
申请日：2012-10-26
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 오영철 , 유병용
IPC分类号： B60W40/02 , B60W30/12
CPC分类号： G01S13/867 , G01S13/42 , G01S13/52 , G01S13/931 , G01S2013/9339 , G01S2013/9375
摘要： 본 발명은 레이더와 카메라를 이용하여 차량이 위치하고 있는 차로의 위치를 인식할 수 있는 차로 인식 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예는, 주행방향 도로의 좌측 및 우측에 있는 고정물의 위치를 검출하는 대상 검출기(object detector)와, 전방의 노면영상을 촬영하는 영상 촬영기를 이용하여 차량이 위치한 차로를 인식하는 방법으로서, 상기 대상 검출기에 의하여 상기 고정물의 위치를 얻는 단계; 상기 영상 촬영기에 의하여 상기 전방의 노면영상을 얻는 단계; 상기 좌측 및 우측에 있는 상기 고정물의 위치를 기초로 주행도로의 전체 폭(Width)을 계산하는 단계; 상기 노면영상으로부터 주행차로의 폭(Lane_W)을 계산하는 단계; 상기 계산된 주행차로의 폭(Lane_W)과 상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 토대로 상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)을 계산하는 단계;를 포함한다.

10. 发明公开

KR1020110062970A 전방 차량 감지시스템 有权
标题翻译：用于感测前车的系统
公开(公告)号：KR1020110062970A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090119872
申请日：2009-12-04
申请人： 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사
发明人： 임은묵 , 이찬규 , 엄대연 , 조석환 , 이시형
IPC分类号： B60R1/00 , B60R21/00 , B60W40/02
CPC分类号： G01S13/931 , B60W30/16 , G01S7/41 , G01S13/52 , G01S13/726 , G01S2013/9375
摘要： PURPOSE: A front vehicle sensing system is provided to improve the sensing efficiency of the front vehicle a corner by using the previous location of the front vehicle, if the front vehicle is mistakenly sensed. CONSTITUTION: A front vehicle sensing system comprises a sensor unit(100) and a controller(200). The sensor unit watches the front road of a vehicle. The controller senses the consecutive stationary object of a road side and produces a virtual line. When an absolute value of a horizontal position of a front vehicle, detected on the front road, is bigger than the absolute value of the horizontal position of the virtual line, the controller presently recognizes the previously detected horizontal position of the front vehicle as the current horizontal position of the front vehicle.
摘要翻译：目的：提供前车辆感测系统，以便如果前车辆被错误地感测到，则通过使用前车辆的先前位置来提高前车辆的拐角的感测效率。构成：前车辆感测系统包括传感器单元（100）和控制器（200）。传感器单元观察车辆的前方道路。控制器感测道路侧的连续静止物体并产生虚拟线。当在前方道路上检测到的前方车辆的水平位置的绝对值大于虚拟线路的水平位置的绝对值时，控制器当前将先前检测到的前方车辆的水平位置识别为当前前车辆的水平位置。

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