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1. 发明授权

KR102470240B1 자동화된 생체 세포 주입을 위한 개선된 센싱(IMPROVED SENSING FOR AUTOMATED BIOLOGICAL CELL INJECTION) 有权
公开(公告)号：KR102470240B1
公开(公告)日：2022-11-23
申请号：KR1020197015611
申请日：2017-10-31
IPC分类号： C12M1/42 , C12M1/32 , C12M1/00 , B01L3/00 , B25J7/00 , B81B3/00
摘要： 세포와상호작용하기위해니들액츄에이터(needle actuator)를제어하는방법이제공되고, 상기방법은: 타워(tower), 스테이지(stage) 및니들(needle)을포함하는액츄에이터(actuator)를제공하는단계 - 상기니들은상기스테이지상에장착됨 -; 상기니들을후퇴(retract)시키기위해상기스테이지와상기타워사이의정전기전위를인가하는단계; 상기세포를향해상기액츄에이터를이동시키는단계; 상기스테이지및 니들이상기세포를향해이동하도록허용하기위해, 상기전위를감소시키는단계; 상기니들이상기세포를관통하는시점을검출하기위해교정데이터를적용하는단계; 및상기니들이상기세포를관통한것으로검출되는경우상기전위를더 감소시키는단계; 를포함한다.

2. 发明授权

KR102389251B1 이동형 마이크로로봇 제어장치 有权
公开(公告)号：KR102389251B1
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：KR1020200040802
申请日：2020-04-03
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/20 , A61B90/00 , A61B6/00 , A61B34/30 , B25J7/00 , B25J9/12 , A61B17/00
摘要： 본발명은이동형마이크로로봇제어장치에관한것이다. 본발명에따른이동형마이크로로봇제어장치및 이를포함하는이동형마이크로로봇제어시스템은 2개의전자석코일을포함하는자기장생성부; 상기자기장생성부를회전이동시킬수 있는회전이동부; 및상기자기장생성부를선형이동시킬수 있는선형이동부;를포함하는마이크로로봇제어장치를이용함으로써, 전자석개수를줄여전원공급용파워개수를감소시키고, 전력사용량을줄임으로써효율적인장치/시스템운용이가능하며장치/시스템을감소화함으로써시술공간강장치설치및 운용에효율성을기할수 있을뿐만아니라기존설비(엑스레이등)와호환하여사용하는데편의성이증대되는효과가있다.

3. 发明授权

KR102289323B1 레이저 가공 폴리머 몰드를 이용한 초미세 3차원 마이크로 로봇 제작방법 有权
公开(公告)号：KR102289323B1
公开(公告)日：2021-08-11
申请号：KR1020150023277
申请日：2015-02-16
IPC分类号： B22F3/02 , B81C99/00 , A61B34/30 , B25J7/00
摘要： 비폴리머재료를이용하여초미세 3차원마이크로로봇을제작하는방법이개시된다. 본발명의일 면에따른레이저가공폴리머몰드를이용한초미세 3차원마이크로로봇제작방법은, (a) 3차원레이저리소그래피시스템을이용하여제작된미세구조물을포함할몰드를준비하는단계; 및 (b) 도금법및 담금법중 적어도하나의방법을이용하여상기몰드에비폴리머재료를주입하는단계를포함한다.

4. 发明授权

KR101975863B1 소프트 리니어 액추에이터 有权
公开(公告)号：KR101975863B1
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：KR1020170155146
申请日：2017-11-20
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 윤한얼 , 이동욱 , 허만홍 , 소병록 , 원대희
IPC分类号： B25J7/00 , B25J9/12 , B25J9/14 , A61F2/95 , A61B34/30 , A61B34/00

5. 发明授权

KR101969238B1 마이크로 로봇의 제어 방법 및 마이크로 로봇을 제어하기 위한 장치 有权
公开(公告)号：KR101969238B1
公开(公告)日：2019-04-15
申请号：KR1020170167442
申请日：2017-12-07
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 오세훈 , 박용수
IPC分类号： B25J7/00 , B25J9/16

6. 发明授权

KR101772338B1 이동 로봇 및 이를 포함하는 이동 로봇 시스템 有权
公开(公告)号：KR101772338B1
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：KR1020160120698
申请日：2016-09-21
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 장봉준 , 남재광 , 이원서
IPC分类号： A61M37/00 , B25J7/00 , B25J5/00 , B25J9/16
CPC分类号： A61M37/00 , A61M2205/33 , B25J5/00 , B25J7/00 , B25J9/1669
摘要： 이동로봇이개시된다. 이동로봇은제1조향모듈과이동모듈이제1연결부에의해연결되고, 상기제1조향모듈은, 제1 방향을축으로회전가능한제1 스페이스; 상기제1 스페이스에삽입되는제1조향자석; 상기제1조향자석과이격하여상기제1 스페이스에삽입되며, 상기제1조향자석과서로상이한극성끼리마주배치되는제2조향자석; 및상기제1 스페이스의상단과하단에각각결합되는한 쌍의다리를포함하고, 상기이동모듈은, 상기제1조향자석과상기제2조향자석에자력이전달되며, 상기제1 방향에수직한제2 방향을축으로회전가능한이동자석을포함한다.

7. 发明授权

KR101606075B1 병렬형 마이크로 로봇 및 이를 갖는 수술 로봇 시스템 有权
标题翻译：平行式微型机器人和手术机器人系统具有平行型微型机器人
公开(公告)号：KR101606075B1
公开(公告)日：2016-03-25
申请号：KR1020140080661
申请日：2014-06-30
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 고려대학교 산학협력단
发明人： 김성목 , 김희국 , 이병주
IPC分类号： A61B19/00 , B25J7/00 , B25J5/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00 , A61B2017/00345 , A61B2034/304 , B25J5/02 , B25J7/00 , B25J9/0072 , B25J9/0096 , B25J9/023 , B25J9/046 , Y10S901/17
摘要： 크기를최소화하면서정밀한제어가가능한병렬형마이크로로봇및 이를갖는수술로봇시스템이개시된다. 이러한병렬형마이크로로봇은베이스판, 작동판, 메인고정축모듈, 수평이동모듈및 적어도하나의각도조절모듈을포함한다. 상기베이스판은베이스몸체부및 적어도하나의베이스연결부를포함하고, 상기작동판은작동몸체부및 적어도하나의작동연결부를포함한다. 상기메인고정축모듈은상기작동몸체부가회전가능하도록상기작동몸체부와결합된다. 상기수평이동모듈은상기메인고정축모듈및 상기베이스몸체부사이에배치되고, 상기메인고정축모듈을서로교차하는제1 및제2 방향들을따라이동시킨다. 상기각도조절모듈은상기베이스연결부및 상기작동연결부가회전가능하도록상기베이스연결부및 상기작동연결부와각각결합되고, 상기베이스연결부및 상기작동연결부사이에서병진운동시킨다. 이로써, 로봇의크기를최소화하면서구조적안정성을높이는동시에정밀한제어가가능해질수 있다.

8. 发明授权

KR101470941B1 의료용 롤링 마이크로 로봇 및 이를 갖는 롤링 마이크로 로봇 시스템 有权
标题翻译：医疗滚动微型机器人和滚动微型机器人系统
公开(公告)号：KR101470941B1
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：KR1020140063604
申请日：2014-05-27
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 전승문
IPC分类号： A61B19/00 , A61M31/00 , B25J7/00
摘要： 본 발명은 3차원 면에 배치되며, 자석으로 형성되는 구 형상의 제 1로봇 몸체부와; 상기 3차원 면을 경계로, 상기 제 1로봇 몸체부와 접하도록 배치되며, 내부에 다수의 단위 자석이 균등 간격으로 배치되는 구 형상의 제 2로봇 몸체부; 및 상기 제 1로봇 몸체부로 외부회전자기장을 제공하여, 상기 제 1로봇 몸체부를 회전시킴과 동시에, 상기 제 2로봇 몸체부의 회전을 동기시키는 제어부를 포함하는 의료용 롤링 마이크로 로봇을 제공한다. 또한, 본 발명은 의료용 롤링 마이크로 로봇 시스템도 제공한다.
摘要翻译：本发明提供一种医疗滚动微型机器人，其包括设置在三维表面上并由磁体制成的球状的第一机器人主体单元; 通过插入所述三维表面而与所述第一机器人主体单元并列的球状的第二机器人主体单元，其中，在所述内侧上以均匀的距离布置多个单位磁体; 以及控制单元，其向所述第一机器人主体单元提供外部旋转磁场，使所述第一机器人主体单元旋转，并且使所述第二机器人主体单元的旋转同步。另外，提供了一种医疗滚动微机器人系统。

9. 发明授权

KR101380996B1 자기장 센서를 이용한 마이크로 로봇 제어장치 有权
标题翻译：用于控制使用磁力传感器的微型机器人的装置
公开(公告)号：KR101380996B1
公开(公告)日：2014-04-07
申请号：KR1020120126991
申请日：2012-11-09
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 금대현 , 홍재승 , 권수현 , 진성호
IPC分类号： B25J19/00 , B25J7/00
摘要： The present invention relates to a micro robot control apparatus using magnetic sensors. The apparatus includes a direction control coil unit having first and second circular coils of the same radius coaxially spaced apart from each other and generating a uniform magnetic field region in some areas of the spaced space to control the direction of a micro robot within the magnetic field regions of the first and second circular coils; a power supply unit supplying a current value of the same current direction to the first and second circular coils to form the uniform magnetic field region; first and second magnetic sensors spaced apart from each other outside the first and second circular coils to detect the first and second magnetic field strength; and a current amount control unit controlling the power supply unit to maintain the current value previously supplied to the first and second circular coils if the difference between the first and second magnetic field strengths is within an error range, or to control the current value of the first or second circular coil if the difference is deviated from the error range. Therefore, it is possible to compensate the magnetic field strength, which is caused by the disturbance, by the values detected by the magnetic sensors disposed outside two circular coils, and to form the further uniform magnetic field. [Reference numerals] (111) First circular coil; (112) Second circular coil; (120) First magnetic sensor; (130) Second magnetic sensor; (AA,CC) Uniform magnetic field region; (BB) Magnetic field strength; (DD) Sum of magnetic fields of first and second circular coils; (EE) Coil 1; (FF) Coil 2; (GG) Center; (HH) Distance from center of coil
摘要翻译：本发明涉及使用磁传感器的微机械手控制装置。该装置包括方向控制线圈单元，其具有彼此同轴间隔开的相同半径的第一和第二圆形线圈，并且在间隔空间的一些区域中产生均匀的磁场区域，以控制微机器人在磁场内的方向第一和第二圆形线圈的区域; 电源单元，向第一和第二圆形线圈提供相同电流方向的电流值，以形成均匀的磁场区域; 第一和第二磁性传感器在第一和第二圆形线圈之外彼此隔开以检测第一和第二磁场强度; 以及电流量控制单元，如果第一和第二磁场强度之间的差异在误差范围内，则控制电源单元以保持先前提供给第一和第二圆形线圈的电流值，或者控制电流值第一或第二圆形线圈，如果差异偏离误差范围。因此，可以通过设置在两个圆形线圈之外的磁传感器检测到的值来补偿由干扰引起的磁场强度，并且形成更均匀的磁场。（附图标记）（111）第一圆形线圈; （112）第二圆盘; （120）第一磁传感器; （130）第二磁传感器; （AA，CC）均匀磁场区域; （BB）磁场强度; （DD）第一和第二圆形线圈的磁场总和; （EE）线圈1; （FF）线圈2; （GG）中心; （HH）距离线圈中心的距离

10. 发明公开

KR1020130036273A 전자기감응공명기술을 이용한 마이크로 로봇 无效
标题翻译：由电磁耦合谐振器操作的微机器人
公开(公告)号：KR1020130036273A
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：KR1020130031209
申请日：2013-03-23
申请人： 이상윤
发明人： 이상윤
IPC分类号： B25J7/00 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: A micro-robot using electromagnetic coupled resonance technology is provided to supply and charge power which is necessary for lesion treatment or transfer inside human body. CONSTITUTION: A micro-robot(400) using electromagnetic coupled resonance technology comprises a wireless power supply transfer device and a wireless power supply receiving device. The wireless power supply transfer device comprises a high frequency generation unit(510), a high frequency amplifier(520), and a wireless transfer device(530). The high frequency generation unit generates high frequency from supplied power, and outputs to the high frequency amplifier. The high frequency amplifier amplifies the high frequency, and outputs to the wireless transfer device. The wireless transfer device wirelessly outputs the power supply of the high frequency using the electromagnetic coupled resonance technology. The wireless power supply receiving device comprises a wireless receiving unit(410), a power receiving unit, an AC(Alternate Current) and DC(Direct Current) rectifier circuit, a charge battery, and a driving unit. The wireless receiving unit automatically receives the high frequency power supply with the electromagnetic coupled resonance technology. The power receiving unit supplies the power supply having maximum value to the AC and DC rectifier circuit. The AC and DC rectifier circuit rectifies the power to DC power supply. The charge battery charges the power supply and drives by the power supply from the AC and DC rectifier circuit.
摘要翻译：目的：提供一种使用电磁耦合谐振技术的微机器人，为人体内病变治疗或转移所需的电力供电。构成：使用电磁耦合谐振技术的微机器人（400）包括无线电源传送装置和无线电源接收装置。无线电源传送装置包括高频产生单元（510），高频放大器（520）和无线传送装置（530）。高频发生单元从提供的电力产生高频，并输出到高频放大器。高频放大器放大高频，并输出到无线传输设备。无线传输设备使用电磁耦合谐振技术无线地输出高频电源。无线电源接收装置包括无线接收单元（410），受电单元，交流（交流）和直流（直流）整流电路，充电电池和驱动单元。无线接收单元利用电磁耦合谐振技术自动接收高频电源。电力接收单元向AC和DC整流电路提供具有最大值的电源。交流和直流整流电路将电源整流到直流电源。充电电池通过交流和直流整流电路的电源为电源和驱动器充电。

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