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1. 发明授权

KR102046373B1 와이어 감속기를 구비하는 복강경 수술기구 有权
公开(公告)号：KR102046373B1
公开(公告)日：2019-11-20
申请号：KR1020130025636
申请日：2013-03-11
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김용재 , 김정훈 , 노경식 , 노세곤 , 이연백 , 이종원 , 최병준
IPC分类号： A61B17/94 , A61B19/00

2. 发明授权

KR102015307B1 로봇 및 그 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR102015307B1
公开(公告)日：2019-08-28
申请号：KR1020100136866
申请日：2010-12-28
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 임산 , 김명희 , 노경식 , 심영보 , 임복만
IPC分类号： B25J9/16

3. 发明授权

KR101997563B1 이동 기기의 위치 인식 방법 有权
公开(公告)号：KR101997563B1
公开(公告)日：2019-07-08
申请号：KR1020120097538
申请日：2012-09-04
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 윤석준 , 노경식 , 안성환 , 형승용
IPC分类号： G05D1/02 , B25J19/02

4. 发明授权

KR101985790B1 보행 로봇 및 그 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101985790B1
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：KR1020120017424
申请日：2012-02-21
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이민형 , 노경식 , 임복만
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/16

5. 发明授权

KR101945185B1 로봇 및 이상 상황 판단과 대응방법 有权
公开(公告)号：KR101945185B1
公开(公告)日：2019-02-07
申请号：KR1020120003641
申请日：2012-01-12
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 장준원 , 노경식
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , G06F9/445

6. 发明授权

KR101927886B1 영상 처리 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR101927886B1
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：KR1020120027493
申请日：2012-03-19
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 황효석 , 후앙상성 , 김동수 , 노경식 , 심영보 , 윤석준 , 형승용 , 황원준
IPC分类号： G06T7/60
摘要： 본 발명은 영상 처리 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 깊이 정보가 포함된 영상을 이용한 사람 몸체의 특징점을 찾는 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
이를 위해, 본 발명의 영상 처리 장치는 깊이 영상을 이용하여 사용자의 특징점을 찾는 장치에 있어서, 깊이정보가 포함된 3차원 영상을 입력하는 입력부; 상기 깊이영상에서 추출된 사람영상에서 무게중심을 구하고, 상기 무게중심으로부터 픽셀 단위의 거리가 가장 멀리 떨어져 있는 제1 특징점을 구하고, 상기 무게중심 뿐만아니라 미리 구해진 특징점들로부터 픽셀 단위의 거리가 가장 멀리 떨어져 있는 나머지 특징점을 구하는 특징점 추출부; 상기 입력부와 상기 특징점 추출부에 대한 전반적인 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.
이를 통해, 깊이 영상 정보에서 사람 영상을 추출하여 특징점을 추출 할 경우에는 사람의 전체 뼈대를 추측하는데 상당한 시간을 단축하게 되고, 전체적인 인식 결과도 좋아지는 효과가 있다.

7. 发明公开

KR1020170138977A 보행 로봇 및 그의 위치 인식과 지도 작성을 동시에 수행하는 방법 审中-实审
标题翻译：如何同步执行步行机器人及其识别和映射
公开(公告)号：KR1020170138977A
公开(公告)日：2017-12-18
申请号：KR1020170166695
申请日：2017-12-06
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 안성환 , 노경식 , 윤석준 , 형승용
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/04 , B25J19/02 , G06T7/73
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/04 , B25J9/1664 , B25J19/023 , G06T7/73
摘要： 보행로봇의이동과정에서획득되는오도메트리(odometry) 정보를영상기반 SLAM 기술에적용함으로써보행로봇의위치인식의정확성및 수렴성을향상시킬수 있는보행로봇및 그의위치인식과지도작성을동시에수행하는방법을제안한다. 보행로봇이보행하는이동공간주변의영상정보및 보행로봇의보행과관련된회전관절의회전각도정보를획득하고, 보행로봇을구성하는각 링크의길이정보및 회전각도정보를이용하여오도메트리정보를산출하고, 영상정보및 오도메트리정보를이용하여보행로봇의위치를인식하고이동공간에대한지도를작성함으로써, 영상기반위치인식의성능을향상시킬수 있다.
摘要翻译：通过将在步行机器人的移动过程中获得的测距信息应用于基于图像的SLAM技术，可以提高步行机器人的位置识别的准确性和收敛性的步行机器人，我们提出。其中有腿可动机器人的步行和步行机器人，并且通过使用构成所述步行机器人的测距信息为每个链路的长度信息和旋转角信息与周围的移动空间的视频信息的步行有关的旋转接头的获得旋转角度信息可以执行使用图像信息和测距信息的步行机器人的位置的识别以及移动空间的映射，以改善基于图像的位置识别的性能。

8. 发明授权

KR101766755B1 보행 로봇 및 그 제어방법 有权
公开(公告)号：KR101766755B1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020100079428
申请日：2010-08-17
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 곽호성 , 한정헌 , 노경식
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 토크기반에따라보행하는로봇의안정적인보행제어를위한로봇의보행제어방법및 그장치를개시한다. 로봇의동작중 위치기반의제어방식및 토크기반의제어방식간에스위칭없이토크기반의제어방식으로위치기반의제어방식의고강성의성능까지구현하는방법에있어서, 토크센서의측정범위를한정하여목표토크와측정토크간에오차를강제적으로발생시킴으로써, 액츄에이터에인가되는전압의크기를증가시키고, 이를통해제어방식사이에스위칭없이토크기반제어방식으로위치기반제어방식의고강성의성능까지구현할수 있도록한다.

9. 发明授权

KR101739996B1 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 인식 및 지도 작성 방법 有权
公开(公告)号：KR101739996B1
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：KR1020100108561
申请日：2010-11-03
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 윤석준 , 노경식 , 형승용 , 황효석 , 안성환
IPC分类号： G06T7/00 , G06K9/00 , G05D1/02
CPC分类号： G06K9/00664 , G05D1/0253 , G05D1/0274 , G05D2201/0207 , G06T7/77 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
摘要： 이동로봇및 이동로봇의위치인식및 지도작성방법이개시된다. 본발명에따른이동로봇의위치인식및 지도작성방법은전방위카메라를포함하는이동로봇의위치인식및 지도작성방법으로서, 전방위카메라에서전방위영상을획득하고, 획득된전방위영상을미리설정된기준으로상하(上下) 분할하여하부영상인제 1 영상및 상부영상인제 2 영상을생성하고, 제 1 영상에서특징점을추출하고추출된특징점의위치를전방위카메라위치를기준으로추적하는비쥬얼오도메트리(Visual Odometry) 정보를산출하고, 산출된비쥬얼오도메트리정보와제 2영상을확장칼만필터(Extended Kalman Filter)의입력으로하여이동로봇의위치인식및 지도작성을수행한다. 따라서, 본발명은이동로봇의주행경로를따라촬상되는바닥면을이용하여오도메트리정보를산출하므로바닥면상태에관계없이정확한오도메트리정보의제공이가능하며이로인해로봇위치인식및 지도작성의성능을향상시킬수 있다.

10. 发明公开

KR1020170047850A 청소 로봇 및 그 제어방법 审中-实审
标题翻译：清洁机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170047850A
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150148434
申请日：2015-10-26
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박순용 , 곽노산 , 노경식 , 윤석준 , 이소희 , 최민용
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , B25J13/08 , G05D1/02 , B25J9/00
摘要： 개시된발명은청소로봇및 그제어방법에관한것으로서, 현재위치로부터측정대상까지의거리를측정하여실 센서데이터를획득하는데이터획득부; 기저장된환경지도를기초로현재위치주변을스캔하여로컬맵을획득하는로컬맵 획득부; 및로컬맵과실 센서데이터간의정합을수행하여로컬맵에대한현재위치의좌표를파악하고, 로컬맵에존재하는선분의주 선분각도를산출하여현재위치를기준으로주행방향을결정하는프로세서;를포함할수 있다.
摘要翻译：所公开的发明涉及一种机器人清洁器及其控制方法，用于获取实际的传感器数据来测量从当前位置测定对象kkajiui距离数据获取单元; 本地地图获取单元，用于通过基于预先存储的环境地图扫描当前位置周围来获取本地地图; 并执行本地地图误差传感器数据之间的匹配，以确定本地地图的当前位置的坐标，并计算本地地图处理器现有用于确定从所述当前位置行驶的方向的线段的初级线段角;包括你可以。

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