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1. 发明公开

KR1020170130464A 종속화된 엔드 이펙터 움직임을 가진 로봇 审中-实审
标题翻译：具有复杂的末端执行器运动的机器人
公开(公告)号：KR1020170130464A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020177029135
申请日：2016-03-11
申请人： 퍼시몬 테크놀로지스 코포레이션
发明人： 호섹마틴 , 릴리스턴레너드티. , 립콘제이컵
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J11/00 , B25J18/04 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/043 , B25J9/104 , H01L21/67742 , Y10S901/15 , Y10S901/21 , Y10S901/27 , Y10S901/28 , Y10S901/29
摘要： 제 1 회전축에대해회전가능한제 1 구동축및 제 2 회전축에대해회전가능한제 2 구동축을가지는구동유닛으로서, 상기제 2 구동축은상기제 1 구동축과동축이고상기제 1 구동축내에부분적으로배치되며상기제 1 구동축내에서축 방향으로회전가능한, 구동유닛; 및로봇아암;을포함하는장치로서, 상기로봇아암은, 상기제 1 구동축에서상기구동유닛에연결된상부아암, 상기상부아암에결합되고상기상부아암에제 1 회전조인트로결합되는포어아암으로서, 상기제 1 회전조인트는상기제 2 구동축에결합된제 1 밴드장치에의해작동가능한, 포어아암, 및상기포어아암에결합되고, 제 2 회전조인트에서상기포어아암에결합되어상기제 2 회전조인트에대하여회전가능한엔드이펙터로서, 상기제 2 회전조인트는상기제 1 회전조인트에연결된제 2 밴드장치에의해작동된다. 제 2 밴드장치는가변변속비를제공하도록구성된다.
摘要翻译： 20.具有可旋转第一可旋转第二驱动轴与第一驱动轴和第二旋转轴与第一旋转轴的驱动单元，所述第二驱动轴被部分地设置在第一驱动轴内是同轴，所述第一驱动轴，其特征在于驱动单元，在一个驱动轴内沿轴向可旋转; 和机器人臂;包含所述机器人臂的装置，从所述第一驱动轴的前臂被耦合到上臂，连接到结合到所述第一旋转接合至上臂驱动单元中的上臂的第一旋转关节将被耦合到在所述第一前臂，耦合到所述操作成为可能，前臂的所述第二驱动轴和由耦合到所述第二旋转接头和第二旋转接头的第一带装置，所述前臂其中第二旋转关节由连接到第一旋转关节的第二带装置操作。第二带装置被配置为提供可变传动比。

2. 发明公开

KR1020140130243A 기계적 스위치 메카니즘을 이용한 복수의 가동 암들을 갖는 기판 이송 장치 有权
标题翻译：使用机械开关机构的多个可移动臂的基板运输装置
公开(公告)号：KR1020140130243A
公开(公告)日：2014-11-07
申请号：KR1020147029326
申请日：2008-05-08
申请人： 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드
发明人： 호프메이스터크리스토퍼 , 크루피셰브알렉산더 , 길크라이스트울리시즈 , 호제크마틴
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/07 , B66C23/00
CPC分类号： B25J11/0095 , B25J18/00 , Y10S901/21 , Y10S901/27 , H01L21/67742
摘要： 기판 이송 장치는, 프레임; 상기 프레임에 연결되고 적어도 하나의 독립적으로 제어가능한 모터를 포함하는 구동부; 상기 프레임에 연결되고 기판들을 지지하고 이송하기 위해 배치되는 암 링크들을 포함하는 적어도 2 개의 기판 이송 암들; 및 상기 적어도 하나의 독립적으로 제어가능한 모터 및 상기 적어도 2 개의 기판 이송 암들에 결합되고, 상기 적어도 2 개의 기판 이송 암들 중 하나의 펼침 및 접힘을 기동시키면서 상기 적어도 2 개의 기판 이송 암들 중 다른 하나는 실질적으로 접힘 구성으로 남게 하는 기계적 모션 스위치를 포함한다.

3. 发明公开

KR1020140079465A 산업용 로봇 有权
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：KR1020140079465A
公开(公告)日：2014-06-26
申请号：KR1020147012782
申请日：2012-11-01
申请人： 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
发明人： 야자와다카유키 , 시바마사고 , 나카지마히로토 , 후지와라마사시
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/06 , B25J15/08 , B25J17/00 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/0012 , B25J9/108 , B25J19/0054 , B25J21/00 , C03B35/207 , H01L21/67742 , Y10S901/27 , Y10T74/20329 , B25J19/00 , B25J9/06 , B25J15/08 , B25J17/00 , B65G49/06 , H01L21/677
摘要： 본 발명은, 온도가 높은 비교적 대형 반송 대상물을 반송하는 경우에도, 열의 영향에 의한 베어링의 마모나 손상을 억제하는 것, 열의 영향에 의한 아암의 변형을 억제하는 것 및, 핸드의 중량을 경감하는 것이 가능한 산업용 로봇을 제공한다. 이 산업용 로봇은, 예를 들어 반송 대상물이 탑재되는 탑재부(27)를 갖는 핸드(3)와, 그 선단측에서 핸드(3)를 보유 지지하는 아암과, 아암의 기단측을 보유 지지하는 본체부와, 탑재부(27)의 적어도 상면을 덮는 커버 부재(30)를 구비하고 있다. 그리고, 탑재부(27)를 세라믹으로, 커버 부재(30)를 스테인레스로 각각 형성함으로써, 커버 부재(30)에 있어서의 복사열의 반사율은, 탑재부(27)에 있어서의 복사열의 반사율보다도 높고, 커버 부재(30)의 열전도율은, 탑재부(27)의 열전도율보다도 낮으며, 탑재부(27)의 비중은, 커버 부재(30)의 비중보다도 작게 되어 있다.

4. 发明公开

KR1020130062997A 산업용 로봇 有权
公开(公告)号：KR1020130062997A
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：KR1020137007272
申请日：2011-09-06
申请人： 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
发明人： 야자와다카유키 , 마스자와요시히사 , 나카에다카오
IPC分类号： B25J15/00 , B25J9/06 , H01L21/677
CPC分类号： B25J15/0014 , B25J9/043 , B25J9/06 , H01L21/67742 , H01L21/68707 , Y10S901/27 , B25J11/0095 , H01L21/67766
摘要： [과제] 반송대상물이 상하방향으로 겹치지 않도록 배치되는 제2 배치위치와 산업용 로봇과의 사이에 게이트부가 배치되어 있어도, 본체부에 대한 핸드의 선회반경을 작게 하면서, 핸드와 게이트부와의 간섭을 방지하는 것이 가능한 산업용 로봇를 제공한다.
[해결수단] 산업용 로봇(1)은, 제1 핸드(3) 및 제2 핸드(4)와, 암(5)과, 본체부(6)를 구비하고 있다. 제1 핸드(3)의 기단부와 제2 핸드(4)의 기단부는 상하방향으로 겹치도록 암(5)의 선단부에 장착되어 있다. 제1 핸드(3)와 제2 핸드(4)는 암(5)에 대해서 개별적으로 회전 가능하고, 또한, 상하방향으로부터 보았을 때에 암(5)에 대해서 공통의 회전중심(C1)을 중심으로 하여 회전 가능하다. 또, 제1 핸드(3)와 제2 핸드(4)는 상하방향으로부터 보았을 때에 굴곡하도록 형성되며, 또한, 상하방향으로부터 보았을 때에 회전중심(C1)을 통과하는 소정의 가상선에 대해서 대략 선대칭으로 형성되어 있다.

5. 发明授权

KR101825720B1 마스터 얼라인먼트를 위한 래칫작용을 하는 원격조종식 최소 침습 수술 기구 有权
标题翻译：抓住远端手术器械的主对准
公开(公告)号：KR101825720B1
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：KR1020177024930
申请日：2010-06-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 잇코비츠브랜던디 , 디마이오시몬 , 노울린윌리엄씨 , 니마이어귄터디 , 민츠데이비드에스
IPC分类号： A61B34/30 , A61B1/00 , B25J9/16 , A61B34/37 , A61B90/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B90/10 , A61B2017/00725 , A61B2034/305 , B25J3/00 , B25J9/1669 , B25J9/1689 , G05B2219/45117 , Y10S901/27 , Y10S901/41
摘要： 최소침습수술시스템(100)은슬레이브수술기구(112) 팁을가지고있는슬레이브수술기구및 마스터그립을포함하고있다. 상기슬레이브수술기구팁은공통기준프레임에서얼라인먼트를가지고있고, 슬레이브수술기구에결합되어있는마스터그립도공통기준프레임에서얼라인먼트를가지고있다. 공통기준프레임에서의얼라인먼트에러는, 슬레이브수술기구팁의얼라인먼트와마스터그립의얼라인먼트사이의얼라인먼트상의차이이다. 래칫작용시스템(130)은 (i) 마스터그립의얼라인먼트를수용하기위해마스터그립에결합되어있으며 (ii) 마스터그립이이동할때, 슬레이브수술기구팁의자율적인움직임없이그리고마스터그립의자율적인움직임없이얼라인먼트에러를연속적으로감소시킴으로써슬레이브수술기구의움직임을컨트롤하기위해슬레이브수술기구에결합되어있다.
摘要翻译：微创手术系统包括具有从手术器械尖端和主手柄的从手术器械。从手术器械末端在共同参照系中具有对齐，并且与从手术器械连接的主把手在共同参照系中具有对齐。在共同的参照系中，对准误差是从外科手术器械末端的对准和主把手的对准之间的对准中的差异。棘轮系统（i）联接到主手柄以接收主手柄的对准并且（ii）联接到从手术器械，以在主手柄移动时通过不断减小对准误差来控制从动件的运动，而无需从手术器械末端的自主运动以及主把手没有自主运动。

6. 发明公开

KR1020170104666A 마스터 얼라인먼트를 위한 래칫작용을 하는 원격조종식 최소 침습 수술 기구 审中-实审
标题翻译：远程控制微创外科手术器械，用于棘轮校准
公开(公告)号：KR1020170104666A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：KR1020177024930
申请日：2010-06-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 잇코비츠브랜던디 , 디마이오시몬 , 노울린윌리엄씨 , 니마이어귄터디 , 민츠데이비드에스
IPC分类号： A61B34/30 , A61B1/00 , B25J9/16 , A61B34/37 , A61B90/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B90/10 , A61B2017/00725 , A61B2034/305 , B25J3/00 , B25J9/1669 , B25J9/1689 , G05B2219/45117 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , A61B1/00149 , A61B1/00188 , A61B2090/0806
摘要： 최소침습수술시스템(100)은슬레이브수술기구(112) 팁을가지고있는슬레이브수술기구및 마스터그립을포함하고있다. 상기슬레이브수술기구팁은공통기준프레임에서얼라인먼트를가지고있고, 슬레이브수술기구에결합되어있는마스터그립도공통기준프레임에서얼라인먼트를가지고있다. 공통기준프레임에서의얼라인먼트에러는, 슬레이브수술기구팁의얼라인먼트와마스터그립의얼라인먼트사이의얼라인먼트상의차이이다. 래칫작용시스템(130)은 (i) 마스터그립의얼라인먼트를수용하기위해마스터그립에결합되어있으며 (ii) 마스터그립이이동할때, 슬레이브수술기구팁의자율적인움직임없이그리고마스터그립의자율적인움직임없이얼라인먼트에러를연속적으로감소시킴으로써슬레이브수술기구의움직임을컨트롤하기위해슬레이브수술기구에결합되어있다.
摘要翻译：微创手术系统100包括具有从手术器械112尖端和主握柄的从手术器械。从手术器械末端在共同参考系中具有对齐，并且与从手术器械相关联的主把手在共同参考系中也具有对齐。公共参考系中的对齐误差是从外科手术器械末端的对齐与主把手的对齐之间的对齐差异。棘轮行动系统130（i）的耦合到主把手，以适应主夹具的对齐，和（ii）当所述手柄移动的主，从属仪器尖端的自主运动，而不与没有手柄的主自主移动它连接到从手术器械上，通过不断减少对准误差来控制从手术器械的运动。

7. 发明公开

KR1020160038758A 로봇 审中-实审
标题翻译：机器人
公开(公告)号：KR1020160038758A
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：KR1020150133479
申请日：2015-09-22
申请人： 세이코 엡슨 가부시키가이샤
发明人： 오와타쿠야
IPC分类号： B25J19/00 , B25J17/00
CPC分类号： B25J19/0041 , B25J19/0025 , B25J19/0029 , Y10S901/27
摘要： (과제) 선형상체가아암의구동범위의제한요인이되기어려운구조를제공하는것이다. (해결수단) 소정의회전축을회전중심으로하여회전하는아암과, 상기아암의내부의선 형상체와상기아암의외부의선 형상체를접속가능한선 형상체접속부를구비하고, 상기선 형상체접속부는, 상기아암에형성되고, 상기회전축의축방향으로부터보아, 상기회전축으로부터가장먼 상기아암의부위와상기회전축과의거리를반경으로하여, 상기회전축을중심으로한 원내에존재하는로봇을구성한다.
摘要翻译：提供一种直线形状体难以成为手臂操作范围的限制因素的结构。机器人包括：围绕特定旋转轴旋转的臂; 以及线状体连接部，其将臂内的线状体与臂之间的线状体连接，其中，线状体连接部形成在臂中，并且允许机器人存在于具有通过使用从旋转轴的最远臂的一部分与旋转轴之间的距离作为半径，旋转轴作为中心。

8. 发明公开

KR1020150104057A 협력적 로봇 제어 无效
标题翻译：协调机器人控制
公开(公告)号：KR1020150104057A
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020150030288
申请日：2015-03-04
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이저엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1625 , B25J9/1689 , B25J9/1694 , G05B19/41815 , G05B2219/35444 , G05B2219/39001 , G05B2219/39146 , G05B2219/40134 , G05B2219/40136 , G05B2219/40176 , G05B2219/40234 , G05B2219/40413 , G05B2219/40414 , Y10S901/27 , Y10S901/28 , Y10S901/46 , B25J9/0084 , B25J9/08 , B25J13/08 , B25J19/02
摘要： 디바이스 협력적 로봇 제어 기술이 기술된다. 로봇식 디바이스들의 네트워크가 확립된다. 인간형 모션이 오퍼레이터로부터 감지된다. 인간형 모션의 적어도 일부를 나타내는 하나 이상의 신호들이 생성된다. 하나 이상의 신호들이 로봇식 디바이스들의 네트워크를 작동시키기 위한 명령 집합 세트로 변환된다. 명령 집합 세트는 인간형 모션과 기능적으로 동등하다.
摘要翻译：描述了设备协调的机器人控制技术。建立了机器人设备网络。从操作员感觉到人形运动。生成表示人形运动的至少一部分的一个或多个信号。一个或多个信号被转换成集合的一组命令来致动机器人设备的网络。集体命令在功能上等同于人形运动。

9. 发明公开

KR1020140027949A 기판 처리 툴 审中-实审
标题翻译：基板加工工具
公开(公告)号：KR1020140027949A
公开(公告)日：2014-03-07
申请号：KR1020137026717
申请日：2012-03-12
申请人： 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드
发明人： 길크라이스트율리시스 , 카베니로버트티. , 크리쉬나스아미자야라만 , 드류미첼 , 마우라자이로티.
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/04 , B65G49/07
CPC分类号： H01L21/67706 , B25J9/042 , B25J9/043 , B25J11/0095 , B25J18/04 , H01L21/67742 , Y10S901/15 , Y10S901/27 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , B25J9/041
摘要： 기판 처리 장치는 프레임, 제 1 SCARA 아암, 제 2 SCARA 아암 및 구동 섹션을 구비하고, 제 1 SCARA 아암은 프레임에 연결되고 단부 작동체를 구비하고 제 1 반경 방향 축을 따라서 연장 및 수축되도록 구성되고, 제 1 SCARA 아암은 프레임에 연결되고 단부 작동체를 구비하고 제 2 반경 방향 축을 따라서 연장 및 수축하도록 구성되고, SCARA 아암들은 공통의 어깨부 회전축을 가지고, 구동 섹션은 SCARA 아암들에 결합되고 각각의 SCARA 아암을 개별적인 반경 방향 축을 따라서 독립적으로 연장시키고 각각의 SCARA 아암을 공통의 어깨부 회전축 둘레에서 회전시키도록 구성되고, 제 1 반경 방향 축은 제 2 반경 방향 축에 대하여 각도를 형성하고 개별적인 아암의 단부 작동체는 개별적인 반경 방향 축과 정렬되고, 각각의 단부 작동체는 적어도 하나의 기판을 유지하도록 구 성되고, 단부 작동체들은 공통의 전달 평면상에 위치된다.

10. 发明公开

KR1020120097341A 관절형 로봇 손목 有权
标题翻译：结构机器人手表
公开(公告)号：KR1020120097341A
公开(公告)日：2012-09-03
申请号：KR1020120018864
申请日：2012-02-24
申请人： 코마우 쏘시에떼 퍼 아찌오니
发明人： 암파로레,마우로 , 페르네첼레,지오르지오 , 파파렐라,지우세페
IPC分类号： B25J17/02 , B25J19/00
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J19/0025 , Y10S901/28 , Y10S901/29 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335 , Y10S901/27
摘要： PURPOSE: A joint-type robot wrist is provided to obtain the optimal controllability of a wrist by arranging various bodies within a wide range of a reciprocating motion. CONSTITUTION: A joint-type robot wrist(10) comprises first, second, and third bodies(12,14,16). A first end portion(12') of the first body is installed in a robot element capable of rotating around a first axis(IV). A first end portion(14') of the second body is installed in a second end portion(32) of the first body to be rotated around a second axis(V) inclined for the first axis. A first end portion of the third body is installed in a second end portion(24) of the second body to be rotated around a third axis(V) inclined for the second axis. An elbow-shaped portion(18) of the first body is aligned on the first axis and a first opening of the elbow-shaped portion is formed in a base while the wrist is installed.
摘要翻译：目的：提供一种关节型机器人手腕，通过在各种往复运动的范围内布置各种身体来获得手腕的最佳可控性。构成：包括第一，第二和第三主体（12,14,16）的关节型机械手腕（10）。第一主体的第一端部（12'）安装在能够围绕第一轴线（IV）旋转的机器人元件中。第二主体的第一端部（14'）安装在第一主体的第二端部（32）中，以绕第一轴线倾斜的第二轴线（V）旋转。第三主体的第一端部安装在第二主体的第二端部部分（24）中，以绕第二轴线倾斜的第三轴线（V）旋转。第一主体的肘形部分（18）在第一轴线上对准，并且肘形部分的第一开口形成在基座中，同时安装手腕。

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