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1. 发明公开

KR1020170057067A 청소기용 드럼 및 이를 갖는 청소기 审中-实审
标题翻译：清洁鼓和吸尘器
公开(公告)号：KR1020170057067A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：KR1020150160686
申请日：2015-11-16
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 홍석만 , 박성진 , 김동욱 , 권기환 , 하동우 , 윤진욱
IPC分类号： A47L9/04
CPC分类号： A47L11/4041 , A47L9/0477 , A47L9/0613 , A47L11/24 , A47L11/4005 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4072 , A47L2201/022 , A47L2201/06
摘要： 청소기가개시된다. 개시된청소기는피청소면의오물을흡입하기위한흡입구가마련된케이스; 상기케이스내부에마련되며동력을발생시키는모터를포함하는구동부; 상기흡입구상에마련되며, 상기구동부로부터동력을전달받아회전하도록구성된드럼몸체; 및상기드럼몸체의외주방향을따라배치되며, 상기흡입구를통해흡입된공기가통과하는블레이드기류홀이형성된드럼블레이드;를포함한다.
摘要翻译：清洁器启动。所公开的真空吸尘器包括：壳体，其具有用于吸引待清洁表面上的污物的吸入口; 驱动单元，所述驱动单元设置在所述壳体内并包括用于发电的电动机鼓体，所述鼓体设置在所述吸入孔上并且被配置为通过从所述驱动单元接收电力而旋转; 并且鼓鼓叶片沿鼓体的外圆周方向设置并具有叶片气孔，通过该气孔从吸气口吸入的空气通过。

2. 发明公开

KR1020160100981A 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지 审中-实审
标题翻译：机器人清洁装置的障碍物感测层
公开(公告)号：KR1020160100981A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：KR1020167016798
申请日：2013-12-19
申请人： 악티에볼라겟 엘렉트로룩스
发明人： 린데마그누스 , 포르스베르그페테르
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02 , B25J9/16 , B25J19/02 , B25J11/00 , B25J9/00
CPC分类号： A47L11/4011 , A47L9/2826 , A47L11/24 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , G05D1/0214 , G05D1/0248 , G05D1/027 , G05D2201/0215 , B25J9/0003 , B25J9/1664 , B25J11/0085 , B25J19/023
摘要： 본발명은로봇청소장치의작동제어방법및 그방법을수행하는로봇청소장치에관한것이다. 로봇청소장치(10)는, 본체(11), 및로봇청소장치를이동시키도록이루어진추진시스템(12, 13, 15a, 15b)을포함한다. 로봇청소장치는, 장애물탐지장치(22), 추진시스템을제어하여로봇청소장치를이동시키도록이루어진제어기(16), 및로봇청소장치의경사각을측정하도록이루어진각도측정장치(24)를더 포함한다. 로봇청소장치에서, 제어기는각도측정장치를제어하여장애물을횡단하기전에로봇청소장치의제1 경사각을측정하고, 로봇청소장치가장애물을횡단하는동안로봇청소장치의제2 경사각을측정하도록이루어지며, 제어기는또한, 제1 경사각과제2 경사각을비교하고, 제1 경사각과제2 경사각간의차이에기초하여로봇청소장치의작동을제어하도록이루어진다.

3. 发明授权

KR101634223B1 소형의 측면 브러쉬 조립체를 구비한 표면 정비 차량 有权
标题翻译：表面维修车辆与紧凑的侧面刷子组装
公开(公告)号：KR101634223B1
公开(公告)日：2016-06-28
申请号：KR1020147025681
申请日：2013-02-15
申请人： 테난트캄패니
发明人： 신럴,케빈,엘. , 웰렌스,리차드,더블유.
IPC分类号： A47L11/16 , A47L11/293 , A47L11/40
CPC分类号： A47L11/24 , A47L11/28 , A47L11/29 , A47L11/4038 , A47L11/4055
摘要： 측면브러쉬조립체를구비한표면정비차량에관한것이다. 측면브러쉬조립체는브러쉬데크, 평행한연결조립체, 스윙암 및액츄에이터조립체를포함한다. 브러쉬데크는바닥용브러쉬를운반한다. 평행한연결조립체는브러쉬데크를상승하고하강하는리프트축(lift axis)에관해브러쉬데크의회전을허용한다. 스윙암은표면보수기계와떨어진브러쉬데크및 표면보수기계를향해브러쉬데크를회전하도록적용된다. 액츄에이터조립체는선형액츄에이터및 슬립링크를포함한다.

4. 发明公开

KR1020160048347A 이동로봇의 충전 스테이션 자동 도킹 시스템 및 그 방법 无效
标题翻译：移动机器人充电站的自动锁定系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160048347A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：KR1020140144686
申请日：2014-10-24
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 오혜빈 , 김종우 , 박재훈 , 서동진
IPC分类号： G05D1/02 , A47L9/28 , A47L11/24
CPC分类号： G05D1/0212 , A47L9/2873 , A47L11/24 , G05D1/0225
摘要： 본발명은이동로봇의충전스테이션자동도킹시스템및 그방법에관한것으로서, 더욱상세하게는배터리충전이필요한시점이되면충전스테이션을찾아자동으로복귀하여충전하는동작을수행하는이동로봇에적용되어, 충전스테이션에구비된적외선송신유닛으로부터송출되는신호를감지하여, 감지된신호에따라이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를조절하여이동로봇을도킹위치로인도하는도킹시스템을구성함에있어서, 적외선송신유닛을각각의송신유닛으로부터송출되는신호영역이서로부분적으로중첩(重疊)되도록배치된 3개의적외선송신유닛으로구성하고, 이동로봇의후면에는각각소정의감지각도범위를갖는 3개의적외선수신유닛을구비하여, 각각의적외선수신유닛을통해감지되는중첩신호의조합에따라이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를조절하여이동로봇을도킹위치로인도하도록구성함으로써, 충전스테이션과이동로봇의위치및 거리를보다정확하게파악할수 있을뿐만아니라, 충전스테이션과이동로봇의위치및 거리에따른이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를보다세밀하게제어할수 있어이동로봇의도킹시, 이동로봇과충전스테이션간의충돌로인한파손을방지함과동시에도킹성공률을향상시킬수 있는이동로봇의충전스테이션자동도킹시스템및 그방법에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动式机器人充电站的自动对接系统及其方法。更具体地说，用于将充电站上的移动机器人自动对接的系统应用于移动机器人，当移动机器人有时为电池充电时，搜索充电站，自动返回到充电站并进行充电操作。系统感测从设置在充电站中的红外发射单元发送的信号，响应于感测到的信号控制移动机器人的旋转方向，转速和线速度，并将移动机器人引导到对接位置。根据该系统，设置三个红外线发送单元，使得从红外发送单元发送的信号区域彼此部分重叠，并且在移动机器人的后部设置具有预定感测角度范围的三个红外线接收单元。根据由彼此重叠并由每个红外线接收单元感测的信号的组合，系统调整移动机器人的旋转方向，转速和线速度，以将移动机器人引导到对接位置。因此，该系统不仅准确地识别充电站和移动机器人的位置及其间的距离，而且还基于位置和距离来更精确地控制移动机器人的旋转方向，转速和线速度。因此，防止了移动机器人与充电站之间的碰撞造成的损坏，并且对接成功率提高。

5. 发明公开

KR1020140140032A 소형의 측면 브러쉬 조립체를 구비한 표면 정비 차량 有权
标题翻译：表面维修车辆与紧凑的侧面刷子组装
公开(公告)号：KR1020140140032A
公开(公告)日：2014-12-08
申请号：KR1020147025681
申请日：2013-02-15
申请人： 테난트캄패니
发明人： 신럴,케빈,엘. , 웰렌스,리차드,더블유.
IPC分类号： A47L11/16 , A47L11/293 , A47L11/40
CPC分类号： A47L11/24 , A47L11/28 , A47L11/29 , A47L11/4038 , A47L11/4055 , A47L11/16 , A47L11/00 , A47L11/293 , A47L11/40
摘要： 측면 브러쉬 조립체를 구비한 표면 정비차량에 관한 것이다. 측면 브러쉬 조립체는 브러쉬 데크, 평행한 연결 조립체, 스윙 암 및 액츄에이터 조립체를 포함한다. 브러쉬 데크는 바닥용 브러쉬를 운반한다. 평행한 연결 조립체는 브러쉬 데크를 상승하고 하강하는 리프트 축(lift axis)에 관해 브러쉬 데크의 회전을 허용한다. 스윙 암은 표면 보수 기계와 떨어진 브러쉬 데크 및 표면 보수 기계를 향해 브러쉬 데크를 회전하도록 적용된다. 액츄에이터 조립체는 선형 액츄에이터 및 슬립링크를 포함한다.

6. 发明公开

KR1020140059279A 이동 가능한 로봇용 구동 배열체 有权
标题翻译：移动机器人的驱动安排
公开(公告)号：KR1020140059279A
公开(公告)日：2014-05-15
申请号：KR1020147008884
申请日：2012-08-22
申请人： 다이슨 테크놀러지 리미티드
发明人： 반더스테젠-드레이크마크스탐퍼드 , 보트폴조슈아
IPC分类号： B60K17/342 , A47L11/24 , A47L11/40 , B62D55/08
CPC分类号： B62D55/06 , A47L2201/00 , B60K17/342 , B60L1/003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1861 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2220/44 , B60L2240/421 , B60L2260/32 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y10S901/01 , A47L11/24 , A47L11/40 , B62D55/08
摘要： 이동 가능한 로봇, 특히 자동 표면 처리 기기용으로 적절한 구동 배열체. 이 구동 배열체는 이동 가능한 로봇의 섀시 상에 장착되도록 구성되는 구동장치 하우징을 포함하고, 구동 축선을 가지는 구동 샤프트에 작동 가능하게 연결되는 구동 모터를 포함한다. 이 구동 배열체는 선회 축선을 중심으로 구동장치 하우징에 회전 가능하게 장착되는 링크 부재, 구동 샤프트(102)에 의해 지지되는 제 1 바퀴, 링크 부재에 의해 지지되는 제 2 바퀴, 및 제 1 바퀴로부터 제 2 바퀴까지 구동력을 전달하기 위한 수단을 더 포함한다.

7. 发明公开

KR1020130113726A 로봇 청소기 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：KR1020130113726A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：KR1020120036139
申请日：2012-04-06
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 윤상식 , 진희원 , 김병찬 , 정연규 , 최상화
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/04 , B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： A47L7/02 , A47L9/04 , A47L9/0494 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4038 , A47L11/4072 , A47L2201/04 , A47L2201/06
摘要： PURPOSE: A robot cleaner and a control method thereof are provided to determine abnormal operation of an auxiliary cleaning unit based on the results detected by a second detection part and to control the operation of the auxiliary cleaning unit according to the determined results. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises a main body, a first detection part (60), an auxiliary cleaning unit (100), a second detection part (300), and a control part (200). The main body drives on a floor. The first detection part detects obstacles approaching to the main body. The auxiliary cleaning unit is mounted on the main body to be drawn into and out from the main body. The second detection part detects the operation of the auxiliary cleaning unit. The control part determines abnormal operation of the auxiliary cleaning unit based on the results detected by the second detection part and controls the operation of the auxiliary cleaning unit according to the determined results. [Reference numerals] (100) Auxiliary cleaning part; (200) Control part; (30) Main brush unit; (300) Second detection part; (40) Driving unit; (60) First detection part; (80) Input unit
摘要翻译：目的：提供一种机器人清洁器及其控制方法，用于基于由第二检测部检测出的结果来确定辅助清洁单元的异常操作，并根据确定的结果控制辅助清洁单元的操作。构成：机器人清洁器包括主体，第一检测部分（60），辅助清洁单元（100），第二检测部分（300）和控制部分（200）。主体驱动在地板上。第一检测部分检测靠近主体的障碍物。辅助清洁单元安装在主体上以被吸入和移出主体。第二检测部检测辅助清洁单元的操作。控制部基于由第二检测部检测出的结果来确定辅助清洁单元的异常操作，并且根据确定的结果控制辅助清洁单元的操作。（附图标记）（100）辅助清洁部件; （200）控制部分; （30）主刷单元; （300）第二检测部分; （40）驾驶单位; （60）第一检测部; （80）输入单元

8. 发明授权

KR101290378B1 자동 커버리지 로봇 운행 시스템 有权
标题翻译：自动覆盖机器人操作系统
公开(公告)号：KR101290378B1
公开(公告)日：2013-07-26
申请号：KR1020107020209
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 오직크다니엘엔. , 오커홀름안드레아엠. , 맘멘제프리더블유. , 할로란마이클제이. , 산딘파울이. , 원치경
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： A47L11/40 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0466 , A47L9/12 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , B25J9/0003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要： 인접한 한정된 영역(204; 206)들을 위한 본 발명의 자동 이동 로봇 시스템은 운행 비컨(150, 202, 203, 304)과, 자동 커버리지 로봇(100, 212, 302)을 포함한다. 운행 비컨은 운행 비컨이 제1 한정 영역(204)과 제2 한정 영역(206) 사이의 관문(210) 내에 배치된 채로, 관문 표시 방출(208, 316)을 송신하도록 배열된 관문 비컨 방출기(152)를 갖는다. 자동 커버리지 로봇은 비컨 방출에 응답하는 비컨 방출 센서(104, 106)와, 로봇이 관문 표시 방출(208, 316)을 검출하는 것에 응답하여 방향 전환되는 청소 모드에서 로봇을 제1 한정 영역(204)에 대해 움직이도록 구성된 주행 시스템(130, 132)을 포함한다. 주행 시스템은 또한 이주 모드에서 로봇을 관문(210)을 통해 제2 한정 영역(206) 내로 움직이도록 구성된다.
摘要翻译：用于相邻受限区域204,206的本发明的自主移动机器人系统包括行进信标150,202,203,304和自主覆盖机器人100,212,302。旅行信标包括网关信标发射器152，其被布置为传送门指示释放208和316，而行进信标被布置在第一和第二限定区域204和206之间的网关210内），它有。自动覆盖机器人包括响应于信标发射的信标发射传感器104,106和处于清洁模式中的第一限制区域204，其中响应于检测到入口呈现208而重定向机器人，（130,132），其构造成相对于所述车辆移动。行进系统还被配置为以迁移模式将机器人移动通过入口210进入第二受限区域206。

9. 发明授权

KR101290371B1 자동 커버리지 로봇 운행 시스템 有权
标题翻译：自动覆盖机器人导航系统
公开(公告)号：KR101290371B1
公开(公告)日：2013-07-26
申请号：KR1020127012011
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 오직크다니엘엔. , 오커홀름안드레아엠. , 맘멘제프리더블유. , 할로란마이클제이. , 산딘파울이. , 원치경
IPC分类号： G05D1/02 , G05D3/00
CPC分类号： A47L11/40 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0466 , A47L9/12 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , B25J9/0003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要： 인접한 한정된 영역(204; 206)들을 위한 본 발명의 자동 이동 로봇 시스템은 운행 비컨(150, 202, 203, 304)과, 자동 커버리지 로봇(100, 212, 302)을 포함한다. 운행 비컨은 운행 비컨이 제1 한정 영역(204)과 제2 한정 영역(206) 사이의 관문(210) 내에 배치된 채로, 관문 표시 방출(208, 316)을 송신하도록 배열된 관문 비컨 방출기(152)를 갖는다. 자동 커버리지 로봇은 비컨 방출에 응답하는 비컨 방출 센서(104, 106)와, 로봇이 관문 표시 방출(208, 316)을 검출하는 것에 응답하여 방향 전환되는 청소 모드에서 로봇을 제1 한정 영역(204)에 대해 움직이도록 구성된 주행 시스템(130, 132)을 포함한다. 주행 시스템은 또한 이주 모드에서 로봇을 관문(210)을 통해 제2 한정 영역(206) 내로 움직이도록 구성된다.

10. 发明公开

KR1020120054669A 자동 커버리지 로봇 운행 시스템 有权
公开(公告)号：KR1020120054669A
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：KR1020127012012
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 오직크다니엘엔. , 오커홀름안드레아엠. , 맘멘제프리더블유. , 할로란마이클제이. , 산딘파울이. , 원치경
IPC分类号： G05D1/02 , G05D3/00
CPC分类号： A47L11/40 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0466 , A47L9/12 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , B25J9/0003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要： 인접한 한정된 영역(204; 206)들을 위한 본 발명의 자동 이동 로봇 시스템은 운행 비컨(150, 202, 203, 304)과, 자동 커버리지 로봇(100, 212, 302)을 포함한다. 운행 비컨은 운행 비컨이 제1 한정 영역(204)과 제2 한정 영역(206) 사이의 관문(210) 내에 배치된 채로, 관문 표시 방출(208, 316)을 송신하도록 배열된 관문 비컨 방출기(152)를 갖는다. 자동 커버리지 로봇은 비컨 방출에 응답하는 비컨 방출 센서(104, 106)와, 로봇이 관문 표시 방출(208, 316)을 검출하는 것에 응답하여 방향 전환되는 청소 모드에서 로봇을 제1 한정 영역(204)에 대해 움직이도록 구성된 주행 시스템(130, 132)을 포함한다. 주행 시스템은 또한 이주 모드에서 로봇을 관문(210)을 통해 제2 한정 영역(206) 내로 움직이도록 구성된다.

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