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1. 发明授权

KR101669912B1 금속 이물질 감지 장치 및 이를 이용한 금속 이물질 감지 방법 有权
标题翻译：金属物体检测装置及其检测方法
公开(公告)号：KR101669912B1
公开(公告)日：2016-10-27
申请号：KR1020140141914
申请日：2014-10-20
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 서동진 , 최태민 , 셉꼬브랴스안드레이
IPC分类号： G07D7/04 , G07D11/00 , G01N27/72 , G01R33/00
摘要： 본발명은송신코일부와수신코일부로이루어져송신코일부에흐르는전류로인해야기되는자기장의영향으로수신코일부에유도되는유도전류의크기를검출하도록구성된금속이물질감지장치에있어서, 송신코일부를구성하는다수개의송신코일중 서로인접하는송신코일에서로다른주파수를갖는전력을인가하여, 각각의송신코일에의해생성되는자기장이서로다른패턴으로변화되도록유도하여서로인접한자기장에서비롯되는상호척력(斥力)에의해자기력이미치지못하게되는감지센서의불감영역(blind spot)을최소화함으로써스테플러칩등과같이상대적으로작은크기의금속이물질이지폐다발에포함되어있는경우에도이를효과적으로감지할수 있는금속이물질감지장치및 이를이용한금속이물질감지방법에관한것이다.

2. 发明公开

KR1020160046182A 금속 이물질 감지 장치 및 이를 이용한 금속 이물질 감지 방법 有权
标题翻译：金属物体检测装置和使用该检测装置的检测方法
公开(公告)号：KR1020160046182A
公开(公告)日：2016-04-28
申请号：KR1020140141914
申请日：2014-10-20
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 서동진 , 최태민 , 셉꼬브랴스안드레이
IPC分类号： G07D7/04 , G07D11/00 , G01N27/72 , G01R33/00
CPC分类号： G07D7/04 , G07D11/00
摘要： 본발명은송신코일부와수신코일부로이루어져송신코일부에흐르는전류로인해야기되는자기장의영향으로수신코일부에유도되는유도전류의크기를검출하도록구성된금속이물질감지장치에있어서, 송신코일부를구성하는다수개의송신코일중 서로인접하는송신코일에서로다른주파수를갖는전력을인가하여, 각각의송신코일에의해생성되는자기장이서로다른패턴으로변화되도록유도하여서로인접한자기장에서비롯되는상호척력(斥力)에의해자기력이미치지못하게되는감지센서의불감영역(blind spot)을최소화함으로써스테플러칩등과같이상대적으로작은크기의금속이물질이지폐다발에포함되어있는경우에도이를효과적으로감지할수 있는금속이물질감지장치및 이를이용한금속이물질감지방법에관한것이다.
摘要翻译：金属物体检测装置技术领域本发明涉及一种金属物体检测装置，其包括传输线圈部分和接收线圈部分，用于检测由于流过所述接收线圈部分的电流引起的磁场的影响而在所述接收线圈部分中感应的感应电流的大小传输线圈部分，其中由于由相邻磁场引起的相互排斥力而不施加磁力的检测传感器的盲点通过向多个相邻的传输线圈施加具有不同频率的电力而被最小化的传输线圈部分的传输线圈，从而感应由传输线圈产生的磁场，使得磁场具有不同的图案，并且可以有效地检测具有相对较小尺寸的金属物体，例如订书机芯片，被包含在纸币中，并且使用该纸币的金属物体检测方法。

3. 发明公开

KR1020150022575A 다관절 병렬로봇팔을 이용한 매체정렬장치 및 매체정렬방법 审中-实审
标题翻译：使用多个并行机器人装置对准银行的装置和使用该方法的银行对准方法
公开(公告)号：KR1020150022575A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130100662
申请日：2013-08-23
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 서동진 , 류민호
IPC分类号： G07D11/00
CPC分类号： G07F19/201 , G07D11/0027 , G07D11/0036 , G07D11/0081 , G07D2211/00
摘要： 본 발명은 다관절 병렬로봇팔을 이용한 매체정렬장치 및 매체정렬방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 매체자동입출기의 반송로 상에 구비되는 매체 인식 장치와 3자유도를 갖는 다관절 병렬로봇팔을 이용하여, 입출금부를 통해 투입된 매체가 반송로를 따라 반송되는 경우, 매체 인식 장치를 통해, 반송되는 매체의 스큐(skew) 및 반송위치를 인식하고, 다관절 병렬로봇팔을 이용하여 반송되는 매체를 픽업(pick-up)하여, 매체 인식 장치로부터 인식된 매체의 방향 및 위치 정보를 기반으로 반송되는 매체의 스큐 및 반송위치를 미리 설정된 정렬위치로 보정하여 매체 감별부측 반송로로 전달함으로써, 매체 감별부로 진입되는 매체를 정확하게 정렬시키는 동시에, 상호 크기 및 종류가 다른 매체(수표 및 지폐)의 경우에도 효과적으로 정렬할 수 있으며, 종방향 입금방식 및 횡방향 입금방식 등의 입금방식이 다른 다양한 종류의 매체자동입출기에도 광범위하게 적용될 수 있는 다관절 병렬로봇팔을 이용한 매체정렬장치 및 매체정렬방법에 관한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 매체자동입출기의 입출금부 후방 반송로 상에 구비되어 반송되는 매체를 정렬하는 매체정렬장치에 있어서, 상기 입출금부 후방의 반송로 상에 구비되어, 상기 입출금부를 통해 투입되어 반송되는 매체의 스큐(skew) 및 반송위치를 인식하는 매체 인식 장치; 반송로를 따라 반송되는 매체를 픽업(pick-up)하고, 상기 매체 인식 장치로부터 인식된 매체의 인식 정보를 기반으로 픽업된 매체의 스큐 및 반송위치를 미리 설정된 정렬위치로 보정한 후, 보정된 매체를 반송로로 전달하는 다관절 병렬로봇팔; 을 포함하여 구성되되, 상기 다관절 병렬로봇팔은, 반송로를 따라 반송되는 매체를 픽업하는 매체 픽업부; 상호 연결되는 복수의 링크암(link-arm) 및 상기 복수의 링크암을 구동시키는 구동모터로 구성되고, 일단이 상기 매체 픽업부와 연결되어 상기 매체 픽업부를 반송로 상에서 X축 및 Y축 방향으로 이송시키는 다관절 링크암부; 상기 다관절 링크암부와 상기 매체 픽업부 사이에 연결되어 상기 매체 픽업부를 상하로 승강시키는 승강구동부; 및 상기 매체 픽업부와 연결되어 상기 매체 픽업부를 좌우로 회동시키는 회전 구동부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用平行多关节机器臂的介质对准装置，其即使在具有不同尺寸和类型的介质（支票和纸币）的情况下也能有效地对准介质，并且可以主要应用于自动存取不同转印方式的各种介质，如纵向转印法，横向转印法等，以及使用该介质的介质取向方法。使用根据本发明的多关节并联机器人手臂的介质对准装置包括：识别介质的倾斜和传送位置的介质识别装置; 以及多关节机器人手臂，其基于由所述媒体识别装置识别的识别信息将所述歪斜和所拾取的介质的传送位置校正到预设的对准位置之后，将校正后的介质传送到传送路径。

4. 发明公开

KR1020140087486A 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법 审中-实审
标题翻译：使用虚拟墙层产生移动机器人工作路径的方法
公开(公告)号：KR1020140087486A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：KR1020120157844
申请日：2012-12-31
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 서동진
IPC分类号： B25J9/16 , G05D1/02 , B25J13/00
摘要： The present invention relates to a movement path generating method of a mobile robot using a virtual wall layer, comprising a step of receiving virtual wall information about additionally generated obstacles on a robot map from a robot manager and generating and storing a virtual wall layer including the virtual wall information; a step of estimating a current position and a moving position of a robot based on a robot map information layer stored in the mobile robot; a step of forming a movement path map including a virtual wall by overlapping the virtual wall layer on the robot map information layer; and a step of generating a movement path of the robot based on the movement path map including the virtual wall.
摘要翻译：本发明涉及一种使用虚拟墙层的移动机器人的移动路径产生方法，包括从机器人管理器接收关于附加生成的障碍物的机器人地图上的虚拟墙信息的步骤，并且生成和存储虚拟墙层虚拟墙信息; 基于存储在移动机器人中的机器人地图信息层来估计机器人的当前位置和移动位置的步骤; 通过在所述机器人地图信息层上重叠所述虚拟壁层来形成包括虚拟壁的移动路线图的步骤; 以及基于包括虚拟壁的移动路线图生成机器人的移动路径的步骤。

5. 发明公开

KR1020130106161A 이동식 로봇의 전역경로 최적화 방법 有权
标题翻译：移动机器人全球路径的方法
公开(公告)号：KR1020130106161A
公开(公告)日：2013-09-27
申请号：KR1020120027838
申请日：2012-03-19
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 서동진
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
摘要： PURPOSE: A method for optimizing a global route of a movable robot is provided to improve the performance of a route plan as the smooth global route can be helpful for the movement of the robot. CONSTITUTION: A method for optimizing a global route of a movable robot includes the following steps of: forming the global path composed of a plurality of nodes having identical location values on a map via a route planning algorithm (S110); generating the virtual sensor data of each node based on the information of the distances to obstacles in all direction around each node (S120); calculating a power vector which is generated to be inversely proportional to values of the virtual sensor data and actuated in a direction opposite to the virtual sensor data around each node based on the generated virtual sensor data (S130); and correction the positions of each node by applying the sum of the calculated power vector to the nodes (S140). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S110) Form routes in all directions by using a common route planning algorithm; (S120) Generate the virtual sensor data of each node in the routes in all directions; (S130) Calculate a power vector which is generated to be inversely proportional to values of the virtual sensor data; (S140) Correct the position of each node by applying the sum of the calculated power vector to the nodes; (S150) Correct the position of each node again by applying a route correction vector to the each corrected node
摘要翻译：目的：提供一种用于优化可移动机器人的全局路径的方法，以提高路线规划的性能，因为平滑的全局路线可有助于机器人的移动。构成：用于优化可移动机器人的全局路线的方法包括以下步骤：通过路线规划算法在地图上形成由具有相同位置值的多个节点组成的全局路径（S110）; 根据与各个节点的所有方向的障碍物的距离的信息生成每个节点的虚拟传感器数据（S120）; 计算功率矢量，其生成为与虚拟传感器数据的值成反比并且基于所生成的虚拟传感器数据在与每个节点周围的虚拟传感器数据相反的方向上被致动（S130）。并且通过将所计算的功率矢量的和应用于节点来校正每个节点的位置（S140）。（附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S110）通过使用公共路线规划算法在各个方向形成路线; （S120）生成各路径中各节点的虚拟传感器数据; （S130）计算生成为与虚拟传感器数据的值成反比的功率矢量; （S140）通过将计算的功率矢量的和应用于节点来校正每个节点的位置; （S150）通过对每个校正节点应用路径校正向量来再次校正每个节点的位置

6. 发明授权

KR101554251B1 매체정렬장치 및 이를 이용한 매체정렬방법 有权
标题翻译：钞票对位装置及使用该纸币对齐装置的方法
公开(公告)号：KR101554251B1
公开(公告)日：2015-09-18
申请号：KR1020120157845
申请日：2012-12-31
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 박재훈 , 김종우 , 서동진 , 오혜빈
IPC分类号： G07D11/00 , G07F19/00
摘要： 본발명은매체정렬장치및 이를이용한매체정렬방법에관한것으로서, 더욱상세하게는금융자동화기기와같은매체자동입출기에적용되어입출금부를통해투입된매체를수납하는몸체에 2축자세제어부를구비하고, 몸체내부에구비되어투입된매체가축적되는지지플레이트의하면에진동부를구비하며, 상기몸체내벽일측에는블로워(blower)를구비하여, 입출금부를통해투입된복수의매체들을상기 2축자세제어부, 진동부및 블로워의연동을통해상기지지플레이트의일측꼭짓점방향으로효과적으로정렬할수 있도록구성된것을특징으로하는매체정렬장치및 이를이용한매체정렬방법에관한것이다. 이를위하여, 본발명은매체자동입출기에구비되어, 입출금부를통해투입되는매체를정렬하기위한매체정렬장치에있어서, 투입된매체가수납되는몸체와; 상기몸체의내부에구비되어투입된매체가축적되는지지플레이트와; 상기몸체의가로및 세로방향기울기를제어하는 2축자세제어부와; 상기지지플레이트의하면에구비되어지지플레이트에진동을가하는진동부와; 상기몸체내벽일측에구비되는블로워와; 정렬된매체를토출하는매체토출구;를포함하여구성되어, 입출금부를통해투입된매체를상기 2축자세제어부, 진동부및 블로워의연동을통해상기지지플레이트의꼭짓점방향으로정렬하는것을특징으로한다.

7. 发明公开

KR1020140087485A 광선추적법을 이용한 이동 로봇의 실내 위치 추정방법 审中-实审
标题翻译：使用雷达跟踪技术估计移动机器人的位置的方法
公开(公告)号：KR1020140087485A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：KR1020120157843
申请日：2012-12-31
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 서동진
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/04 , B25J5/00 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1697 , B25J19/023 , G06T7/80
摘要： The present invention relates to a method for estimating an indoor location of a mobile robot using a ray tracing method. The method for estimating an indoor location of a mobile robot using a ray tracing method can rapidly and accurately estimate an indoor location of a mobile robot without the existing complex image processing process, by obtaining image data of the ceiling using a camera included in a mobile robot, performing binarization of the obtained image data in order to extract outlines existing in the image, obtaining pixel distance data from the central point of the image to the each of the extracted outline, calculating actual distance information on the pixel distance data obtained based on distance information on each pixel, and estimating indoor position information of the mobile robot through a position estimation algorithm using the calculated distance information to each of the outlines. The method for estimating an indoor location of a mobile robot comprises as follows: a step of obtaining image data of the ceiling using a camera included in a mobile robot; a step of extracting outlines of the image by performing binarization on the obtained image data; a step of obtaining pixel distance data by identifying the central point of the image and counting the number of pixels from the identified central point to the each of the outlines at regular angle intervals; a step of calculating actual distance information from the central point to the each of the outlines by applying the preset distance information per pixel to the obtained pixel distance data; and a step of estimating the position of the mobile robot by applying the calculated distance information to the probability based position estimation algorithm.
摘要翻译：本发明涉及使用光线跟踪方法估计移动机器人的室内位置的方法。使用光线跟踪方法估计移动机器人的室内位置的方法可以通过使用包括在移动台中的照相机来获取天花板的图像数据来快速且准确地估计移动机器人的室内位置，而不需要现有的复杂图像处理过程机器人，对所获得的图像数据进行二值化处理，以提取存在于图像中的轮廓线，从图像的中心点到提取的轮廓中获得像素距离数据，计算基于通过使用计算出的距离信息的位置估计算法来估计移动机器人的室内位置信息。用于估计移动机器人的室内位置的方法包括以下步骤：使用包括在移动机器人中的相机获取天花板的图像数据的步骤; 通过对获得的图像数据进行二值化来提取图像的轮廓的步骤; 通过识别图像的中心点并以规则的角度间隔从所识别的中心点到每个轮廓对像素的数量进行计数来获得像素距离数据的步骤; 通过将每个像素的预设距离信息应用于所获得的像素距离数据来计算从中心点到每个轮廓的实际距离信息的步骤; 以及通过将计算的距离信息应用于基于概率的位置估计算法来估计移动机器人的位置的步骤。

8. 发明公开

KR1020160048347A 이동로봇의 충전 스테이션 자동 도킹 시스템 및 그 방법 无效
标题翻译：移动机器人充电站的自动锁定系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160048347A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：KR1020140144686
申请日：2014-10-24
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 오혜빈 , 김종우 , 박재훈 , 서동진
IPC分类号： G05D1/02 , A47L9/28 , A47L11/24
CPC分类号： G05D1/0212 , A47L9/2873 , A47L11/24 , G05D1/0225
摘要： 본발명은이동로봇의충전스테이션자동도킹시스템및 그방법에관한것으로서, 더욱상세하게는배터리충전이필요한시점이되면충전스테이션을찾아자동으로복귀하여충전하는동작을수행하는이동로봇에적용되어, 충전스테이션에구비된적외선송신유닛으로부터송출되는신호를감지하여, 감지된신호에따라이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를조절하여이동로봇을도킹위치로인도하는도킹시스템을구성함에있어서, 적외선송신유닛을각각의송신유닛으로부터송출되는신호영역이서로부분적으로중첩(重疊)되도록배치된 3개의적외선송신유닛으로구성하고, 이동로봇의후면에는각각소정의감지각도범위를갖는 3개의적외선수신유닛을구비하여, 각각의적외선수신유닛을통해감지되는중첩신호의조합에따라이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를조절하여이동로봇을도킹위치로인도하도록구성함으로써, 충전스테이션과이동로봇의위치및 거리를보다정확하게파악할수 있을뿐만아니라, 충전스테이션과이동로봇의위치및 거리에따른이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를보다세밀하게제어할수 있어이동로봇의도킹시, 이동로봇과충전스테이션간의충돌로인한파손을방지함과동시에도킹성공률을향상시킬수 있는이동로봇의충전스테이션자동도킹시스템및 그방법에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动式机器人充电站的自动对接系统及其方法。更具体地说，用于将充电站上的移动机器人自动对接的系统应用于移动机器人，当移动机器人有时为电池充电时，搜索充电站，自动返回到充电站并进行充电操作。系统感测从设置在充电站中的红外发射单元发送的信号，响应于感测到的信号控制移动机器人的旋转方向，转速和线速度，并将移动机器人引导到对接位置。根据该系统，设置三个红外线发送单元，使得从红外发送单元发送的信号区域彼此部分重叠，并且在移动机器人的后部设置具有预定感测角度范围的三个红外线接收单元。根据由彼此重叠并由每个红外线接收单元感测的信号的组合，系统调整移动机器人的旋转方向，转速和线速度，以将移动机器人引导到对接位置。因此，该系统不仅准确地识别充电站和移动机器人的位置及其间的距离，而且还基于位置和距离来更精确地控制移动机器人的旋转方向，转速和线速度。因此，防止了移动机器人与充电站之间的碰撞造成的损坏，并且对接成功率提高。

9. 发明授权

KR101554253B1 금융자동화기기의 젖은 지폐 감지장치 및 감지방법 有权
标题翻译：一种用于检测ATM中湿纸币的装置及其检测方法
公开(公告)号：KR101554253B1
公开(公告)日：2015-09-18
申请号：KR1020130160088
申请日：2013-12-20
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 차진환 , 서동진 , 장현수 , 조지윤
IPC分类号： G07D11/00 , G07F19/00 , G07D7/02
摘要： 본발명은금융자동화기기의젖은지폐감지장치및 감지방법에관한것으로서, 더욱상세하게는금융자동화기기에구비되어지폐를투입받거나배출하는지폐입출금부내에한 쌍의접촉전극을구비하여투입되는지폐의저항값을측정하고, 상기한 쌍의접촉전극을통해측정된지폐의저항값을바탕으로젖은지폐를감지하는제어부로구성되어, 입출금부를통해투입된지폐가젖어있는경우이를감지하여고객에게반환처리함으로써, 고객의실수등으로인해투입된젖은지폐를사전에감지하여젖은지폐분리시발생되는이매이송이나지폐잼에의한기기장애를방지할수 있는금융자동화기기의젖은지폐감지장치및 감지방법에관한것이다. 이를위하여본 발명은, 투입된지폐를수용하는수납부와, 수납부에수용된지폐를낱장으로분리하여반송로측으로배출하는낱장분리부를포함하여구성되는금융자동화기기의입출금부에구비되어투입된지폐가젖은지폐인지를판별하는장치에있어서, 상기수납부에구비되는푸쉬플레이트와대향하여상기입출금부에투입된지폐를지지하는상판또는하판에구비되되, 서로소정간격이격설치되어접촉되는지폐의저항값을측정하는한 쌍의접촉전극; 및상기한 쌍의접촉전극을통해측정된저항값을전압값으로변환하고, 상기변환된전압값이미리설정된기준전압이하인경우상기지폐를젖은지폐로판단하는제어부;를포함하여구성되는것을특징으로한다.

10. 发明公开

KR1020150111582A 방향전환이 가능한 회전롤러를 이용한 매체정렬장치 및 매체정렬방법 有权
标题翻译：使用方向可变旋转辊的介质对准装置和使用其的介质对准方法
公开(公告)号：KR1020150111582A
公开(公告)日：2015-10-06
申请号：KR1020140035031
申请日：2014-03-26
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 서동진 , 김경식
IPC分类号： G07D11/00 , G07F19/00
CPC分类号： G07D11/0027 , G07F19/00
摘要： 금융자동화기기등과같이매체를자동입출력하는매체자동입출기에적용되어, 한쌍의회전롤러를구비하여반송롤러를통해반송되는매체의반송위치를보정하는매체정렬장치를구성함에있어서, 상기한 쌍의회전롤러는매체의반송방향을사행(斜行)시킬수 있도록좌·우로회동가능하게구성되어, 반송되는매체의위치보정시, 상기회전롤러의좌·우회전각도및 롤링속도를제어하여반송되는매체의좌·우반송위치보정량을조절할수 있도록구성함으로써, 반송되는매체를반송로상의좌, 우또는가운데로정렬할수 있을뿐만아니라, 빠른속도로이동하는매체의위치를보다정교하고효과적으로보정할수 있는방향전환이가능한회전롤러를이용한매체정렬장치및 매체정렬방법
摘要翻译：本发明涉及使用旋转辊的介质取向装置及其介质取向方法。该装置应用于自动输入和输出诸如自动取款机（ATM）的介质的中等输入/输出装置。该装置具有一对辊，以校正通过输送辊输送的介质的输送位置。辊对构造成在左右方向上旋转以使介质的输送方向偏斜。当传送介质的位置被校正时，该装置控制辊的左右旋转角度和滚动速度，以调节介质在左右方向上的传送整理的校正量。输送的介质可以对准输送路径的左，右和中心部分。该装置可以更精确地切换方向以有效地校正以更快的速度移动的介质的位置。

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