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1. 发明公开

KR1020170112342A 가변 스토퍼가 구비된 다권종 지폐카세트 및 그 지폐집적방법 审中-实审
标题翻译：配有可变挡块的多币种纸币盒和积累纸币的方法
公开(公告)号：KR1020170112342A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020160039271
申请日：2016-03-31
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 오혜빈 , 김종우 , 박창호
IPC分类号： G07D11/00 , G07F19/00 , B65H31/36 , B65H29/52 , B65H29/12
摘要： 본발명은가변스토퍼가구비된다권종지폐카세트및 그지폐집적방법에관한것으로서, 더욱상세하게는, 서로다른권종의지폐를동시에수납할수 있는다권종지폐카세트를구성함에있어서, 카세트몸체내의지폐출입구반대측벽면에구비되어지폐출입구를통해진입되는지폐의선단을규제하는지폐스토퍼를상·하부가분리되는분리형으로구성하되, 이와같이분리되는상부스토퍼를위치가가변될수 있는구조의가변스토퍼로형성하고, 상기가변스토퍼에연결되어가변스토퍼의동작을제어하는스토퍼구동수단을구비하여, 지폐카세트로입금되는지폐중, 상대적으로지폐의크기가작은권종의지폐가진입되는경우, 진입지폐를가이드하는스택가이드쪽으로가변스토퍼를이동시켜, 진입하는지폐의선단을규제하고, 상대적으로지폐의크기가큰 권종의지폐가진입되는경우에는, 가변스토퍼를카세트몸체의벽면으로복귀시켜상·하부가일체화된지폐스토퍼를통해, 진입하는지폐의선단을규제하도록구성함으로써, 지폐카세트에입금되는지폐들이입금되는지폐의권종이나크기에상관없이정렬되어집적되는구성을통해, 지폐카세트로부터의지폐반출시, 분리집적부를통한지폐의반출효율을높여줌으로써, 하나의지폐카세트에서서로다른다양한권종의지폐의취급을용이하게할 수있는가변스토퍼가구비된다권종지폐카세트및 그지폐집적방법에관한것이다.
摘要翻译：本发明是具备可变挡块面额纸币盒和涉及纸币集积方法，并且更具体地，对于彼此可以有容纳不同面额的纸币的同时在构成面额纸币盒，票据出口侧相对的壁在盒体 Eguzemodo但非包括帐单塞子用于调节的纸币的前端被从纸币出口进入分离，所述上部和下部是分离的，以这种方式形成的上挡块被分离成其可被定位在可变结构的可变挡块，所述可变当连接到止动器和设置有止动器的驱动装置，用于控制所述可变止动器的操作中，的纸币钞票被沉积到盒中，可变的较小面值的进入纸币的相对纸币尺寸到堆积导向用于引导进入的纸币移动限位器以调节要进入的纸币的前端，并且当具有相对大的纸币尺寸的纸币进入纸币时，排序，而不考虑面额和由通过纸币止动器形成一体，返回到可变挡块在所述盒体的上部和下部的壁表面，以便调节进入的纸币的前缘的纸币的大小，是被沉积在纸币盒存款纸币是通过在其中通过给予增加出来的出口效率时，银行的单独的集成部件注意到集成，纸币盒robuteoui纸币，在纸币盒中的一个的变量可以促进各种不同面值止动器的钞票的处理设置有配置纸币盒和纸币堆积方法技术领域本发明涉及纸币盒和纸币堆积方法。

2. 发明授权

KR101495655B1 반송롤러 승강구조를 이용한 스큐보정장치 및 스큐보정방법 有权
标题翻译：一种使用转印辊提升结构进行偏斜校正的装置及其偏斜校正方法
公开(公告)号：KR101495655B1
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020130094687
申请日：2013-08-09
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 김종우 , 박재훈 , 오혜빈
IPC分类号： B65H7/02 , G07D11/00 , B65H13/00
摘要： 본 발명은 반송롤러 승강구조를 이용한 스큐보정장치 및 스큐보정방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 금융자동화기기 등과 같이 매체를 자동 입출력하는 매체자동입출기에 적용되어, 스큐보정롤러를 구비하여 반송롤러를 통해 반송되는 매체의 스큐를 보정하는 매체 스큐보정장치를 구성함에 있어서, 매체를 반송하는 복수의 반송롤러 중 매체를 스큐보정롤러 쪽으로 반송하는 반송롤러를 승강 가능하게 구성하여, 상대적으로 크기가 큰 매체가 스큐보정롤러로 반송되는 경우, 반송롤러와 스큐보정롤러가 동시에 매체에 협지되지 않도록 반송롤러를 들어올려 협지력을 제거하도록 구성함으로써, 반송롤러의 영향으로 스큐 보정 가능한 공간이 작아지게 되어 보정 한계 각도가 작아지는 단점을 해결하여, 매체 크기에 따라 상이한 제어 로직을 구성할 필요 없이 다양한 크기의 매체에 대응하여 스큐를 보정할 수 있도록 구성된 반송롤러 승강구조를 이용한 스큐보정장치 및 스큐보정방법에 관한 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서의 본 발명은, 매체자동입출기의 반송로 상에 구비되어 복수의 반송롤러를 통해 반송되는 매체의 스큐를 보정하는 스큐보정장치에 있어서, 상기 반송로에 배치되어 상기 반송로를 따라 반송되는 매체의 진입여부 및 스큐각을 감지하는 센서부; 상기 센서부에 의해 감지된 매체의 스큐각을 기반으로 매체의 스큐를 보정하는 스큐보정롤러; 상기 복수의 반송롤러에 의해 반송되는 매체를 상기 스큐보정롤러 쪽으로 반송하며, 반송로 상에서 승강 가능하도록 구비되는 보조반송롤러; 상기 보조반송롤러와 연결되어 상기 보조반송롤러를 승강시키는 리프팅수단; 및 상기 센서부로부터 감지된 신호에 따라 상기 리프팅수단 및 스큐보정롤러를 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 스큐보정장치를 제공한다.

3. 发明公开

KR1020140087487A 매체정렬장치 및 이를 이용한 매체정렬방법 有权
标题翻译：银行注销设备和使用该银行卡的方法
公开(公告)号：KR1020140087487A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：KR1020120157845
申请日：2012-12-31
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 박재훈 , 김종우 , 서동진 , 오혜빈
IPC分类号： G07D11/00 , G07F19/00
CPC分类号： G07D11/0027 , G07F19/00
摘要： The present invention relates to a medium alignment device and a medium alignment method using the same. More specifically, the present invention relates to a medium alignment device applied to a medium automatic teller, such as a financial automatic teller machine, and a medium alignment method using the same. A biaxial position control unit is provided at a body accommodating a medium inserted through a deposit/withdrawal unit. A vibration unit is provided on a bottom surface of a support plate provided in the body to accumulate the inserted medium. A blower is disposed at one side of an inner wall of the body. A plurality of medium inserted through the deposit/withdrawal unit can be effectively aligned in a direction of a vertex of one side of the support plate by interworking among the biaxial position control unit, the vibration unit, and the blower. For this purpose, according to the present invention, the medium alignment device, which is provided in a medium automatic teller machine to align a medium inserted through a deposit/withdrawal unit, comprises: a body accommodating an inserted medium; a support plate provided in the body to accumulate the inserted medium therein; a biaxial position control unit for controlling the horizontal-direction and vertical-direction tilting of the body; a vibration unit disposed on a bottom surface of the support plate to vibrate the support plate; a blower disposed at one side of an inner wall of the body; and a medium discharge port for discharging the aligned medium. The medium inserted through the deposit/withdrawal unit are aligned in a direction of a vertex of the support plate by interworking among the biaxial position control unit, the vibration unit, and the blower.
摘要翻译：本发明涉及一种介质对准装置和使用其的介质对准方法。更具体地说，本发明涉及应用于诸如金融自动柜员机的介质自动柜员机的介质对准装置以及使用其的介质对准方法。双轴位置控制单元设置在容纳通过沉积/取出单元插入的介质的主体上。振动单元设置在设置在主体中的支撑板的底表面上以积累插入的介质。鼓风机设置在身体内壁的一侧。可以通过双轴位置控制单元，振动单元和鼓风机之间的相互作用，在支撑板的一侧的顶点的方向上有效地排列通过沉积/取出单元插入的多个介质。为此，根据本发明，介质对准装置设置在介质自动柜员机中以对准通过沉积/取出单元插入的介质，包括：容纳插入介质的主体; 设置在所述主体中以将插入的介质累积在其中的支撑板; 双轴位置控制单元，用于控制主体的水平方向和垂直方向倾斜; 振动单元，设置在所述支撑板的底表面上以使所述支撑板振动; 鼓风机，其设置在所述主体的内壁的一侧; 以及用于排出对准的介质的介质排出口。通过沉积/取出单元插入的介质通过双轴位置控制单元，振动单元和鼓风机之间的互相配合而在支撑板的顶点的方向上对齐。

4. 发明公开

KR1020170110427A 가변 스토퍼가 구비된 다권종 지폐카세트 审中-实审
标题翻译：多货币钞票卡匣配有可变塞子
公开(公告)号：KR1020170110427A
公开(公告)日：2017-10-11
申请号：KR1020160034801
申请日：2016-03-23
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 김종우 , 오혜빈
IPC分类号： G07D11/00 , G07F19/00 , B65H31/36 , B65H29/52 , B65H29/12 , B65H31/08
摘要： 본발명은가변스토퍼가구비된다권종지폐카세트에관한것으로서, 더욱상세하게는, 서로다른권종의지폐를동시에수납할수 있는다권종지폐카세트를구성함에있어서, 카세트몸체상부에구동모터에의해회동하는링크를포함하여구성되는스토퍼구동수단을구비하고, 상기링크의끝단에연결되어, 상기스토퍼구동수단에구비된링크의회동에따라, 카세트몸체내에서진입지폐를가이드하는스택가이드를통과하며승강하는가변스토퍼를구비하여, 지폐카세트로입금되는지폐중, 상대적으로지폐의크기가작은권종의지폐가진입되는경우, 가변스토퍼를스택가이드의하부로돌출되도록하강시켜진입하는지폐의선단을규제하고, 상대적으로지폐의크기가큰 권종의지폐가진입되는경우에는, 가변스토퍼를스택가이드의상부로퇴피되도록상승시켜, 스택가이드후방에구비된지폐스토퍼를통해진입하는지폐의선단을규제하도록구성함으로써, 지폐카세트에입금되는지폐들이, 입금되는지폐의권종이나크기에상관없이, 수납공간내에서분리집적부측으로정렬되어집적되는구성을통해, 지폐카세트로부터의지폐반출시, 분리집적부를통한지폐의반출효율을높여줌으로써, 하나의지폐카세트에서서로다른다양한권종의지폐의취급을용이하게할 수있는가변스토퍼가구비된다권종지폐카세트에관한것이다.
摘要翻译：的是，根据作为与现金种类纸币盒设置有可变挡块，并且更具体地，本发明的链接，到彼此有可以容纳不同面额的纸币的同时构成面额纸币盒，由驱动马达旋转到上盒体止动器驱动装置连接到连杆的一端，可动止动器通过可变止动器连接到止动器驱动装置并且，当它是纸币被存入纸币盒，进入一个相对纸币的小面额纸币尺寸，限制的纸币的前端进入向下运动，从而与一个突出的可调节挡块到堆积导引器的下部和相对在进入纸币尺寸大的纸币时，使可变限位器上升而退避到堆积引导件的上方，通过配置为从通过所述废物塞子进入调节的纸币的前端，沉积在纸币盒纸币，通过结构是集成的，被布置朝向分离集成单元在所述存储空间，无论面额或沉积的纸币的尺寸，通过给票据纸币盒robuteoui增加时，钞票通过，可变挡块位于该纸币盒中的一个可便于各种不同面值的纸币的处理分开的集成部分提供涉及一种面额纸币盒出来的出口效率。

5. 发明公开

KR1020170079205A 이동로봇의 충전 스테이션 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹 방법 审中-实审
标题翻译：移动机器人的充电站对接系统和使用相同的对接方法
公开(公告)号：KR1020170079205A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150189522
申请日：2015-12-30
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 김종우 , 박재훈 , 최태민 , 오혜빈
IPC分类号： H02J7/00 , B25J19/00 , B25J19/02 , G01V9/00
摘要： 본발명은충전스테이션에구비된적외선송신유닛으로부터송출되는신호를감지하여, 감지된신호에따라이동로봇을도킹위치로인도하는도킹시스템을구성함에있어서, 이동로봇의충전소켓을이동로봇의후면하부에구비되어로봇내측으로눌림이동이가능하도록탄성연결된범퍼에형성하고, 충전스테이션의전면에상기이동로봇의충전소켓과접촉하는충전단자를포함한도킹부를돌출형태로구비하여, 로봇이충전스테이션에인도되었으나이동로봇의충전소켓과충전스테이션의충전단자가제대로접촉되지않아전원공급이이루어지지않을경우, 이동로봇의범퍼눌림형태를감지하여이동로봇의자세틀어짐또는진입방향오차에따른도킹오류를정확하게보정할수 있도록제공함과동시에이동로봇과충전스테이션간의충돌로인한기기의파손을방지할수 있는이동로봇의충전스테이션도킹시스템및 도킹방법에관한것이다.
摘要翻译：对接系统技术领域本发明涉及一种对接系统，其用于检测从设置在充电站中的红外传输单元传输的信号并且根据感测到的信号将移动式机器人引导至对接位置， Eguzemodo是非形成保险杠弹性地连接，以使按压移动的内部机器人，并在对接部突出的形式，包括在与该移动机器人的充电插座接触充电端子在填充站的前面，机器人被引导至填充站但可以根据姿态teuleojim或者进入运动的方向错误机器人的充电插座过度充电站的充电终端不接触正确，如果不是，由电源精确地校正对接错误时，移动检测按压的移动机器人的形式保险杠并且还防止由于移动机器人过充电站与充电机器人之间的碰撞而导致设备损坏取向涉及一种对接站对接的方法。

6. 发明授权

KR101554251B1 매체정렬장치 및 이를 이용한 매체정렬방법 有权
标题翻译：钞票对位装置及使用该纸币对齐装置的方法
公开(公告)号：KR101554251B1
公开(公告)日：2015-09-18
申请号：KR1020120157845
申请日：2012-12-31
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 박재훈 , 김종우 , 서동진 , 오혜빈
IPC分类号： G07D11/00 , G07F19/00
摘要： 본발명은매체정렬장치및 이를이용한매체정렬방법에관한것으로서, 더욱상세하게는금융자동화기기와같은매체자동입출기에적용되어입출금부를통해투입된매체를수납하는몸체에 2축자세제어부를구비하고, 몸체내부에구비되어투입된매체가축적되는지지플레이트의하면에진동부를구비하며, 상기몸체내벽일측에는블로워(blower)를구비하여, 입출금부를통해투입된복수의매체들을상기 2축자세제어부, 진동부및 블로워의연동을통해상기지지플레이트의일측꼭짓점방향으로효과적으로정렬할수 있도록구성된것을특징으로하는매체정렬장치및 이를이용한매체정렬방법에관한것이다. 이를위하여, 본발명은매체자동입출기에구비되어, 입출금부를통해투입되는매체를정렬하기위한매체정렬장치에있어서, 투입된매체가수납되는몸체와; 상기몸체의내부에구비되어투입된매체가축적되는지지플레이트와; 상기몸체의가로및 세로방향기울기를제어하는 2축자세제어부와; 상기지지플레이트의하면에구비되어지지플레이트에진동을가하는진동부와; 상기몸체내벽일측에구비되는블로워와; 정렬된매체를토출하는매체토출구;를포함하여구성되어, 입출금부를통해투입된매체를상기 2축자세제어부, 진동부및 블로워의연동을통해상기지지플레이트의꼭짓점방향으로정렬하는것을특징으로한다.

7. 发明公开

KR1020150018138A 반송롤러 승강구조를 이용한 스큐보정장치 및 스큐보정방법 有权
标题翻译：一种使用转印辊提升结构进行偏斜校正的装置及其偏斜校正方法
公开(公告)号：KR1020150018138A
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：KR1020130094687
申请日：2013-08-09
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 김종우 , 박재훈 , 오혜빈
IPC分类号： B65H7/02 , G07D11/00 , B65H13/00
CPC分类号： G07D11/0027 , B65H7/06 , B65H9/166 , B65H2701/1912 , G07D11/0036
摘要： 본 발명은 반송롤러 승강구조를 이용한 스큐보정장치 및 스큐보정방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 금융자동화기기 등과 같이 매체를 자동 입출력하는 매체자동입출기에 적용되어, 스큐보정롤러를 구비하여 반송롤러를 통해 반송되는 매체의 스큐를 보정하는 매체 스큐보정장치를 구성함에 있어서, 매체를 반송하는 복수의 반송롤러 중 매체를 스큐보정롤러 쪽으로 반송하는 반송롤러를 승강 가능하게 구성하여, 상대적으로 크기가 큰 매체가 스큐보정롤러로 반송되는 경우, 반송롤러와 스큐보정롤러가 동시에 매체에 협지되지 않도록 반송롤러를 들어올려 협지력을 제거하도록 구성함으로써, 반송롤러의 영향으로 스큐 보정 가능한 공간이 작아지게 되어 보정 한계 각도가 작아지는 단점을 해결하여, 매체 크기에 따라 상이한 제어 로직을 구성할 필요 없이 다양한 크기의 매체에 대응하여 스큐를 보정할 수 있도록 구성된 반송롤러 승강구조를 이용한 스큐보정장치 및 스큐보정방법에 관한 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서의 본 발명은, 매체자동입출기의 반송로 상에 구비되어 복수의 반송롤러를 통해 반송되는 매체의 스큐를 보정하는 스큐보정장치에 있어서, 상기 반송로에 배치되어 상기 반송로를 따라 반송되는 매체의 진입여부 및 스큐각을 감지하는 센서부; 상기 센서부에 의해 감지된 매체의 스큐각을 기반으로 매체의 스큐를 보정하는 스큐보정롤러; 상기 복수의 반송롤러에 의해 반송되는 매체를 상기 스큐보정롤러 쪽으로 반송하며, 반송로 상에서 승강 가능하도록 구비되는 보조반송롤러; 상기 보조반송롤러와 연결되어 상기 보조반송롤러를 승강시키는 리프팅수단; 및 상기 센서부로부터 감지된 신호에 따라 상기 리프팅수단 및 스큐보정롤러를 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 스큐보정장치를 제공한다.
摘要翻译：本发明涉及使用转印辊提升结构和偏斜校正方法进行偏斜矫正的装置。所提供的歪斜校正装置安装在介质自动提款机的传送路径上，以校正要通过多个转印辊传送的介质的歪斜。偏斜校正装置包括：传感器单元，感测介质是否进入和介质的倾斜角度; 偏斜校正辊，用于校正介质的偏斜; 二次转印辊，用于将介质转移到歪斜矫正辊并安装成能够在传送路径上提升; 连接到二次转印辊以提升其的提升装置; 以及用于控制提升装置和歪斜校正辊的控制单元。

8. 发明授权

KR101328992B1 이동식 로봇의 장애물 회피 방법 有权
标题翻译：避免移动机器人障碍物的方法
公开(公告)号：KR101328992B1
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：KR1020120027794
申请日：2012-03-19
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 김종우
IPC分类号： G05D3/00 , G05D1/02
摘要： 본 발명은 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동식 로봇이 서비스를 위해 위치 이동을 하게 되는 경우, 로봇의 주행방향을 막고 있는 장애물이 물체 또는 사람인지를 판단하여 해당 장애물을 효과적으로 회피하기 위한 이동식 로봇의 장애물 회피방법으로서, 사람이 로봇의 주행방향을 고의적으로 연속하여 가로막는 경우, 로봇이 정해진 패턴 없이 랜덤 각도로 여러번 회전하면서, 고정된 물체에 의해 막혀 있어 진행할 수 없는 방향과, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하고, 사람이 로봇의 주행방향을 막아서기 어렵도록 하기 위해 상기 개방된 방향 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 각각 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 회전하여 신속히 빠져나감으로써, 장애물에 의한 시간 지연을 최소화하여 서비스 수행능력을 향상시킬 수 있는 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은, 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 있어서, 주행중에 장애물이 감지되면 장애물을 회피하기 위해 일방향으로 순차적으로 회전하는 단계와; 360도 이상 회전하여도 장애물이 계속 감지되는 경우, 임의로 선택된 랜덤 각도로 회전과 정지를 반복하면서 장애물을 감지하여, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하는 단계와; 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 주행방향이 가로막힌 방향이 존재하는 경우, 상기 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향들 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 제1 방향 및 제2 방향으로 각각 설정하여, 제1 방향을 향해 정지한 상태에서 제2 방향으로 회전한 후, 주행을 계속함으로써 가로막은 사람을 회피하면서 빠져나가는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

9. 发明公开

KR1020160048347A 이동로봇의 충전 스테이션 자동 도킹 시스템 및 그 방법 无效
标题翻译：移动机器人充电站的自动锁定系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160048347A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：KR1020140144686
申请日：2014-10-24
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 오혜빈 , 김종우 , 박재훈 , 서동진
IPC分类号： G05D1/02 , A47L9/28 , A47L11/24
CPC分类号： G05D1/0212 , A47L9/2873 , A47L11/24 , G05D1/0225
摘要： 본발명은이동로봇의충전스테이션자동도킹시스템및 그방법에관한것으로서, 더욱상세하게는배터리충전이필요한시점이되면충전스테이션을찾아자동으로복귀하여충전하는동작을수행하는이동로봇에적용되어, 충전스테이션에구비된적외선송신유닛으로부터송출되는신호를감지하여, 감지된신호에따라이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를조절하여이동로봇을도킹위치로인도하는도킹시스템을구성함에있어서, 적외선송신유닛을각각의송신유닛으로부터송출되는신호영역이서로부분적으로중첩(重疊)되도록배치된 3개의적외선송신유닛으로구성하고, 이동로봇의후면에는각각소정의감지각도범위를갖는 3개의적외선수신유닛을구비하여, 각각의적외선수신유닛을통해감지되는중첩신호의조합에따라이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를조절하여이동로봇을도킹위치로인도하도록구성함으로써, 충전스테이션과이동로봇의위치및 거리를보다정확하게파악할수 있을뿐만아니라, 충전스테이션과이동로봇의위치및 거리에따른이동로봇의회전방향, 회전속도및 직진속도를보다세밀하게제어할수 있어이동로봇의도킹시, 이동로봇과충전스테이션간의충돌로인한파손을방지함과동시에도킹성공률을향상시킬수 있는이동로봇의충전스테이션자동도킹시스템및 그방법에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动式机器人充电站的自动对接系统及其方法。更具体地说，用于将充电站上的移动机器人自动对接的系统应用于移动机器人，当移动机器人有时为电池充电时，搜索充电站，自动返回到充电站并进行充电操作。系统感测从设置在充电站中的红外发射单元发送的信号，响应于感测到的信号控制移动机器人的旋转方向，转速和线速度，并将移动机器人引导到对接位置。根据该系统，设置三个红外线发送单元，使得从红外发送单元发送的信号区域彼此部分重叠，并且在移动机器人的后部设置具有预定感测角度范围的三个红外线接收单元。根据由彼此重叠并由每个红外线接收单元感测的信号的组合，系统调整移动机器人的旋转方向，转速和线速度，以将移动机器人引导到对接位置。因此，该系统不仅准确地识别充电站和移动机器人的位置及其间的距离，而且还基于位置和距离来更精确地控制移动机器人的旋转方向，转速和线速度。因此，防止了移动机器人与充电站之间的碰撞造成的损坏，并且对接成功率提高。

10. 发明授权

KR101354515B1 매체 스큐보정장치 및 매체 스큐보정방법 有权
标题翻译：用于校正媒体和校正方法的装置
公开(公告)号：KR101354515B1
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：KR1020120157848
申请日：2012-12-31
申请人： 노틸러스효성 주식회사
发明人： 김종우 , 박재훈
IPC分类号： G07D11/00 , B65H9/14
CPC分类号： G07D11/0027 , B65H9/166 , G07D11/0036
摘要： The present invention relates to an apparatus for skew correction of media and a correction method. According to the embodiment of the present invention, the apparatus for skew correction of media includes a first and a second lower roller; a first and a second upper roller; a first and a second rotation shaft; a first and a second side gear; a differential gear; a power transmission part; and a driving motor.
摘要翻译：本发明涉及一种用于媒体的偏斜校正的装置和校正方法。根据本发明的实施例，介质的歪斜校正装置包括第一和第二下辊; 第一和第二上辊; 第一和第二旋转轴; 第一和第二侧齿轮; 差速齿轮; 动力传动部分; 和驱动电机。

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