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1. 发明授权

KR101851801B1 로봇 구동축의 기어박스용 오일배유플러그 有权
公开(公告)号：KR101851801B1
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：KR1020120070810
申请日：2012-06-29
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 박태갑 , 이숙희
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 본발명은로봇구동축의기어박스용오일배유플러그에관한것으로서, 로봇구동축의기어박스(10)에장착되고, 상기기어박스(10) 내의오일에혼입되어있는미세금속성분을포집하여오일의오염도를체크할수 있도록하는금속포집수단이구비된구성으로되어있다. 따라서, 오일배유플러그에는기어박스내의오일에혼입되어있는미세금속성분을포집하여오일의오염도를체크할수 있도록하는금속포집수단을마련하여기어박스내에초기조립된부품들또는사용되는부품들로부터발생되는미세한금속성분을포집할수 있도록함으로써, 기본적으로금속성분을포집할수 있게되면서이들로하여금감속기어등의치면에손상이발생되는것을미연에방지할수 있게되어부품수명연장을도모할수 있게되며, 또한, 금속성분의포집상태를체크하여오일의오염도확인에따른오일교체시점을정확하게파악할수 있게되면서결과적으로원활한구동축운용이가능하게되며이에따른작업성향상을꾀할수 있게되는등의효과를얻는다.

2. 发明公开

KR1020170110206A 기판반송로봇 및 이를 이용한 기판정렬방법 审中-实审
标题翻译：基板传送机器人及使用其的基板对准方法
公开(公告)号：KR1020170110206A
公开(公告)日：2017-10-11
申请号：KR1020160033975
申请日：2016-03-22
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 송영훈 , 김동혁
IPC分类号： B65G49/06 , B65G47/90 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J9/00 , B25J19/02 , H01L21/677
摘要： 기판반송로봇및 이를이용한기판정렬방법이개시된다. 본발명에따른기판반송로봇및 이를이용한기판정렬방법은, 기판이탑재지지되는핸드부와기판이접촉하지않은상태에서본체에의하여핸드부가회전되어기판을정렬한다. 그러므로, 기판의정렬시, 기판이손상되는것을방지할수 있는효과가있을수 있다. 또한, 핸드부를운동시키는아암부가감속되어상대적으로저속으로운동하는동안, 핸드부에설치된제2센서로기판의테두리부를감지하여기판의정렬정도를계산하고, 계산된정렬정도를이용하여기판을정렬하므로, 기판을정밀하게정렬할수 있는효과가있을수 있다.
摘要翻译：公开了一种基板输送机器人以及使用其的基板对准方法。板输送机器人以及使用基板对准方法相同，根据本发明，衬底被支撑与由主体的状态下的手部和所述基板不接触旋转的手部对齐和衬底。因此，当基板对齐时，具有可以防止基板受损的效果。此外，对于低速移动期间相对移动手减速的部分附加臂，所述基板安装在所述手部的第二传感器的边缘的感测部件，计算使用所计算的对准程度测序的衬底，对准所述基板的所述频率因此，具有可以精确对准基板的效果。

3. 发明公开

KR1020170095447A 기판 반송용 로봇 审中-实审
标题翻译：基板运输机器人
公开(公告)号：KR1020170095447A
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：KR1020160016368
申请日：2016-02-12
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김태현 , 김종욱 , 한성욱 , 강윤식
IPC分类号： H01L21/677 , B25J11/00 , B65G49/06 , F16H1/16 , F16H25/20 , F16H25/22
CPC分类号： B25J11/00 , B25J19/00 , B65G47/90 , B65G49/06 , F16H1/16 , F16H25/20 , H01L21/677
摘要： 기판반송용로봇이개시된다. 본발명에따른기판반송용로봇은, 로봇의운반을위하여, 지지부및 지지부가설치된승강부를직선운동부와평행을이루게접었을때, 지지부및 승강부의회전중심을기준으로, 지지부및 승강부의일측및 타측은상호반대방향에위치되므로, 로봇을운반할때, 안정감이향상되는효과가있을수 있다.
摘要翻译：公开了一种基板传送机器人。为基板输送机器人的传输，根据本发明，在支撑体和机器人当支撑构成安装部平行提升到折叠直线运动部分的一部分，相对于所述支撑部分和所述提升部旋转中心，在支撑件和提升部分一侧和另一侧机器人被定位在彼此相反的方向上，从而在机器人运输时可以提高稳定性。

4. 发明公开

KR1020170095443A 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법 审中-实审
标题翻译：防爆机器人的模糊系统和模糊控制方法
公开(公告)号：KR1020170095443A
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：KR1020160016359
申请日：2016-02-12
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 박준면 , 이용국
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/00 , B25J11/00
摘要： 내압방폭형로봇의퍼지시스템및 퍼지제어방법이개시된다. 본발명에따른내압방폭형로봇의퍼지시스템및 퍼지제어방법은, MCU(Micro Controller Unit)로마련된제어부를이용하여로봇의퍼지를제어하므로, 퍼지제어에대한로직을용이하게변경할수 있는효과가있을수 있다. 그리고, 제어부의제어에의하여퍼지상태가출력부에서출력되어표시되므로, 퍼지의이상유무를감지할수 있는효과가있을수 있다. 그리고, 종래의퍼지시스템에사용된복수의릴레이와복수의타이머가필요없으므로, 부피가감소되는효과가있을수 있다. 그리고, 로봇의퍼지와관련한작업중, 이상이있을때, 메인전원을오프(Off)하지않고, 초기화하여재작업할수 있으므로, 편리한효과가있을수 있다.
摘要翻译：公开了一种耐压防爆机器人的模糊系统和模糊控制方法。模糊系统和根据本发明的防爆型机器人的模糊控制方法中，由于使用提供给MCU（微控制器单元）的机器人的控制吹扫的控制器，可以方便地改变模糊控制的逻辑已经iteulsu效果。由于清除状态在控制单元的控制下输出并显示在输出单元上，因此可以检测清除的存在或不存在。由于不需要常规净化系统中使用的多个继电器和多个定时器，所以可以减小音量。而且，工作时，与机器人的模糊，关闭主电源（关）相关的异常不，通过启动其返工，很容易iteulsu效果。

5. 发明公开

KR1020170084389A 기판 반송용 로봇 审中-实审
标题翻译：基板运输机器人
公开(公告)号：KR1020170084389A
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：KR1020160003123
申请日：2016-01-11
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김종욱 , 강윤식
IPC分类号： B65G49/06 , B65G47/90 , B25J11/00 , B25J18/04 , H01L21/677 , F16H25/20 , F16H25/22 , F16H9/12
摘要： 기판반송용로봇이개시된다. 본발명에따른기판반송용로봇은, 승강부의볼스크류의외주면에볼너트가설치되고, 볼너트상측의볼스크류의외주면에베어링이설치된다. 그리하여, 볼너트의길이방향과베어링의길이방향은대략일직선을이루므로, 승강부및 승강부가설치되는지지부의볼스크류의반경방향을향하는부피를감소시킬수 있는효과가있을수 있다. 그리고, 승강부의볼스크류가고정되고, 볼너트가볼스크류에회전가능하게설치되어정역회전하면서볼스크류를따라승강하며, 볼너트의승강에의하여기판지지부가승강한다. 그러면, 길이가긴 볼스크류가회전하지않으므로, 볼스크류가진동회전에의하여손상되는것이방지되고, 이로인해볼스크류의길이를상대적으로길게형성할수 있다. 따라서, 기판지지부의승강높이를높이는데있어서, 상대적으로제약을덜 받는효과가있을수 있다.
摘要翻译：公开了一种基板传送机器人。根据本发明的基板输送机械手，滚珠螺母被安装在滚珠丝杠升降机部的外周表面上，球轴承设置在上侧的滚珠丝杠螺母的外周表面上。因此，螺母的纵向方向的纵向方向上与轴承球具有iteulsu是可以减少朝向滚珠丝杠部的径向方向上的体积，从而基本上实现了直线，所述提升单元和设置在所述升降部的效果。上升/下降部分的滚珠丝杠是固定的，滚珠丝杠可旋转地安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠沿着滚珠丝杠在正反方向上旋转时上升和下降。于是，由于长度较长的滚珠丝杠不旋转，所以防止了滚珠丝杠因摆动旋转而受损，并且可以使螺钉的长度较长。因此，在提高基板支撑部分的高度方面存在相对较少的限制效果。

6. 发明公开

KR1020170084388A 기판 반송용 로봇 审中-实审
标题翻译：基板运输机器人
公开(公告)号：KR1020170084388A
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：KR1020160003119
申请日：2016-01-11
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김태현 , 김종욱
IPC分类号： B65G49/06 , B65G47/90 , B25J11/00 , B25J18/04 , H01L21/677 , F16H25/20 , F16H25/22 , F16H9/12
摘要： 기판반송용로봇이개시된다. 본발명에따른기판반송용로봇은, 승강부의볼스크류가고정되고, 볼너트가볼스크류에회전가능하게설치되어정역회전하면서볼스크류를따라승강하며, 볼너트의승강에의하여기판지지부가승강한다. 그러면, 길이가긴 볼스크류가회전하지않으므로, 볼스크류가진동회전에의하여손상되는것이방지되고, 이로인해볼스크류의길이를상대적으로길게형성할수 있다. 따라서, 기판지지부의승강높이를높이는데있어서, 상대적으로제약을덜 받는효과가있을수 있다. 또한, 볼스크류가회전하지않으므로, 볼스크류를용이하게설치할수 있는효과가있을수 있다.
摘要翻译：公开了一种基板传送机器人。根据本发明的基板输送机械手是一个滚珠丝杠部升降机被固定时，球和沿着滚珠丝杠升高，而正向和反向旋转被可旋转地设置在螺杆去螺母，所述基板支撑部是由滚珠螺母的升降升高。然后，螺杆长度是只要它不旋转球，滚珠丝杠从由振动旋转而损坏，可以相对细长的，其中尝试螺钉的长度。因此，在提高基板支撑部分的高度方面存在相对较少的限制效果。而且，由于滚珠丝杠不旋转，所以可以容易地安装滚珠丝杠。

7. 发明公开

KR1020160124936A 실링 처리된 서보모터 审中-实审
标题翻译：密封伺服电机
公开(公告)号：KR1020160124936A
公开(公告)日：2016-10-31
申请号：KR1020150055013
申请日：2015-04-20
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 박태갑
IPC分类号： H02K5/10
摘要： 본발명은실링처리된서보모터에관한것으로서, 보다구체적으로는외부로부터유입되는수분을서보모터케이블내부로유입되지못하도록차단하여서보모터의오류발생을방지할수 있는실링처리된서보모터에관한것이다. 이를위해, 엔코더를포함하는서보모터에있어서, 샤프트를포함하는모터부; 상기모터부일측에설치되고모터의회전을정밀하게제어하기위한각도센서부; 및상기각도센서부와연결되고전원및 제어를위한엔코더케이블;을포함하되, 상기엔코더케이블에는외부로부터유입되는수분을차단하기위해실링처리되는실링처리된서보모터를제공한다.

8. 发明公开

KR1020160122298A 기판 반송 로봇의 핸드프레임 조립체 审中-实审
标题翻译：晶圆传送机器人的手机组装
公开(公告)号：KR1020160122298A
公开(公告)日：2016-10-24
申请号：KR1020150051600
申请日：2015-04-13
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 윤대규 , 김상현
IPC分类号： B65G47/90 , H01L21/677 , B25J15/00 , B65G49/00
摘要： 본발명은기판반송로봇의핸드프레임조립체에관한것으로서, 보다구체적으로는조립이용이하고제작비용을절감할수 있는기판반송로봇의핸드프레임조립체에관한것이다. 이를위해, 기판을반송하기위한기판반송로봇의핸드프레임의조립체에있어서, 기판반송로봇의암유닛일측에설치되고, 외주면은소정의두께를가지도록형성되어내부에공간이형성되며, 내부의하단양측모서리에는볼트가체결되기위해외주면의두께보다두껍게형성된체결부가형성되고, 복수개의포크가고정되는핸드프레임; 상기핸드프레임에결합되고내부에중공부가형성되며기판이안착되는복수개의포크; 및상기핸드프레임에포크를고정하기위한볼트;를포함하여구성되는기판반송로봇의핸드프레임조립체를제공한다.

9. 发明公开

KR1020160121752A 멀티 암 반송 로봇 审中-实审
标题翻译：多臂携带机器人
公开(公告)号：KR1020160121752A
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：KR1020150051124
申请日：2015-04-10
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김태현 , 김종욱
IPC分类号： B65G47/90 , H01L21/677 , B25J15/00
摘要： 본발명은멀티암 반송로봇에관한것으로서, 보다구체적으로는복수개의기판을동시에반송할수 있는멀티암 반송로봇에관한것이다. 이를위해, 복수의기판을반송할수 있도록복수개의암이구비된반송로봇에있어서, 지면에설치되고내부에수평레일이구비되는레일부; 상기레일부의레일상에서수평으로주행하는주행부; 상기주행부상측에설치되어회전하는선회부; 상기선회부일측에설치되고수직상으로배치되는수직레일이설치된승강부; 및상기승강부의레일상에서수직으로승강하고, 기판을지지하는복수개의포크가설치된암 유닛;을포함하여구성되되, 상기선회부는주행부상측중심에배치되고, 승강부는선회부중심에서편심되도록배치되며, 슬라이딩암이승강부의일측으로배치되는멀티암 반송로봇을제공한다.
摘要翻译：多臂输送机器人技术领域本发明涉及一种多臂输送机器人，更具体地涉及能够同时输送多个基板的多臂输送机器人。为此，在多个设置有传送机械臂是实施多个基板，其上设置设有在内部部分水平轨道导轨表面上; 在轨道部分的轨道上水平行进的行驶部分; 旋转部分，其设置在行进部分的侧面上并旋转; 提升部分，其设置在旋转部分的一侧并设置有竖直相轨; 和垂直升降机的上电梯的导轨部分，臂单元具有多个分叉用于支撑衬底安装的; doedoe配置，包括，设置在所述枢转部分驱动所述中心部侧，提升部分被布置成从所述枢转部件中心偏心滑臂设置在升降部的一侧。

10. 发明公开

KR1020160046996A 물체의 위치 측정 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：一种用于测量对象的位置的系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160046996A
公开(公告)日：2016-05-02
申请号：KR1020140142031
申请日：2014-10-20
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김대식 , 김수종 , 김남연 , 오종규
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/20 , B62D65/18
CPC分类号： G01B11/2504 , G01B11/026 , G06T7/246
摘要： 본발명은물체의위치측정시스템및 방법에관한것으로서, 이송되는물체를촬영하여서로다른시간에대한복수의영상을생성하는영상수집부; 상기복수의영상에서비교지점을추출하는영상추출부; 서로다른상기영상에서추출된상기비교지점을대비하는영상비교부; 상기비교부에의한대비를토대로상기물체의흔들림을판단하는흔들림판단부; 및상기영상에서상기물체의위치를측정하는위치측정부를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于测量物体位置的系统及其方法。用于测量对象位置的系统包括：图像采集单元，通过拍摄要传送的对象来生成相对于不同时间的多个图像; 提取图像中的比较点的图像提取单元; 比较从不同图像提取的比较点的图像比较单元; 摆动确定单元，其基于比较单元的比较来确定对象是否摆动; 以及位置测量单元，测量图像中的物体的位置。

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