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1. 发明公开

KR1020170110206A 기판반송로봇 및 이를 이용한 기판정렬방법 审中-实审
标题翻译：基板传送机器人及使用其的基板对准方法
公开(公告)号：KR1020170110206A
公开(公告)日：2017-10-11
申请号：KR1020160033975
申请日：2016-03-22
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 송영훈 , 김동혁
IPC分类号： B65G49/06 , B65G47/90 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J9/00 , B25J19/02 , H01L21/677
摘要： 기판반송로봇및 이를이용한기판정렬방법이개시된다. 본발명에따른기판반송로봇및 이를이용한기판정렬방법은, 기판이탑재지지되는핸드부와기판이접촉하지않은상태에서본체에의하여핸드부가회전되어기판을정렬한다. 그러므로, 기판의정렬시, 기판이손상되는것을방지할수 있는효과가있을수 있다. 또한, 핸드부를운동시키는아암부가감속되어상대적으로저속으로운동하는동안, 핸드부에설치된제2센서로기판의테두리부를감지하여기판의정렬정도를계산하고, 계산된정렬정도를이용하여기판을정렬하므로, 기판을정밀하게정렬할수 있는효과가있을수 있다.
摘要翻译：公开了一种基板输送机器人以及使用其的基板对准方法。板输送机器人以及使用基板对准方法相同，根据本发明，衬底被支撑与由主体的状态下的手部和所述基板不接触旋转的手部对齐和衬底。因此，当基板对齐时，具有可以防止基板受损的效果。此外，对于低速移动期间相对移动手减速的部分附加臂，所述基板安装在所述手部的第二传感器的边缘的感测部件，计算使用所计算的对准程度测序的衬底，对准所述基板的所述频率因此，具有可以精确对准基板的效果。

2. 发明公开

KR1020170001838A 카메라를 이용한 용접로봇의 용접토치 위치 교정방법 및 용접로봇 시스템 审中-实审
标题翻译：焊接机器人使用摄像机和焊接机器人系统焊接焊枪位置的修正方法
公开(公告)号：KR1020170001838A
公开(公告)日：2017-01-05
申请号：KR1020150090845
申请日：2015-06-26
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 신현호 , 김대식 , 임현규 , 김동혁
IPC分类号： B23K9/095 , B23K31/12
摘要： 본발명은로봇의자세에따라로봇암 끝에부착된용접토치가갖는팁 바디에결합된식별부의위치영상들을획득하는영상획득단계, 상기카메라가획득한식별부의위치영상들로부터상기팁 바디에상기식별부가결합되는결합위치를산출하는결합위치산출단계, 상기결합위치산출단계로부터용접로봇의툴 데이터를생성하는툴 데이터생성단계, 및상기생성된툴 데이터를기준으로변경된용접위치를교정하는용접위치교정단계를포함하는카메라를이용한용접로봇의용접토치위치교정방법및 용접로봇시스템에관한것이다.

3. 发明公开

KR1020140122522A 도장로봇 审中-实审
标题翻译：绘画机器人
公开(公告)号：KR1020140122522A
公开(公告)日：2014-10-20
申请号：KR1020130039312
申请日：2013-04-10
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 이상헌 , 김동혁 , 이재영
IPC分类号： B05B13/04 , B05B12/00 , B25J11/00 , B25J19/00
CPC分类号： B05B13/0431 , B25J11/0075 , B25J19/00
摘要： 본 발명은 도장로봇에 관한 것으로서, 하단부 일측에 수평관체가 마련되고 인접부에 수직관체가 마련된 로봇본체(10); 상기 로봇본체의 상단부에 그 하단부가 연결되고 그 상단부가 수직 연장되는 직립대(20); 상기 직립대의 상단부에서 수평 연장되는 손목파이프(30); 상기 손목파이프의 선단부에 연결되는 손목축(40); 상기 손목파이프의 인접부에 배치되어 손목축을 통해 도료를 분사하는 도장장치(50); 및 상기 도장장치와 그 일단부가 연결되고 그 타단부가 상기 수직관체 및 수평관체를 통해 외부의 도료공급장치(60)로 연장되는 도료호스(70)를 포함하여 구성되는 도장로봇에 있어서, 상기 로봇본체의 수평관체와 수직관체 사이에 개재되어 외부의 도료공급장치에서 상단부의 도장장치로 도료호스 연결시 상기 도료호스를 안내하기 위한 호스안내부(80)가 더 구비된 것을 특징으로 한다.
따라서, 수평관체와 수직관체 사이에 개재되어 외부의 도료공급장치에서 상단부의 도장장치로 도료호스 연결시 상기 도료호스를 안내하기 위한 호스안내부를 마련함으로써, 기본적으로 호스 연결 작업시 기존에 수평관체에서 수직관체로 호스를 안내하기 위한 추가 작업자가 필요없이 자동적으로 도료호스가 수평관체에서 수직관체로 안내될 수 있게 되면서 작업인원 삭감에 따른 비용 절감 및 작업성 개선을 도모할 수 있게 되는 등의 효과를 얻는다.
摘要翻译：本发明涉及一种涂装机器人。印刷机器人包括：机器人本体（10），其具有布置在下端部的一侧的水平管体，并且具有布置在相邻部分中的竖直管体; 竖立支撑件（20），其将竖立支撑件的下端部与机器人主体的上端部连接，并且具有垂直延伸的上端部; 在竖立支架的上端部水平延伸的腕管30; 与所述腕管的前端部连接的腕轴（40）; 打印装置（50），其通过设置在腕管的相邻部分中而通过腕轴喷涂油漆; 以及将涂料软管的一端部与涂装装置连接的涂料软管（70），并通过竖管体和另一端部的水平管体延伸到外部的涂料供给装置（60）。打印机器人还包括：软管引导部（80），其通过插入在水平管体和垂直管之间而将涂料软管连接到外部的涂料供给装置中的上端部的涂装装置时引导涂料软管机体身体。因此，本发明能够通过随着涂料软管在水平管体中自动引导到垂直管体而减少劳动劳动力而基本上不需要额外的工人将软管引导到当通过布置软管引导部分来连接软管时垂直管体在连接软管时将涂料软管连接到外部的涂料供应装置中的上端部分的涂装装置，水平管体和垂直管体。

4. 发明公开

KR1020140115053A 로봇암의 오픈벨트용 장력조절구조 审中-实审
标题翻译：机器人开放带张力控制结构
公开(公告)号：KR1020140115053A
公开(公告)日：2014-09-30
申请号：KR1020130029640
申请日：2013-03-20
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 윤대규 , 김태현 , 김동혁 , 김상현
IPC分类号： B25J19/06 , B25J18/00
摘要： The present invention relates to a tension regulating structure for an open belt of a robot arm, which comprises: an arm housing (10) which has an internal space and includes a tension regulating window (11) vertically penetrating one side of the top surface thereof; an open belt (20) placed in the internal space in the arm housing (10), downwardly adjacent to the tension regulating window (11) whose one side is cut in order to have a first and a second end unit separated from each other at a fixed interval; a first bracket (30) connected with the second end unit (21), and includes a penetrating hole (31) in a horizontal direction; a second bracket (40) connected with the second end unit (22), and includes a fastening hole (41) in the same line as the penetrating hole (31) of the first bracket (30); a tension regulating fixture (50) which regulates the tension of the open belt (20) by regulating an interval between the first and second end unit (21, 22) as penetrating the penetrating hole (31), and is screwed to or loosened from the fastening hole (41); and a shaking preventing structure which prevents the shaking of the first bracket (30) in the width direction when regulating the tension of the open belt (20) using the tension regulating fixture (50). Therefore, the tension regulating structure can improve work efficiency by easily and rapidly performing tension regulating work, and can improve reliability by applying tension regulation of an open belt of various robot arms.
摘要翻译：本发明涉及一种用于机器人手臂的开放式皮带的张力调节结构，其包括：臂壳体（10），其具有内部空间，并且包括沿其顶表面的一侧垂直地穿过的张力调节窗口 ; 放置在所述臂壳体（10）的内部空间中的开放带（20），所述开口皮带（20）向下相邻于所述张力调节窗口（11），所述张力调节窗口的一侧被切割以具有第一和第二端部单元彼此分离固定间隔; 与第二端部单元连接的第一支架（30），在水平方向上包括贯通孔（31）; 与所述第二端单元（22）连接的第二支架（40），并且包括与所述第一支架（30）的所述贯穿孔（31）相同的线中的紧固孔（41）。张力调节装置（50），其通过调节穿过所述穿透孔（31）的所述第一和第二端部（21,22）之间的间隔来调节所述开启带（20）的张力，并且被拧紧或松开紧固孔（41）; 以及防振结构，其使用张力调节固定件（50）调节打开带（20）的张力时，防止第一托架（30）在宽度方向上的晃动。因此，张力调节结构能够通过容易且快速地进行张力调节作业来提高作业效率，并且通过对各种机器人手臂的开放带进行张力调节来提高可靠性。

5. 发明公开

KR1020170050020A 로봇의 기내배선 수명 예측장치 및 그 예측 방법 审中-实审
标题翻译：用于预测机器人中的布线寿命的装置及其预测方法
公开(公告)号：KR1020170050020A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150151028
申请日：2015-10-29
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 윤대규 , 김동혁
IPC分类号： G01R31/08 , G08C19/02 , G08C17/02 , G08B21/18 , G08B25/10
摘要： 본발명은로봇의기내배선수명예측장치및 그예측방법을개시한것으로, 이러한본 발명은로봇의사용환경에따른기내배선라인의상태를모니터링하고이러한모니터링을통해기내배선라인의수명을예측하도록구성한것이며, 이에따라기내배선라인의문제로인해로봇이정지하는것을방지시켜로봇을이용한제품의생산성을향상시키고, 로봇에대한유지보수의편의성을높이도록한 것이다.
摘要翻译：本发明公开了一种在飞行中布线的寿命预测装置和机器人hangeoteuro一个预测方法，这本发明被配置为根据所述机器人的使用环境监测飞行布线线的状态，通过该监视来预测上板布线的寿命，yiettara由于与座舱布线问题，并提高使用机器人，以防止机器人停止产品的生产率，将不得不增加便于保养机器人的。

6. 发明公开

KR1020150010437A 승강장치 및 이를 포함하는 기판 이송장치 审中-实审
标题翻译：提升装置和用于传送具有该基板的基板的装置
公开(公告)号：KR1020150010437A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：KR1020130085467
申请日：2013-07-19
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 윤대규 , 김동혁 , 김상현
IPC分类号： H01L21/677 , B25J21/00 , B65G49/06
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/162 , B25J11/0095 , B25J19/0058 , H01L21/68742
摘要： 본 발명은 기판을 이송하기 위한 이송암이 승강하는 승강방향으로 상기 이송암이 승강 가능하게 결합되는 승강프레임, 상기 이송암을 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부, 상기 이송암이 상기 승강방향을 따라 이동하도록 상기 이송암을 가이드하는 가이드부, 상기 구동부에서 발생하는 이물질이 외부로 이동하는 것을 차단하기 위한 구동차단부, 및 상기 가이드부에서 발생하는 이물질이 외부로 이동하는 것을 차단하기 위한 가이드차단부를 포함하는 기판 이송장치용 승강장치에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 기판을 오염시키지 않고, 제조되는 기판에 대한 품질을 향상시킬 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于基板传送装置的提升装置，包括：提升框架，其中传送臂传送基板的提升架联接以提升方向; 产生用于提升传送臂的驱动力的驱动部; 导向部，其引导传送臂沿着提升方向移动传送臂; 以及防止从驱动部产生的异物向外部移动的驱动截止部。根据本发明，提升装置可以在不污染基板的情况下提高制造的基板的质量。

7. 发明公开

KR1020160001921A 팔레타이징 로봇 제어방법 및 팔레타이징 로봇 审中-实审
标题翻译：控制机器人和机器人的方法
公开(公告)号：KR1020160001921A
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：KR1020140080184
申请日：2014-06-27
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 현수환 , 송영훈 , 김수종 , 김동혁
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
摘要： 본발명은팔렛에적재물을적재하기위한적재패턴을생성하는단계, 적재패턴에따라팔레타이징핸드가제1적재물을적재하는경우상기팔레타이징핸드의개방방향에대해간섭되는제2적재물이존재하는지에대한간섭여부를판단하는단계, 상기팔레타이징핸드의개방방향에대해간섭되는제2적재물이존재하면상기제1적재물과상기제2적재물의적재순서를교체하여적재패턴을수정한후에상기간섭여부를판단하는단계를재수행하는단계, 및상기팔레타이징핸드의개방방향에대해간섭되는제2적재물이존재하지않으면적재패턴에따라적재물을팔렛에적재하도록팔레타이징로봇을제어하는단계를포함하는팔레타이징로봇제어방법및 팔레타이징로봇에관한것이다.
摘要翻译：本发明提供一种控制码垛机器人的方法，所述码垛机器人能够防止码垛手与货物碰撞，以及码垛机器人。控制堆垛机器人的方法包括：产生装载图案以将货物装载在托盘上的步骤; 在码垛手根据装载模式装载第一货物的情况下，确定是否存在干扰码垛手的打开方向的第二货物的干扰的步骤; 存在当第二货物干扰码垛手的打开方向时，通过更换第一货物和第二货物的装载顺序来重新执行在校正装载模式之后确定干扰的步骤的步骤; 以及当不存在第二货物干扰码垛手的打开方向时，根据装载模式，将货物装载在货盘上的步骤。

8. 发明公开

KR1020150008302A 커버결합장치 및 이를 포함하는 기판 이송장치 审中-实审
标题翻译：盖子紧固装置和具有相同基板的传送装置
公开(公告)号：KR1020150008302A
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：KR1020130082293
申请日：2013-07-12
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 윤대규 , 김태현 , 김동혁 , 김상현
IPC分类号： H01L21/677 , B25J21/00 , B65G49/06
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J11/0095 , B25J19/0058 , B25J19/007 , H01L21/68742
摘要： 본 발명은 제1암기구에 기판이 이송되는 이송방향으로 제2암기구를 이동시키기 위한 구동장치로부터 발생하는 이물질을 차단하는 커버장치가 결합되기 위해, 상기 제1암기구에 결합되는 결합본체, 상기 결합본체에 형성되고, 상기 커버장치를 결합시키기 위한 결합부재가 체결되는 체결공, 및 상기 체결공에 연결되게 상기 결합본체를 관통하여 형성되는 관통홀을 포함하는 기판 이송장치용 커버결합장치에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 본 발명은 제1암기구와 별도로 제작됨으로써 제작이 용이하다. 또한, 본 발명은 커버장치가 제1암기구에 용이하게 체결되도록 하고, 결합력을 강화시킬 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于基板转印装置的盖连接装置。为了联结一种覆盖装置，其阻挡从驱动装置产生的异物以将基板的传送方向上的第二臂单元移动到根据本发明的第一臂单元，用于基板传送装置的盖连接装置包括：联接主体，其联接到所述第一臂单元; 形成在联接器主体中的紧固孔，并且具有紧固到其上并用于联接盖装置的联接构件; 以及通过形成为穿过所述联接器主体而与所述紧固孔连接的通孔。根据本发明，用于基板转印的盖连接装置能够通过与第一臂单元分开制造而容易地制造。此外，根据本发明，用于基板转印的盖连接装置允许盖装置容易地紧固到第一臂单元，并且可以加强盖装置和第一臂单元之间的联接力。

9. 发明公开

KR1020150008297A 승강장치 및 이를 포함하는 기판 이송장치 审中-实审
标题翻译：上下移动装置和传送基板的装置
公开(公告)号：KR1020150008297A
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：KR1020130082232
申请日：2013-07-12
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 윤대규 , 김동혁 , 김상현
IPC分类号： H01L21/677 , B25J21/00 , B65G49/06
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/102 , B25J11/0095 , H01L21/68742
摘要： 본 발명은 기판을 지지하기 위한 이송암이 승강 가능하게 결합되는 승강프레임, 상기 이송암이 승강하는 승강방향으로 상기 이송암에 결합되는 씰벨트, 상기 승강방향으로 상기 승강프레임에 결합되는 랙기어, 상기 랙기어에 치합되는 피니언기어, 상기 이송암에 결합되고, 상기 이송암을 승강시키기 위해 상기 피니언기어를 회전시키는 구동기구, 및 상기 피니언기어로부터 발생하는 이물질이 상기 씰벨트로 이동하는 것을 차단하기 위해 상기 씰벨트 및 상기 피니언기어 사이에 위치되게 상기 이송암에 결합되는 제 1 커버기구를 포함하는 승강장치 및 이를 포함하는 기판 이송장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 랙기어와 피니언기어로부터 발생하는 이물질에 의해 씰벨트가 오염되는 것을 방지함으로써, 씰벨트의 유지보수 비용을 줄일 수 있다.
摘要翻译：提升装置技术领域本发明涉及一种提升装置，其特征在于，包括：提升架，其组合成能够提升传送臂以支撑所述基板; 密封带，其在传送臂被提起的提升方向上结合到传送臂; 在提升方向上结合到提升架的齿条; 啮合在齿条中的小齿轮; 传动机构组合在一起以使小齿轮旋转以提升传送臂; 以及第一盖工具，其结合到所述传送臂以位于所述密封带和所述小齿轮之间，用于防止从所述小齿轮产生的异物移动到所述密封带，以及用于传送包括所述密封带的基板的设备。根据本发明，通过防止密封带被齿条和小齿轮产生的异物污染，可以降低密封带的维护成本。

10. 发明公开

KR1020150005832A 핸드장치 및 이를 포함하는 기판 이송장치 审中-实审
标题翻译：具有相同基板的手持设备和传送装置
公开(公告)号：KR1020150005832A
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：KR1020130079166
申请日：2013-07-05
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 한성욱 , 김동혁 , 김상현 , 윤대규
IPC分类号： H01L21/677 , B25J15/00 , B65G49/06
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J11/0095 , B25J19/0008 , B65G49/061 , H01L21/68707
摘要： 본 발명은 기판을 지지하기 위한 포크가 결합되는 결합본체, 상기 결합본체의 제1면 및 상기 제1면에 대향되는 제2면 각각에 연결되도록 상기 결합본체에 결합되는 제1보강기구, 및 상기 결합본체의 제1면 및 제2면에 연결되도록 상기 결합본체에 결합되는 제2보강기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 기판 이송장치용 핸드장치에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 포크를 견고하게 지지할 수 있고, 무게가 감소됨에 따라 기판 이송장치가 기판을 이송시키는 속도를 증가시킴으로써, 기판에 대한 생산성을 향상시킬 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种基板转印装置的手动装置。手动装置包括：联接体，其具有联接到其上的叉以支撑基底; 第一加强单元，其组合到要连接到第一表面的联接体和面向联接体的第一表面的第二联接表面; 以及组合到联接体的第二加强单元，以连接到联接体的第一和第二表面。提供手动装置，以通过增加基板传送装置的传送速度来提高基板制造工艺的生产率，因为手持装置牢固地支撑叉子并且重量轻。

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