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1. 发明公开

KR1020160046996A 물체의 위치 측정 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：一种用于测量对象的位置的系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160046996A
公开(公告)日：2016-05-02
申请号：KR1020140142031
申请日：2014-10-20
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김대식 , 김수종 , 김남연 , 오종규
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/20 , B62D65/18
CPC分类号： G01B11/2504 , G01B11/026 , G06T7/246
摘要： 본발명은물체의위치측정시스템및 방법에관한것으로서, 이송되는물체를촬영하여서로다른시간에대한복수의영상을생성하는영상수집부; 상기복수의영상에서비교지점을추출하는영상추출부; 서로다른상기영상에서추출된상기비교지점을대비하는영상비교부; 상기비교부에의한대비를토대로상기물체의흔들림을판단하는흔들림판단부; 및상기영상에서상기물체의위치를측정하는위치측정부를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于测量物体位置的系统及其方法。用于测量对象位置的系统包括：图像采集单元，通过拍摄要传送的对象来生成相对于不同时间的多个图像; 提取图像中的比较点的图像提取单元; 比较从不同图像提取的比较点的图像比较单元; 摆动确定单元，其基于比较单元的比较来确定对象是否摆动; 以及位置测量单元，测量图像中的物体的位置。

2. 发明公开

KR1020160039066A 물체의 위치 측정 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：一种用于测量对象的位置的系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160039066A
公开(公告)日：2016-04-08
申请号：KR1020140131905
申请日：2014-09-30
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김대식 , 김수종 , 오종규
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/20 , B62D65/18
CPC分类号： G01B11/2504 , G01B11/026 , G06T7/246
摘要： 본발명은물체의위치측정시스템및 방법에관한것으로서, 이송되는물체를촬영하여적어도하나이상의영상을생성하는영상수집부; 상기영상에서물체에형성된적어도 3개이상의특정지점에대한측정위치를추출하는지점추출부; 상기물체에형성된 3개이상의특정지점에대한기준위치를저장하는기준저장부; 상기특정지점에대한상기측정위치와상기기준위치를대비하여측정오차를계산하는오차계산부; 및상기측정오차를통해상기측정위치를이용하여상기물체의현재위치를파악하는위치파악부를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种物体的位置测量系统及其方法。该系统包括：图像收集单元，被配置为拍摄被转移的对象以生成至少一个图像; 点提取单元，被配置为相对于从所述图像形成在所述对象中的至少三个特定点提取测量位置; 参考存储单元，被配置为存储关于形成在所述对象中的至少三个特定点的参考位置; 误差计算单元，被配置为将所述测量位置相对于所述特定点与所述参考位置进行比较，以计算测量误差; 以及位置查找单元，被配置为通过使用通过测量误差的测量位置来查找对象的当前位置。

3. 发明公开

KR1020150025553A 용접로봇의 용접토치 변형 보정방법 및 용접로봇 시스템 审中-实审
标题翻译：焊接机器人和焊接机器人系统焊接变形的校准方法
公开(公告)号：KR1020150025553A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130103124
申请日：2013-08-29
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 신현호 , 김수종 , 강태선 , 정지훈
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/095
摘要： 본 발명은 용접토치가 갖는 용접노즐을 감지기구에 형성된 감지공에 삽입시키는 단계, 상기 용접로봇을 이동시켜서 상기 용접노즐이 상기 감지기구에 접촉됨에 따라 발생하는 노즐접촉신호을 이용하여 상기 용접노즐이 수직방향으로 세워지도록 상기 용접노즐의 기울어짐을 보정하는 단계, 상기 용접노즐에 장착된 용접와이어를 상기 감지공에 삽입시키는 단계, 상기 용접로봇을 이동시켜서 상기 용접와이어가 상기 감지기구에 접촉됨에 따라 발생하는 와이어접촉신호를 이용하여 상기 수직방향으로 세워진 용접노즐에 대해 상기 용접와이어가 변형된 와이어변형정보를 획득하는 단계, 및 상기 와이어변형정보에 따라 상기 용접토치에 대한 변형을 보정하는 단계를 포함하는 용접로봇의 용접토치 변형 보정방법 및 용접로봇 시스템에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 용접토치에 변형이 발생된 상태에서 용접토치에 변형이 발생하기 이전과 동일하게 용접로봇을 이용하여 용접공정이 수행되는 것을 방지함으로써, 용접공정이 완료된 피용접물에 대한 품질이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种补偿焊接机器人的焊炬变形的方法，包括以下步骤：将焊炬的焊接喷嘴插入形成在传感器上的传感孔; 移动焊接机器人以补偿焊接喷嘴的倾斜，以便能够使焊接喷嘴沿垂直方向站立，使用当焊接喷嘴与传感器接触时产生的喷嘴接触信号; 将安装在焊接喷嘴上的焊丝插入传感孔; 使用焊丝与传感器接触而产生的线接触信号，移动焊接机器人以获得关于垂直站立焊接喷嘴的线变形信息; 并根据线变形信息补偿焊炬的变形，以及焊接机器人系统。根据本发明，当焊炬发生变形时，如同焊炬不变形那样，防止使用焊接机器人的焊接过程被执行。因此，防止焊接物质的质量下降。

4. 发明公开

KR1020160123431A 서보건의 설정 가압력에 대한 전류 튜닝장치 및 튜닝방법 审中-实审
标题翻译：用于调节电流到伺服电源的预定焊接力的装置和方法
公开(公告)号：KR1020160123431A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020150053102
申请日：2015-04-15
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 정지훈 , 김민정 , 김수종 , 임현규
IPC分类号： B23K11/11 , B23K11/24 , B23K11/36
摘要： 서보건의설정가압력에대한전류튜닝장치및 튜닝방법이개시된다. 본발명에따른서보건의설정가압력에대한전류튜닝장치및 튜닝방법은, 서보모터에인가되는지정전류와가압력계에서측정한측정가압력을이용하여서보건의설정가압력에대한지정전류를재계산하고, 재계산된지정전류와재계산직전의지정전류를이용하여지정전류의수렴정도를확인하여보정할수 있다. 그러므로, 서보건의설정가압력에대한전류튜닝작업의신뢰성이향상되는효과가있을수 있다.

5. 发明公开

KR1020150121393A 프레스 설비용 블랭크 자세 측정 장치 및 그 방법 审中-实审
标题翻译：在压力系统中测量空白位置的装置和方法
公开(公告)号：KR1020150121393A
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：KR1020140046969
申请日：2014-04-18
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 오종규 , 김수종 , 김대식
IPC分类号： B30B15/26 , B30B15/30
摘要： 본발명은프레스설비에투입할블랭크가대기영역에위치되면, N개(N은 1보다큰 정수)의비젼부가상기대기영역을촬영하여상기대기영역에대한획득영상을획득하는단계, 상기비젼부들이획득한획득영상들중에서블랭크가표시된획득영상이복수개인지여부를판단하는단계, 상기블랭크가표시된획득영상이하나이면, 블랭크모델에따른기준이미지들중에서상기획득영상에표시된블랭크에일치하는기준이미지를선택하는단계, 상기선택된기준이미지를이용하여상기획득영상에표시된블랭크의자세정보를획득하는단계, 및상기대기영역에위치된블랭크를상기프레스설비로이송하기위한이송로봇이상기획득된자세정보에대응되게자세를변경하여상기대기영역에위치된블랭크를픽업하도록상기획득된자세정보를상기이송로봇에전송하는단계를포함하는것을특징으로하는프레스설비용블랭크자세측정장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따르면획득한자세정보를이용하여정렬되지않은블랭크를이송할수 있으므로종래기술과비교하면, 블랭크가손상되는것을방지하고, 블랭크의크기및 형상에제한이없이블랭크를정렬할수 있으며, 다수의블랭크가투입되는공정에도적용이가능하다. 또한, 블랭크가혼자되어투입되는공정에도추가소요공정없이적용가능하므로, 프레스공정을수행하는데소요되는시간및 비용을줄일수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于冲压设备的坯料姿势测量装置及其方法，其中用于冲压设备的坯件姿势测量装置包括：以N个视觉单元拍摄的方式获得队列区域上获得的图像的步骤当空白放置在印刷机设置上的排队区域位于队列区域; 确定所获得的多个图像中显示空白的步骤是视觉单元获得的所获得的图像之一; 当显示空白的所获得的图像的数量为1时，选择与对应于空白模型的参考图像中所获得的图像上显示的空白相对应的参考图像的步骤; 使用所选择的参考图像获得在所获得的图像上显示的空白上的姿势信息的步骤; 以及改变传送机器人的姿势以将位于队列区域中的空白传送到按压设施以对应于获得的姿势信息的步骤，并且将获得的姿势信息发送到传送机器人以拾取位于队列区域。根据本发明，与现有技术相比，用于冲压设备的坯料姿势测量装置可以防止坯料损坏，并且可以布置坯料而不限制坯件的形状和尺寸，作为用于按压设备可以使用获得的姿势信息传送未排列的空白。用于冲压设备的空白姿势测量装置可以应用于其中多个坯料放置在其内部的过程。此外，用于冲压设备的空白姿势测量装置可以应用于空白放置在内部而不需要附加处理的过程，从而减少了进行冲压加工的时间和成本。

6. 发明公开

KR1020140138448A 전 방향 글라스 이송방법 审中-实审
标题翻译：用于传输玻璃的方法OMNI-DIRECTIONALLY
公开(公告)号：KR1020140138448A
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020130058720
申请日：2013-05-24
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 송영훈 , 김수종 , 김동혁
IPC分类号： B65G49/06 , B25J9/16 , G02F1/13 , H01L21/677
CPC分类号： B65G49/061 , B25J9/1633 , B65G49/067 , G02F1/1303 , H01L21/67742 , H01L21/67745
摘要： 본 발명의 전 방향 글라스 이송방법은, 카세트에 적재된 글라스의 이송을 준비하는 제1 과정; 이송할 글라스의 비틀림을 보정하는 제2 과정; 이송할 글라스의 변위를 측정하여 글라스 쉬프트 량을 연산하고, 상기 글라스 쉬프트 량을 수신한 후, 글라스 쉬프트 보상량을 계산하여 상기 글라스를 이송하는 로봇핸드가 움직이는 각 축 위치에 보정을 수행하는 제3 과정; 및 상기 글라스의 이송을 완료하는 제4 과정을 포함하는 기술을 제공함에 기술적 특징이 있다.
摘要翻译：本发明的全方位转移玻璃的方法包括：准备将玻璃堆放在盒中的第一工序; 校正要转移的玻璃的扭曲的第二过程; 通过测量待移送的玻璃的位移，接收玻璃的移动量来计算玻璃的移动量的第三处理，然后通过计算玻璃的移动量来校正机器人手转移玻璃的每个轴的位置玻璃移动以及完成玻璃转移的第四工序。

7. 发明公开

KR1020160046995A 물체의 위치 측정 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：一种用于测量对象的位置的系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160046995A
公开(公告)日：2016-05-02
申请号：KR1020140142025
申请日：2014-10-20
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김대식 , 김수종 , 김남연 , 오종규
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/20 , B62D65/18
CPC分类号： G01B11/2504 , G01B11/026 , G06T7/246
摘要： 본발명은물체의위치측정시스템및 방법에관한것으로서, 이송되는물체를촬영하여적어도하나이상의영상을생성하는영상수집부; 상기영상의현재밝기를추출하는밝기추출부; 상기영상의목표밝기를산정하는노출값기준부; 상기목표밝기와상기현재밝기를이용하여상기영상의노출값을조정하는노출값조정부; 및노출값이조정된상기영상에서상기물체의위치를측정하는위치측정부를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于测量物体位置的系统及其方法。用于测量对象的位置的系统包括：图像收集单元，通过拍摄要传送的对象来生成至少一个图像; 亮度提取单元，提取图像的当前亮度; 曝光值基准单元，计算图像的目标亮度; 曝光值调整单元，通过使用目标亮度和当前亮度来调整图像的曝光值; 以及位置测量单元，其测量在其中调整曝光值的图像中的对象的位置。

8. 发明公开

KR1020160001921A 팔레타이징 로봇 제어방법 및 팔레타이징 로봇 审中-实审
标题翻译：控制机器人和机器人的方法
公开(公告)号：KR1020160001921A
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：KR1020140080184
申请日：2014-06-27
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 현수환 , 송영훈 , 김수종 , 김동혁
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
摘要： 본발명은팔렛에적재물을적재하기위한적재패턴을생성하는단계, 적재패턴에따라팔레타이징핸드가제1적재물을적재하는경우상기팔레타이징핸드의개방방향에대해간섭되는제2적재물이존재하는지에대한간섭여부를판단하는단계, 상기팔레타이징핸드의개방방향에대해간섭되는제2적재물이존재하면상기제1적재물과상기제2적재물의적재순서를교체하여적재패턴을수정한후에상기간섭여부를판단하는단계를재수행하는단계, 및상기팔레타이징핸드의개방방향에대해간섭되는제2적재물이존재하지않으면적재패턴에따라적재물을팔렛에적재하도록팔레타이징로봇을제어하는단계를포함하는팔레타이징로봇제어방법및 팔레타이징로봇에관한것이다.
摘要翻译：本发明提供一种控制码垛机器人的方法，所述码垛机器人能够防止码垛手与货物碰撞，以及码垛机器人。控制堆垛机器人的方法包括：产生装载图案以将货物装载在托盘上的步骤; 在码垛手根据装载模式装载第一货物的情况下，确定是否存在干扰码垛手的打开方向的第二货物的干扰的步骤; 存在当第二货物干扰码垛手的打开方向时，通过更换第一货物和第二货物的装载顺序来重新执行在校正装载模式之后确定干扰的步骤的步骤; 以及当不存在第二货物干扰码垛手的打开方向时，根据装载模式，将货物装载在货盘上的步骤。

9. 发明公开

KR1020140106783A 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치 审中-实审
标题翻译：机器人控制装置使用教练
公开(公告)号：KR1020140106783A
公开(公告)日：2014-09-04
申请号：KR1020130020802
申请日：2013-02-27
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 현수환 , 김수종 , 송영훈
IPC分类号： B25J13/06 , B25J9/22 , H01H13/50
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/1602
摘要： A robot control device using a teaching pendant according to the present invention comprises a robot controller for controlling a robot device; a teaching pendant accessing the robot controller to teach a program to the robot device; and a terminal remotely accessing the teaching pendant or the robot controller through a network to control the robot device. The present invention can conveniently perform copy and paste function frequently occurred when a user inputs or edits the robot program and can reduce working hours by performing the copy and paste function on a touch screen with a simple finger motion, thereby improving work efficiency.
摘要翻译：根据本发明的使用示教器的机器人控制装置包括：机器人控制器，用于控制机器人装置; 教导机器人访问机器人控制器来向机器人装置教授程序; 以及通过网络远程访问示教器或机器人控制器的终端来控制机器人装置。本发明可以方便地执行用户输入或编辑机器人程序时经常发生的复制和粘贴功能，并且可以通过在简单的手指运动的触摸屏上执行复制和粘贴功能来减少工作时间，从而提高工作效率。

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