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1. 发明公开

KR1020160122298A 기판 반송 로봇의 핸드프레임 조립체 审中-实审
标题翻译：晶圆传送机器人的手机组装
公开(公告)号：KR1020160122298A
公开(公告)日：2016-10-24
申请号：KR1020150051600
申请日：2015-04-13
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 윤대규 , 김상현
IPC分类号： B65G47/90 , H01L21/677 , B25J15/00 , B65G49/00
摘要： 본발명은기판반송로봇의핸드프레임조립체에관한것으로서, 보다구체적으로는조립이용이하고제작비용을절감할수 있는기판반송로봇의핸드프레임조립체에관한것이다. 이를위해, 기판을반송하기위한기판반송로봇의핸드프레임의조립체에있어서, 기판반송로봇의암유닛일측에설치되고, 외주면은소정의두께를가지도록형성되어내부에공간이형성되며, 내부의하단양측모서리에는볼트가체결되기위해외주면의두께보다두껍게형성된체결부가형성되고, 복수개의포크가고정되는핸드프레임; 상기핸드프레임에결합되고내부에중공부가형성되며기판이안착되는복수개의포크; 및상기핸드프레임에포크를고정하기위한볼트;를포함하여구성되는기판반송로봇의핸드프레임조립체를제공한다.

2. 发明公开

KR1020150010442A 안전장치 및 이를 포함하는 기판 이송장치 审中-实审
标题翻译：用于传送具有相同基板的安全装置和装置
公开(公告)号：KR1020150010442A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：KR1020130085481
申请日：2013-07-19
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 유우종 , 윤대규 , 김도형 , 김상현
IPC分类号： H01L21/677 , B25J5/00 , B65G49/06 , G01B11/00
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/162 , B25J9/1694 , B25J19/021 , H01L21/68742
摘要： 본 발명은 기판을 이송하기 위한 주행베이스가 주행방향을 따라 이동 가능하게 결합되는 주행프레임의 일측에 결합되고, 감지광을 방출하기 위한 발광부, 상기 주행프레임의 타측에 결합되고, 상기 발광부로부터 방출되는 상기 감지광을 수광하기 위한 수광부, 및 상기 수광부가 수광하는 감지광에 대한 광량이 기설정된 기준값 미만이면, 상기 주행베이스의 작동이 정지되도록 상기 주행베이스를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 기판 이송장치용 안전장치에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 기판 이송장치가 작업자에 충돌하는 것을 방지함으로써, 안전사고가 발생하는 것을 방지할 수 있고, 이는 작업 환경에 대한 안전성을 향상시키는 효과가 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于基板传送装置的安全装置，包括：耦合到发射感测光的移动框架的一侧的发光部分，其中传送基板的移动基座联接到移动框架以移动移动方向耦合到所述移动框架的另一侧的光接收部分，接收从所述发光部分发射的感测光; 以及控制部分，如果在光接收部分中接收的光量小于预设的参考值，则控制移动基座停止运动基座的操作。根据本发明，安全装置通过防止工人与基板搬运装置碰撞而防止安全事故发生，从而提高作业环境的安全性。

3. 发明公开

KR1020160107370A 기판 이송장치 및 기판 이송용 지지핸드 审中-实审
标题翻译：用于传输基板和支持用于传输基板的手段的装置
公开(公告)号：KR1020160107370A
公开(公告)日：2016-09-19
申请号：KR1020150029556
申请日：2015-03-03
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김병수 , 김상현 , 김태현 , 김종욱
IPC分类号： H01L21/677 , B65G49/07 , B65G47/90
CPC分类号： H01L21/67742 , B65G47/904 , B65G49/07
摘要： 본발명은기판에대한제조공정을수행하는공정챔버들간에기판을이송하기위해기판을지지하는지지핸드, 상기지지핸드가회전가능하게결합되는암유닛, 상기암유닛이회전가능하게결합되는암베이스, 상기지지핸드를이동시키기위해상기암유닛및 상기지지핸드를회전시키는구동부, 및상기지지핸드가향하는방향이변경되도록상기암베이스를회전시키는선회부를포함하되, 상기지지핸드는상기암유닛에결합되는본체, 상기본체에이동가능하게결합되는제1지지부재, 상기본체에이동가능하게결합되는제2지지부재, 및기판의크기에따라상기제1지지부재와상기제2지지부재가서로이격된간격을조절하기위해상기제1지지부재와상기제2지지부재를이동시키는간격조절기구를포함하는기판이송장치에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种输送基板的装置。用于输送基板的装置包括：支撑手，以支撑基板以在用于执行基板的制造工艺的处理室之间输送基板; 支撑手可旋转地安装在其上的臂单元; 手臂基座，臂单元可旋转地安装在该基座上; 驱动单元，用于旋转臂单元和支撑手以移动支撑手; 以及旋转单元，用于旋转臂基座以改变支撑手指向的方向。支撑手包括：安装在臂单元上的主体; 第一支撑构件，其可移动地安装在所述主体上; 第二支撑构件，其可移动地安装在所述主体上; 以及间隙调节机构，用于移动第一支撑构件和第二支撑构件，以根据基板的尺寸调节第一支撑构件和第二支撑构件之间的间隙。

4. 发明公开

KR1020140115053A 로봇암의 오픈벨트용 장력조절구조 审中-实审
标题翻译：机器人开放带张力控制结构
公开(公告)号：KR1020140115053A
公开(公告)日：2014-09-30
申请号：KR1020130029640
申请日：2013-03-20
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 윤대규 , 김태현 , 김동혁 , 김상현
IPC分类号： B25J19/06 , B25J18/00
摘要： The present invention relates to a tension regulating structure for an open belt of a robot arm, which comprises: an arm housing (10) which has an internal space and includes a tension regulating window (11) vertically penetrating one side of the top surface thereof; an open belt (20) placed in the internal space in the arm housing (10), downwardly adjacent to the tension regulating window (11) whose one side is cut in order to have a first and a second end unit separated from each other at a fixed interval; a first bracket (30) connected with the second end unit (21), and includes a penetrating hole (31) in a horizontal direction; a second bracket (40) connected with the second end unit (22), and includes a fastening hole (41) in the same line as the penetrating hole (31) of the first bracket (30); a tension regulating fixture (50) which regulates the tension of the open belt (20) by regulating an interval between the first and second end unit (21, 22) as penetrating the penetrating hole (31), and is screwed to or loosened from the fastening hole (41); and a shaking preventing structure which prevents the shaking of the first bracket (30) in the width direction when regulating the tension of the open belt (20) using the tension regulating fixture (50). Therefore, the tension regulating structure can improve work efficiency by easily and rapidly performing tension regulating work, and can improve reliability by applying tension regulation of an open belt of various robot arms.
摘要翻译：本发明涉及一种用于机器人手臂的开放式皮带的张力调节结构，其包括：臂壳体（10），其具有内部空间，并且包括沿其顶表面的一侧垂直地穿过的张力调节窗口 ; 放置在所述臂壳体（10）的内部空间中的开放带（20），所述开口皮带（20）向下相邻于所述张力调节窗口（11），所述张力调节窗口的一侧被切割以具有第一和第二端部单元彼此分离固定间隔; 与第二端部单元连接的第一支架（30），在水平方向上包括贯通孔（31）; 与所述第二端单元（22）连接的第二支架（40），并且包括与所述第一支架（30）的所述贯穿孔（31）相同的线中的紧固孔（41）。张力调节装置（50），其通过调节穿过所述穿透孔（31）的所述第一和第二端部（21,22）之间的间隔来调节所述开启带（20）的张力，并且被拧紧或松开紧固孔（41）; 以及防振结构，其使用张力调节固定件（50）调节打开带（20）的张力时，防止第一托架（30）在宽度方向上的晃动。因此，张力调节结构能够通过容易且快速地进行张力调节作业来提高作业效率，并且通过对各种机器人手臂的开放带进行张力调节来提高可靠性。

5. 发明公开

KR1020170143396A 로봇 관절 구조 审中-实审
标题翻译：机器人关节结构
公开(公告)号：KR1020170143396A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：KR1020160077614
申请日：2016-06-21
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 유재상 , 김상현 , 최재환 , 손연준
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/10 , B25J19/00
摘要： 본발명은피구동체를회전시키기위한구동력을발생시키는모터및 상기모터에연결되고상기모터의구동력을전달하는풀리와벨트또는기어가결합되거나상기모터가직결되는프레임, 상기프레임에회전가능하게결합되고상기모터로부터구동력을전달받아회전하는인풋기어, 및상기인풋기어가회전함에따라회전되고상기피구동체의회전속도를감소시키고회전력(Torque)를증폭시키기위한감속기를포함하고, 상기인풋기어는상기프레임과상기감속기가결합된결합길이가감소되도록상기프레임에지지되어상기감속기를지지하는것을특징으로하는로봇관절구조에관한것이다.
摘要翻译：本发明是连接到电动机和用于产生驱动力来转动从动部件的马达是一个皮带轮和皮带或用于发送耦合在马达或帧，其中电动机直接连接的驱动力的齿轮，可旋转地联接到所述框架输入齿轮，其通过接收来自电动机的驱动力而旋转;以及减速器，其随着输入齿轮的旋转而旋转，并降低从动部件的旋转速度并放大转矩，减速齿轮由框架支撑，以减小减速齿轮的联接长度，从而支撑减速齿轮。

6. 发明公开

KR1020170143262A 케이블 내장형 로봇 审中-实审
标题翻译：机器人与电缆
公开(公告)号：KR1020170143262A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：KR1020160077279
申请日：2016-06-21
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김봉성 , 김상현
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/04 , B25J19/00
摘要： 본발명은베이스에회전가능하게결합되는선회부, 상기선회부에회전가능하게결합되는로어프레임, 상기로어프레임에결합되는상부암, 및상기상부암을동작시키기위한구동부를포함하되, 상기상부암의내부에는상기툴기구에연결되는케이블을수용하기위한케이블수용부가설치되며, 상기구동부는구동유닛에결합되는구동풀리, 상기구동풀리로부터이격된위치에설치되는종동풀리, 상기구동풀리와상기종동풀리각각에감겨진순환부재, 및상기순환부재에작용하는장력이기설정된기준장력미만으로낮아지면상기종동풀리의회전을제한하는제한유닛을포함하는케이블내장형로봇에관한것이다.
摘要翻译：上臂包括可旋转地联接到基座的旋转部分，可旋转地联接到旋转部分的下框架，联接到下框架的上臂和用于操作上臂的驱动器，驱动滑轮，与驱动单元连接;从动滑轮，设置在与驱动滑轮间隔开的位置;从动滑轮，连接到驱动滑轮和从动滑轮; 以及限制单元，用于当施加到循环构件的张力低于预定参考张力时限制从动带轮的旋转。

7. 发明公开

KR1020170068659A 케이블베어 审中-实审
标题翻译：电缆熊
公开(公告)号：KR1020170068659A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：KR1020150174870
申请日：2015-12-09
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김상현 , 김경수
IPC分类号： H02G3/04 , F16G13/16
摘要： 케이블이손상되는것을방지하는케이블베어가개시된다. 본발명에따른케이블베어는, 케이블이수용되어지지되는수용부재의내면에롤러가설치된다. 그러면, 작업장치에의하여이동하는연결링크가벤딩됨에따라케이블이벤딩되고, 상호인접하는수용부재사이의간격이변하여도, 케이블의부위가롤러를타고슬라이딩된다. 이로인해, 케이블이수용부재의내면과마찰하지않으므로, 케이블이마찰에의하여손상되는것을방지할수 있는효과가있을수 있다.
摘要翻译：公开了一种防止电缆损坏的电缆吊环。根据本发明的电缆轴在由电缆支撑的接收构件的内表面上设置有辊。然后，当由工作装置移动的连接连杆弯曲时，即使相邻接收构件之间的距离改变，电缆也弯曲，并且电缆的部分在辊上滑动。结果，与电缆可分离构件的内表面没有摩擦，从而可以防止电缆被摩擦损坏。

8. 发明公开

KR1020160128031A 기판 반송 로봇의 핸드장치 审中-实审
标题翻译：基板传送机器人的手动装置
公开(公告)号：KR1020160128031A
公开(公告)日：2016-11-07
申请号：KR1020150059754
申请日：2015-04-28
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김경수 , 김상현
IPC分类号： B25J18/00 , B25J9/10 , B25J15/06
摘要： 본발명은기판반송로봇의핸드장치를개시한것으로, 이러한본 발명은기판반송로봇의핸드장치에서복수의기판에대한피치조절이가변적으로이루어지도록하는부재를구성한것이며, 이에따라가변피치기능을가지는기판반송로봇의핸드장치를통해복수의기판에대한반송이효율적으로이루어지도록함은물론, 다양한각도에서의피치조절을통해사용자의요구조건을충족시키고, 피치조절시기판의이동거리와이동시간을단축하는한편, 핸드장치에대한전반적인하중을감소시키면서패스라인(passline)을낮추면서제품만족도를향상시킨것이다.

9. 发明公开

KR1020160120834A 기판 반송 로봇의 승강부 프레임 审中-实审
标题翻译：晶片传送机器人起吊架
公开(公告)号：KR1020160120834A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150049626
申请日：2015-04-08
申请人： 현대로보틱스주식회사 , 주식회사 동양정공
发明人： 윤대규 , 박재완 , 김상현
IPC分类号： B65G47/90 , H01L21/677 , B25J15/00 , B21C23/00
摘要： 본발명은기판반송로봇의승강부프레임에관한것으로서, 보다구체적으로는부피및 길이조절이용이한기판반송로봇의승강부프레임에관한것이다. 이를위해, 기판반송로봇에설치되는승강부의프레임에있어서, 승강가이드부를수용하기위해일측이안쪽으로절곡된가이드홈이형성되고, 타측좌, 우방향으로제1용접홈형성된가이드프레임;과상기가이드프레임의제1용접홈부위에접하도록고정되고, 강도를보강하기위한보강프레임;이결합되는한 쌍의프레임으로이루어지고, 상기가이드프레임과보강프레임은압출성형에의해제작되는기판반송로봇의승강부프레임을제공한다.

10. 发明公开

KR1020160041178A 이송가이드장치 및 이를 포함하는 기판 이송장치 审中-实审
标题翻译：用于引导运输的装置和用于传送基板的装置
公开(公告)号：KR1020160041178A
公开(公告)日：2016-04-18
申请号：KR1020140134599
申请日：2014-10-06
申请人： 현대로보틱스주식회사
发明人： 김태현 , 김종욱 , 김상현
IPC分类号： B65G49/05 , B25J5/00
CPC分类号： B65G49/061 , B65G2207/48 , B65G2249/00
摘要： 본발명은대상물을이동시키기위한주행방향을따라설치되는주행프레임; 상기대상물의주행방향을가이드하기위한제 1 주행가이드부재및 상기제 1 주행가이드부재에연결되는제 2 주행가이드부재를포함하며, 상기주행프레임에결합되는주행가이드부, 및상기주행가이드부를따라이동하도록상기주행가이드부에이동가능하게결합되는주행가이드블록을포함하고, 상기제 1 주행가이드부재는상기제 2 주행가이드부재를향할수록크기가감소되게형성되는제 1 경사부를포함하는것을특징으로하는기판이송장치용가이드장치및 이를포함하는기판이송장치에관한것이다. 본발명에따르면, 주행베이스가제 1 주행가이드부재와제 2 주행가이드부재사이에단차가형성된위치를지나갈경우, 진동등의외력에의해기판이이송암으로부터이탈되는것을방지함으로써, 기판이파손되는것을방지할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于引导传送的装置和用于传送基板的装置，包括：沿着驱动方向安装的用于传送物体的驱动框架; 驱动引导单元，其组合到所述驱动框架，所述驱动框架包括用于引导所述物体的驱动方向的第一驱动引导构件和连接到所述第一驱动引导构件的第二驱动引导构件; 以及驱动引导块，其可移动地组合到所述驱动引导单元以沿着所述驱动引导单元移动，其中所述第一驱动引导构件包括第一倾斜部，所述第一倾斜部的尺寸随着从所述第一驱动朝向所述第二驱动引导构件而减小导游会员本发明具有通过在驱动基座经过形成有第一台阶的台阶的位置时，通过防止由于来自外部的力而导致的运送臂从基板的释放而引起的对基板的损坏的影响，例如振动驱动引导构件和第二驱动引导构件。

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