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11. 发明授权

KR101897628B1 고속 정상 주행상황에서의 타이어 노면 마찰계수 추정방법 및 타이어 노면 마찰계수 추정장치 有权
公开(公告)号：KR101897628B1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：KR1020170016325
申请日：2017-02-06
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 이경수 , 김태우 , 서호태
IPC分类号： B60W40/068 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W40/10
CPC分类号： B60W40/068 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 본발명은차량이고속으로정상주행하는상황에서타이어노면의마찰계수를추정하기위한마찰계수추정방법및 마찰계수추정장치에관한것으로, 차량에설치된센서및 설정된차량의제원으로부터엔진상태정보, 변속기상태정보, 및섀시상태정보중 적어도하나를포함하는차량의상태정보를획득하는단계; 상기획득한차량의상태정보를이용하여상기차량의각 바퀴에장착된타이어에대한종방향미끄럼률, 수직항력및 종방향힘을추정하는단계; 및상기추정된종방향미끄럼률, 수직항력및 종방향힘을이용하여상기타이어에대한노면마찰계수를추정하는단계를포함한다.

12. 发明授权

KR101844681B1 견인 토크 추정을 이용한 전자식 차동 제한 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：利用牵引力矩估计的电子差速限制装置及其方法
公开(公告)号：KR101844681B1
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：KR1020160142245
申请日：2016-10-28
申请人： 현대위아 주식회사
发明人： 손현승
IPC分类号： B60K17/16 , B60W40/068 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/076
CPC分类号： B60K17/20 , B60W40/068 , B60W40/076 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W2530/22 , B60W2550/148
摘要： 본발명은차량의고속주행중 선회시나이종마찰로인한발진시에차량속도, 가속도, 바퀴속도, 차량정보등을이용하여차동기어의부하토크를추정하여, 전자식차동제한장치를제어할수 있도록하는, 견인토크추정을이용한전자식차동제한장치및 그방법이개시된다. 개시된견인토크추정을이용한전자식차동제한장치는, 각센서를통해각종차량정보를획득하는차량정보획득부; 상기획득된차량정보를이용하여바퀴하중이나노면마찰, 바퀴마찰, 부하토크를추정하여차동제한을위한제어토크를산정하고, 산정된제어토크에따라차동기어를제어하는제어부; 및상기제어부의제어토크를바탕으로차동기어를구동하는 ELSD 구동부를포함할수 있다. 본발명에의하면, 차동기어의부하토크를추정하여전륜또는후륜의좌우휠을회전시켜좌우회전불균형(split-mu)을해소할수 있다.

13. 发明授权

KR101827152B1 차량 데이터 기반의 노면 판단 방법 有权
标题翻译：基于车辆数据判断路面的方法
公开(公告)号：KR101827152B1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：KR1020160127656
申请日：2016-10-04
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 서해진 , 이동열 , 김시준
IPC分类号： B60W40/06 , B60W40/068
CPC分类号： B60W40/06 , B60W40/068 , B60W2540/10 , B60W2550/14 , B60W2550/148 , B60Y2300/24
摘要： 본발명은차량데이터기반의노면판단방법에관한것으로, 각차량데이터의특성에맞는방식으로해당차량데이터를전처리하고, 상기전처리된데이터를학습된신경회로망에입력시키며, 상기신경회로망의출력을후처리하여차량이주행중인노면이고마찰노면인지저마찰노면인지판단함으로써, 도로의형태에상관없이신속정확하게노면의상태를판단할수 있는차량데이터기반의노면판단방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은제어기가차량데이터를기반으로노면을판단하는방법에있어서, 차량데이터를전처리하는단계; 상기전처리된 데이터를학습된신경회로망에입력하여그에상응하는출력을획득하는단계; 상기신경회로망의출력에서제1 기준개수의샘플을순차적으로추출한후 순서상가운데위치한값(이하, 중간값)을검출하는단계; 및상기검출된중간값에기초하여고마찰노면인지저마찰노면인지를판단하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种基于车辆数据确定路面的方法，包括以下步骤：以适合于每个车辆数据的特征的方式预处理相应的车辆数据;将预处理的数据输入到学习的神经网络; 本发明提供一种基于车辆数据的路面判断方法，通过判断车辆是行驶路面还是摩擦路面还是低摩擦路面，能够快速且准确地判断道路的状态，而不管道路的形状如何。为此，本发明提供了一种基于车辆数据确定路面的方法，该方法包括：预处理车辆数据; 将预处理的数据输入到学习的神经网络以获得相应的输出; 从神经网络的输出端顺序提取第一参考数目的样本，并检测位于序列中间的值（以下称为中间值）; 并基于检测到的中间值确定车辆是高摩擦路面还是低摩擦路面。

14. 发明公开

KR1020150062168A 차량의 상태 검출 장치 有权
标题翻译：车辆状态检测装置
公开(公告)号：KR1020150062168A
公开(公告)日：2015-06-05
申请号：KR1020157010970
申请日：2012-12-11
申请人： 도요타 지도샤(주)
发明人： 구라타후미토 , 스즈키다카시
IPC分类号： B60W40/068 , B60G17/0195 , H02K29/08 , H02P6/16
CPC分类号： B60G17/019 , B60G17/0165 , B60G17/018 , B60G17/0195 , B60G17/06 , B60G2400/052 , B60G2400/0521 , B60G2400/0522 , B60G2500/10 , B60K7/0007 , B60W40/06 , B60W40/068 , B60W2510/082 , B60W2520/28 , G01B7/30 , G01D5/12
摘要： 스프링하부상태검출부(140)는, 인휠 모터(30)의회전각을검출하는리졸버회전각센서(40)가출력하는검출각도(φ)와, 모터회전각의추정각도(φ')의차이의크기인변동량(X)(=|φ-φ'|)을계산한다(S11∼S13). 추정각도(φ')는, 1연산주기전에검출각도(φ)에, 1연산주기의동안에모터(30)가회전하였다고추정되는각도를가산하여산출할수 있다. 스프링하부상태검출부(140)는, 변동량(X)이노면판정임계치(Xref)보다큰 경우에는, 차량(1)이주행하고있는주행로를험한길이라고판정한다(S14, S15). 이것에의해, 회전각센서(40)를이용하여, 노면판정을행할수 있다.
摘要翻译：簧下状态检测部件（140）计算作为用于检测旋转的旋转变压器旋转角度传感器（40）输出的检测角度θ之间的差的大小的变化量X（= |（Õ-Õ'|）轮胎电动机（30）的角度和电动机旋转角度（S11〜S13）的推定角度Õ'，估计角度Õ'可以通过将电动机（30）的旋转的推定角度相加一个计算周期到先前计算周期的检测角度Õn-1，当变化量X大于路面判定阈值Xref时，簧下状态检测部（140）判定车辆（1））是粗路（S14，S15），结果可以通过使用旋转角度传感器40进行路面判定。

15. 发明公开

KR1020140100763A 노면마찰계수 추정장치 및 방법 有权
标题翻译：估算道路表面摩擦系数的装置和方法
公开(公告)号：KR1020140100763A
公开(公告)日：2014-08-18
申请号：KR1020130013914
申请日：2013-02-07
申请人： 주식회사 만도
发明人： 김종기
IPC分类号： B60W40/068 , B60W40/107 , B60C23/06 , B60W50/14
CPC分类号： B60W40/068 , B60C23/061 , B60C23/064 , B60W40/107 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2520/105 , B60W2520/263 , B60W2520/28 , B60Y2400/304
摘要： The present invention relates to an apparatus and method for estimating a road surface friction coefficient by reflecting a deformation signal of a tire and a dynamic characteristic of a vehicle to increase the accuracy of a road surface friction coefficient at a low cost. According to an embodiment of the present invention, the apparatus includes an interface unit for receiving a signal from a sensor, installed at a tire, for measuring deformation of the tire; a longitudinal acceleration sensor for measuring longitudinal acceleration of the vehicle; and an electronic control unit for obtaining a first longitudinal force by a vertical load calculated on the basis of the deformation signal of the tire received through the interface unit and a slip ratio calculated by a vehicle speed and a wheel speed received through the interface unit, obtaining a second longitudinal force by the mass of the vehicle and the longitudinal acceleration measured by the longitudinal acceleration sensor, and estimating a road surface friction coefficient in a ratio of the first longitudinal force and the second longitudinal force.
摘要翻译：本发明涉及一种用于通过反映轮胎的变形信号和车辆的动态特性来估计路面摩擦系数的装置和方法，以便以低成本提高路面摩擦系数的精度。根据本发明的一个实施例，该装置包括一个接口单元，用于接收安装在轮胎上的传感器的信号，用于测量轮胎的变形; 用于测量车辆的纵向加速度的纵向加速度传感器; 以及电子控制单元，用于通过基于通过接口单元接收的轮胎的变形信号计算的垂直载荷和通过接口单元接收的车速和车轮速度计算的滑移率来获得第一纵向力，通过车辆的质量和由纵向加速度传感器测量的纵向加速度获得第二纵向力，并且以第一纵向力和第二纵向力的比率估计路面摩擦系数。

16. 发明公开

KR1020120097645A 휴대용 미끄러짐 저항 측정장치 无效
标题翻译：便携式测量设备
公开(公告)号：KR1020120097645A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：KR1020110016978
申请日：2011-02-25
申请人： 한국산업안전보건공단
发明人： 김정수 , 박재석 , 김영덕
IPC分类号： G01N19/02
CPC分类号： G01N19/02 , B60W40/068
摘要： PURPOSE: A portable sliding resistance measuring device is provided to make an automatic measurement possible, to enhance the reliability of a measurement result, and to reduce power consumption. CONSTITUTION: A portable sliding resistance measuring device comprises a body(100), a driving unit(110), a load block(130), a push pull gauge(120), and a connection unit(140). An opening is formed in the body. The driving unit comprises a replaceable battery, a linear motor and a forward-backward switch. The load block comprises a block body, a plurality of bearings, and a rubber sensor. The block body is arranged in an opening area of the body. The bearing is arranged in the one side of the block body, thereby roll-contacting to the ground through the opening area. The rubber sensor is arranged in the other side of the block body and contacts to the ground, thereby being supported. The push pull gauge is mounted on the block body of the load block, thereby measuring a coefficient of static friction. The connection unit connects the driving unit and the load block.
摘要翻译：目的：提供便携式滑动电阻测量装置，以实现自动测量，提高测量结果的可靠性，并降低功耗。构成：便携式滑动阻力测量装置包括主体（100），驱动单元（110），负载块（130），推拉量规（120）和连接单元（140）。在体内形成开口。驱动单元包括可更换电池，线性电动机和前进 - 后退开关。负载块包括块体，多个轴承和橡胶传感器。块体布置在身体的开口区域中。轴承布置在块体的一侧，从而通过开口区域与地面滚动接触。橡胶传感器布置在块体的另一侧并与地面接触，从而被支撑。推拉量规安装在装载块的块体上，从而测量静摩擦系数。连接单元连接驱动单元和负载块。

17. 发明公开

KR1020100096078A 하나 이상의 차륜의 회전 속도의 측정값으로부터 차량의 지면 속도의 추산값을 생성하기 위한 시스템 无效
标题翻译：用于从至少一个轮子的转速测量出来的车辆地面速度估计系统
公开(公告)号：KR1020100096078A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：KR1020107010138
申请日：2008-11-10
申请人： 꽁빠니 제네날 드 에따블리세망 미쉘린 , 미쉐린 러쉐르슈 에 떼크니크 에스.에이.
发明人： 린다장루이 , 왈세르다니엘
IPC分类号： B60W40/105 , B60W40/068
CPC分类号： B60T8/172 , B60K7/0007 , B60T8/175 , B60T8/17616 , B60T2210/12 , B60T2250/04 , B60W40/068 , B60W40/072 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60W2520/28 , B60W2520/30
摘要： 지면에 대한 차량의 전체 속도를 추산값을 생성하기 위한 시스템이 개시되는데, 이 시스템은 전기적 견인으로 차량의 하나 이상의 차륜(1)의 순간 로드 그립 계수(μ
r )의 측정값을 생성하는 단계를 포함하고, 견인 시와 제동 시에 개별로 차륜을 구동시키기 위해 회전 전기 기계(2)가 차륜에 결합된다. 이 시스템은 전기 기계에서의 전류(I
c )의 측정값에 기초하여 그 차륜에 매 순간마다 적용되는 토오크의 지시계와, 상기 차륜에 대한 순간 동적 하중의 지시계와, 동적 하중 작용 하에서 차륜에 의해 지면에 인가되는 수직력에 대한, 토오크의 작용 하에서 차륜에 의해 지면에 인가되는 접선력의 비를 판단하기 위해 토오크 지시계와 동적 하중 지시계에 기초하여 지면에 대한 상기 차륜(1)의 순간 로드 그립 계수를 계산하기 위한 스테이지를 포함한다. 적절히 계산된 로드 그립 계수 값의 하나 이상의 시험은 그 차륜의 위치에서 차량의 진행 속도의 적절한 근사값을 제공하기 위해 대응하는 원주 방향 차륜 속도의 측정 능력을 인증하는데 사용된다.

18. 发明公开

KR1020080009134A 차량의 제어장치 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：KR1020080009134A
公开(公告)日：2008-01-24
申请号：KR1020077027343
申请日：2006-08-07
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 타케나카토루 , 시바하타야스지
IPC分类号： B60W30/02 , B62D6/00 , B60T8/17 , B60W10/00
CPC分类号： B62D6/003 , B60T8/17551 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W40/068 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/101
摘要： Control means (10) for controlling operations of actuators (3A, 3B, 3C) of a vehicle (1) creates time series of future behavior of the vehicle (1) by using a vehicle model (41). Here, a state amount of the vehicle model (41) is initialized according tot he state amount of the actual vehicle (1) and the future behavior is created starting from the initial state amount. The future behavior is created by matching the operation instruction of the actuators in the vehicle model (41) at the current time with a basic value based on the operation of an operator (5) such as a steering wheel of the vehicle (1). It is judged whether evaluation objects such as the vehicle movement, the road surface reaction force, and wheel sliding in the created future behavior satisfy predetermined conditions. According to the evaluation results, operation instructions of the actuators (3A, 3B, 3C) are successively decided. Thus, it is possible to appropriately predict the future behavior of the vehicle and enable appropriate travel of the vehicle.
摘要翻译：用于控制车辆（1）的致动器（3A，3B，3C）的操作的控制装置（10）通过使用车辆模型（41）创建车辆（1）的未来行为的时间序列。这里，根据实际车辆（1）的状态量来初始化车辆型号（41）的状态量，并且从初始状态量开始创建未来行为。通过将当前时刻的车辆模型（41）中的致动器的操作指令与基于车辆（1）的方向盘的操作者（5）的操作的基本值相匹配来创建未来行为。评估对象如车辆运动，路面反作用力以及在创建的未来行为中的车轮滑动是否满足预定条件。根据评价结果，依次确定执行器（3A，3B，3C）的操作指令。因此，可以适当地预测车辆的未来行为并使车辆适当行驶。

19. 发明授权

KR101862831B1 도로 상황을 결정하기 위한 장치를 구비하는 차량 전조등 및 도로 상황을 모니터링하기 위한 시스템 有权
公开(公告)号：KR101862831B1
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：KR1020167027269
申请日：2014-03-03
申请人： 지. 루프트 메스-운트 레겔테크닉 게엠베하
发明人： 슈미츠-히브쉬,악셀
IPC分类号： B60Q1/00 , B60W40/06 , B60W40/068 , G01N21/31 , G01N21/3554 , G01N21/359 , G01N21/47 , G08G1/01 , G08G1/0967
CPC分类号： B60Q1/0023 , B60Q1/04 , B60W40/068 , B60W2420/40 , B60W2422/00 , F21S41/28 , F21S41/30 , G01B11/0633 , G01N21/3151 , G01N21/3554 , G01N21/359 , G01N21/4738 , G01N2021/3181 , G01N2021/4709 , G01N2201/0216 , G01N2201/0627 , G01N2201/0696 , G08G1/0112 , G08G1/0133 , G08G1/0141 , G08G1/096716 , G08G1/096758 , G08G1/096775 , G08G1/096791
摘要： 본발명은, 조명유닛, 반사체(5) 및전조등유리(9), 그리고도로상황을결정하기위한장치(11)를포함하며, 이경우도로상황을결정하기위한장치는차량전조등(3) 내부에서전조등유리(9) 뒤에제공되어있고, 예정된파장의광을전조등유리(9)를통해노면으로방출하도록형성된적외선송신장치(13), 적외선송신장치(13)로부터방출되었고노면에의해반사되어전조등유리(9)를통과하는광을검출하도록형성된검출장치(17), 및검출장치(17)에의해검출된광을토대로해서노면의표면파라미터를결정하도록형성된처리장치를포함하는, 차량전조등(3)에관한것이다.

20. 发明公开

KR1020160130437A 도로 상황을 결정하기 위한 장치를 구비하는 차량 전조등 및 도로 상황을 모니터링하기 위한 시스템 审中-实审
标题翻译：具有用于确定道路条件的装置的车辆头灯和用于监测道路条件的系统
公开(公告)号：KR1020160130437A
公开(公告)日：2016-11-11
申请号：KR1020167027269
申请日：2014-03-03
申请人： 지. 루프트 메스-운트 레겔테크닉 게엠베하
发明人： 슈미츠-히브쉬,악셀
IPC分类号： B60Q1/00 , B60W40/06 , B60W40/068 , G01N21/31 , G01N21/3554 , G01N21/359 , G01N21/47 , G08G1/01 , G08G1/0967
CPC分类号： B60Q1/0023 , B60Q1/04 , B60W40/068 , B60W2420/40 , B60W2422/00 , F21S41/28 , F21S41/30 , G01B11/0633 , G01N21/3151 , G01N21/3554 , G01N21/359 , G01N21/4738 , G01N2021/3181 , G01N2021/4709 , G01N2201/0216 , G01N2201/0627 , G01N2201/0696 , G08G1/0112 , G08G1/0133 , G08G1/0141 , G08G1/096716 , G08G1/096758 , G08G1/096775 , G08G1/096791
摘要： 본발명은, 조명유닛, 반사체(5) 및전조등유리(9), 그리고도로상황을결정하기위한장치(11)를포함하며, 이경우도로상황을결정하기위한장치는차량전조등(3) 내부에서전조등유리(9) 뒤에제공되어있고, 예정된파장의광을전조등유리(9)를통해노면으로방출하도록형성된적외선송신장치(13), 적외선송신장치(13)로부터방출되었고노면에의해반사되어전조등유리(9)를통과하는광을검출하도록형성된검출장치(17), 및검출장치(17)에의해검출된광을토대로해서노면의표면파라미터를결정하도록형성된처리장치를포함하는, 차량전조등(3)에관한것이다.
摘要翻译：一种车头灯，包括：照明单元，反射器和头灯玻璃; 一种用于确定道路状况的装置，所述装置设置在前灯玻璃后面的车辆前灯的内部，并且包括：红外发射器，被配置为将预定波长的光通过头灯玻璃发射到路面上; 检测单元，被配置为检测由所述红外线发射器发射并通过所述头灯玻璃被所述路面反射的光; 基于由检测单元检测到的光来确定路面的表面参数的处理单元。

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