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2. 发明专利

JP2010023227A Robot system capable of differently using simulation and mission 审中-公开
标题翻译：机器人系统可以使用模拟和任务不同
公开(公告)号：JP2010023227A
公开(公告)日：2010-02-04
申请号：JP2009169285
申请日：2009-07-17
申请人： Honeywell Internatl Inc , ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド
发明人： FLETCHER MITCH , BLACK RANDY
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1664 , G05B2219/39377 , G05B2219/40298 , G05B2219/40513 , G05B2219/40515 , G05B2219/40519 , G05D1/0044 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D2201/0207 , G05D2201/0218
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an improved robot and a robot system capable of supplying a quick and effective mission which can be carried out at low costs and has fewer human interference. SOLUTION: The robot for accomplishing the mission at a physical environment has a body, and an operating system combined with the body and formed to operate the body. The operating system is divided into a plurality of partitions including a simulation partition 207 receiving input and formed to generate simulation results by simulating the mission at a simulated environment corresponding to the physical environment based on the input, and a mission partition 206 receiving the simulated results and formed to determine motions for attaining the mission on the basis of the simulated results. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种改进的机器人和机器人系统，其能够提供可以以低成本执行并且具有较少人为干扰的快速有效的任务。
解决方案：用于在物理环境中完成任务的机器人具有身体和与身体结合并形成以操作身体的操作系统。操作系统被分成多个分区，包括模拟分区207，其接收输入并形成以通过基于输入在与物理环境相对应的模拟环境下模拟任务来生成模拟结果;以及任务分区206，接收模拟结果并根据模拟结果确定实现任务的动议。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP2005297097A Off-line programming device, 有权
标题翻译：离线编程设备，
公开(公告)号：JP2005297097A
公开(公告)日：2005-10-27
申请号：JP2004113544
申请日：2004-04-07
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： WATANABE ATSUSHI , KOBAYASHI HIROHIKO , NAGATSUKA YOSHIHARU
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/16 , G05B19/4061 , G05B19/4069 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1666 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515 , Y02P90/265
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an off-line programming device which automates work of inserting an interference avoiding path so as to avoid an interference between a welding robot and jigs clamping a workpiece to be welded. SOLUTION: First, the robot, the workpiece, and the clamping jigs are laid out on a display, and a welding passage Q1→Q2 is designated, followed by executing a simulation to determine whether or not the interference between the robot and the jigs 31, 32 occurs. If the interference occurs, data conforming to a straight passage passing under the jigs 31, 32 is invoked from a library of the interference avoiding paths registered corresponding to the shape of the jigs, and the interference avoiding paths g1, g2 having a home base shape are inserted. In the data of the interference avoiding paths g1, g2, three-dimensional locational data at indicating points of the interference avoiding paths g1, g2 are registered by incremental quantities of the interference avoiding paths g1, g2 with respect to a reference point. Further torch positions of the respective indicating points are also registered. Then a program after correction is downloaded to a robot actual machine, and a result of checking by the actual machine may be reflected on the off-line program after updating. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种离线编程装置，其自动化插入干扰避免路径的工作，以避免焊接机器人与夹持待焊接工件的夹具之间的干涉。解决方案：首先，将机器人，工件和夹紧夹具布置在显示器上，并指定焊接通道Q1→Q2，然后执行模拟以确定机器人与机器人之间的干扰发生夹具31,32。如果发生干扰，则通过在夹具31,32下方通过的直通道的数据从对应于夹具形状的登记干扰避免路径的库中调用，并且具有本地基形状的干扰避免路径g1，g2 被插入。在干扰避免路径g1，g2的数据中，干扰避免路径g1，g2的指示点处的三维位置数据通过相对于参考点的干扰避免路径g1，g2的增量来登记。还记录了各个指示点的另外的割炬位置。然后将修正后的程序下载到机器人实际机器，并且在更新后可以在离线程序上反映实际机器的检查结果。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

4. 发明专利

JP5897624B2 ワークの取出工程をシミュレーションするロボットシミュレーション装置有权
标题翻译：模拟工作的去除步骤机器人仿真设备
公开(公告)号：JP5897624B2
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：JP2014048790
申请日：2014-03-12
申请人：ファナック株式会社
发明人：後平寛之 , 長塚嘉治
IPC分类号： G06T1/00 , B25J9/22
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , B25J9/1687 , G05B2219/40006 , G05B2219/40053 , G05B2219/40323 , G05B2219/40515

5. 发明专利

JP2005523827A Animated system for a robot having a set of moving parts 审中-公开
公开(公告)号：JP2005523827A
公开(公告)日：2005-08-11
申请号：JP2004501129
申请日：2003-04-22
申请人：コーニンクレッカフィリップスエレクトロニクスエヌヴィKoninklijke Philips Electronics N.V.
发明人：プラントローズ，ティエリ , モレル，スィリル
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/40515 , G05B2219/45176
摘要：本発明は、主信号ＰＳ中でロボットへの動きパラメータを送信することにより、アニメートされたオブジェクトの可動部分の動きをロボットの可動部分に再現させることを目的とする。主信号ＰＳは、アニメートされたオブジェクトの可動部分に関連付けられるパラメータの組を有し、パラメータの組は、当該のアニメートされた対象の可動部分の構造を反映する階層的なグラフ構造に従って当該主信号に挿入される。ロボットの可動部分は、それらに関連付けられるパラメータの組の中に入っている動きパラメータによって特徴付けられる動きを再現する。本発明は、ロボット用のアニメートシステムに用いられる。

6. 发明专利

JP5890477B2 ロボットプログラム修正システム有权
标题翻译：机器人程序校正系统
公开(公告)号：JP5890477B2
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：JP2014141586
申请日：2014-07-09
申请人：ファナック株式会社
发明人：長塚嘉治 , 梁衍学 , 武井紀夫
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/40387 , G05B2219/40515

7. 发明专利

JP2016016488A ロボットプログラム修正システム有权
标题翻译：机器人程序校正系统
公开(公告)号：JP2016016488A
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：JP2014141586
申请日：2014-07-09
申请人：ファナック株式会社
发明人：長塚嘉治 , 梁衍学 , 武井紀夫
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/40387 , G05B2219/40515
摘要：【課題】ロボットの動作プログラムを高精度に修正するロボットプログラム修正システムを提供する。【解決手段】ロボットプログラム修正システム100は、ロボット制御装置10とプログラム修正装置20とを備える。ロボット制御装置10は、動作プログラムを実行してロボット1から得られるロボット検出情報を取得する情報取得部21と取得されたロボット検出情報をプログラム修正装置20に送信する通信部13とを有し、プログラム修正装置20は、動作プログラムPRに基づきシミュレーションを実行するシミュレーション部21と、シミュレーション部21でシミュレーションを繰り返しながら、シミュレーションの結果が予め定めた評価基準を満たすようにロボット検出情報に基づき動作プログラムPRを修正するプログラム修正部22と、修正動作プログラムPR1をロボット制御装置10に送信する通信部23とを有する。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种精确地校正机器人的操作程序的机器人程序校正系统。解决方案：机器人程序校正系统100配备有机器人控制装置10和程序校正装置20.机器人控制装置 10具有执行操作程序以获得从机器人1获得的机器人检测信息的信息获取部分21和将所获得的机器人检测信息发送到程序校正装置20的通信部分13.程序校正装置20具有模拟部分21基于操作程序PR执行模拟，程序校正部分22基于机器人检测信息校正操作程序PR，以满足由模拟结果确定的评估标准，同时重复模拟模拟部分21和传送校正操作的通信部分23 克PR1到机器人控制装置10.选定的图：图2

8. 发明专利

JP2005022062A Robot off-line simulation device 有权
标题翻译：机器人离线模拟装置
公开(公告)号：JP2005022062A
公开(公告)日：2005-01-27
申请号：JP2003270606
申请日：2003-07-03
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： WATANABE ATSUSHI , NAGATSUKA YOSHIHARU , KOSAKA TETSUYA
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/16 , G05B19/4069
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1664 , G05B2219/40317 , G05B2219/40465 , G05B2219/40515 , G05B2219/40629
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a user to know an optimal position of a robot and the operation allowance before going to a field.
SOLUTION: A temporary arrangeable range of the robot is selected using data or the like of a provided working point row (working course). In the selecting conditions, (1) there is a solution of reverse kinematics for all working point rows, (2) there is no interference with peripheral devices, and (3) degree of operation allowance of all shafts clears a reference value (S1). A simulation by an operation program is performed under a condition that a robot is arranged in each temporary arrangeable range, and data such as cycle time, duty, energy value, acceleration/speed transition is collected (S2). Operation evaluation is performed for each temporary arrangeable range using the collected data, and reasonable one is set at an operable position (S3). Further, narrowing down is performed using an evaluation function having weighted view points, and an optimal operable arrangement is determined (S4).
COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：为了使用户能够在进入场之前知道机器人的最佳位置和操作余量。
解决方案：使用所提供的工作点行（工作过程）的数据等来选择机器人的临时安排范围。在选择条件下，（1）对于所有工作点行都有反向运动学解，（2）与外围设备无干扰，（3）所有轴的运行余量都清除参考值（S1）。在机器人布置在每个临时布置范围内的条件下，通过操作程序进行模拟，并且收集诸如循环时间，占空比，能量值，加速度/速度转换之类的数据（S2）。使用收集的数据对每个临时可布置范围进行操作评估，并且合理的设置在可操作位置（S3）。此外，使用具有加权视点的评估函数进行缩小，并且确定最佳可操作布置（S4）。版权所有（C）2005，JPO＆NCIPI

9. 发明专利

JP2004209641A Method and system for programming industrial robot 有权
公开(公告)号：JP2004209641A
公开(公告)日：2004-07-29
申请号：JP2004000707
申请日：2004-01-05
申请人： Abb Res Ltd , エービービーリサーチリミテッド
发明人： PRETLOVE JOHN , SKORUP CHARLOTTE , PETTERSEN THOMAS
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/16 , G05B19/4069 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4207 , B25J9/1664 , G05B2219/36452 , G05B2219/36453 , G05B2219/36492 , G05B2219/36495 , G05B2219/40515 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , Y02P90/265
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and a system for programming an industrial robot so that a path including a plurality of waypoints located on an object to be processed by the robot or around the object are taught to the robot. SOLUTION: This system includes a means for obtaining information on the waypoints on the pass corresponding to the object, a storage device 16 for storing information obtained, a simulation device 18, a graphic generating device 23, and a display 12. The simulation device 18 run a simulation of the path of the robot on the basis of the information on the waypoints and a model of the robot. The graphic generating device 23 generates a graphic expression of the robot path by the simulation. The display 12 displays a view including the object and the graphic expression of the robot pass in a state where the graphic expression of the robot pass is projected on the object. COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

10. 发明专利

JP2018020410A レイアウト設定方法、およびレイアウト設定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018020410A
公开(公告)日：2018-02-08
申请号：JP2016153890
申请日：2016-08-04
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1671 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515
摘要：【課題】効率よく、かつ高速にロボットおよび周辺機器のレイアウトを最適化できるようにする。【解決手段】ロボットアーム、周辺機器を含むロボット作業空間にロボットアームおよび周辺機器を配置するレイアウトを設定する。ロボットアームが周辺機器にアクセスする特定動作に対応し、ロボットアームの基準部位を通過させる教示点を決定する(教示点決定手段30)。また、ロボットアーム、周辺機器の初期レイアウトを決定する手段(初期レイアウト決定手段32)を有する。レイアウト評価手段36およびレイアウト移動手段38は、メタヒューリスティクス演算により用いて、初期レイアウトから、各機器を移動させてレイアウトを更新する。また、初期レイアウトないし更新されたレイアウトで、特定動作に対する適応度に関する評価値を用いて当該のレイアウトを設定し、最適なレイアウトを決定する。【選択図】図2

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