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1. 发明专利

JP2018020410A レイアウト設定方法、およびレイアウト設定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018020410A
公开(公告)日：2018-02-08
申请号：JP2016153890
申请日：2016-08-04
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1671 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515
摘要：【課題】効率よく、かつ高速にロボットおよび周辺機器のレイアウトを最適化できるようにする。【解決手段】ロボットアーム、周辺機器を含むロボット作業空間にロボットアームおよび周辺機器を配置するレイアウトを設定する。ロボットアームが周辺機器にアクセスする特定動作に対応し、ロボットアームの基準部位を通過させる教示点を決定する(教示点決定手段30)。また、ロボットアーム、周辺機器の初期レイアウトを決定する手段(初期レイアウト決定手段32)を有する。レイアウト評価手段36およびレイアウト移動手段38は、メタヒューリスティクス演算により用いて、初期レイアウトから、各機器を移動させてレイアウトを更新する。また、初期レイアウトないし更新されたレイアウトで、特定動作に対する適応度に関する評価値を用いて当該のレイアウトを設定し、最適なレイアウトを決定する。【選択図】図2

2. 发明专利

JP2019135076A 軌道生成方法および軌道生成装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019135076A
公开(公告)日：2019-08-15
申请号：JP2018018583
申请日：2018-02-05
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/10
摘要：【課題】ロボット動作に関する制約条件を満たし、かつ、最適な軌道を確実に生成できるようにする。【解決手段】ロボットアーム(A)を動作させる軌道の開始教示点および目標教示点の間の第1の中間教示点群に対して変位を与え、第2の中間教示点群を生成する(S102)。また、第2の中間教示点群に基づき、ロボットアーム(A)の軌道を生成する(S103)。各々の第2の中間教示点群ないしその軌道に対する評価値を生成(S107)し、その評価値に基づき第1の中間教示点群を移動させる(S108)処理を繰り返し実行し、所定の条件を満たす第1の中間教示点群をロボットアームを動作させるための軌道の生成に用いる中間教示点群として決定する(S110)。【選択図】図4

3. 发明专利

JP6282140B2 軌道生成方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体有权
公开(公告)号：JP6282140B2
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：JP2014034932
申请日：2014-02-26
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： B25J9/22

4. 发明专利

JP6501470B2 軌道生成方法、軌道生成装置、ロボット装置、プログラム及び記録媒体有权
公开(公告)号：JP6501470B2
公开(公告)日：2019-04-17
申请号：JP2014185867
申请日：2014-09-12
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/416 , B25J9/10

5. 发明专利

JP2016055404A 軌道生成方法、軌道生成装置、ロボット装置、プログラム及び記録媒体有权
标题翻译：位置生成方法，位置生成装置，机器人装置，程序和记录介质
公开(公告)号：JP2016055404A
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：JP2014185867
申请日：2014-09-12
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/416 , B25J9/10
摘要：【課題】2つの補間経路を繋ぎ合せた経路を辿るロボットが停止しない、物理的制約を守った最適な軌道を生成する。【解決手段】所定の階数まで媒介変数sにより微分した微分値の変化が連続な、教示点Q 11 から教示点Q 12 に向かう関節補間経路を、関節補間により生成する。所定の階数まで媒介変数により微分した微分値の変化が連続な、教示点Q 21 から教示点Q 22 に向かう直線補間経路を、直線補間により生成する。所定の階数まで媒介変数sにより微分した微分値の変化が連続な、教示点Q 1a から教示点Q 2a に向かう繋ぎ合せ経路を生成する。教示点Q 11 と教示点Q 1a との間の経路と、教示点Q 2a と教示点Q 22 との間の経路とを、繋ぎ合せ経路で繋ぎ合せた経路に対し、所定の物理的制約を守るようロボットの動作時間を最適化する最適化計算によって、ロボットの軌道を求める。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：通过物理限制来生成最佳轨迹，其中机器人跟随组合两个插补路线的路线不停止。解决方案：从教学点Q指向差分值变化的教导点Qin的关节插补路线通过线性插值生成通过参数s分割为预定等级的连续。通过线性插值生成从示教点Q指向通过参数区分为预定等级的差分值的变化连续的示教点Qin的线性插值路线。生成从教学点Q指向通过参数s区分为预定等级的差分值的变化是连续的教导点Qin的组合路线。通过优化计算获得机器人轨迹，以优化机器人的操作时间，以便遵循组合教学点Q和教学点Q之间的路线以及教学点Q和教学点Qvia之间的路线的路线的预定的物理限制组合图。图6

6. 发明专利

JP2021082222A 情報処理方法、ロボットシステム、物品の製造方法、および情報処理装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021082222A
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：JP2019211778
申请日：2019-11-22
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4069 , G05B19/4093
摘要：【課題】精密、高速かつ確実に物体モデルを移動させる経路生成を行えるようにする。【解決手段】仮想空間において、木構造モデルを構成する枝の生成を試行する(S103〜S105)。生成を試行した枝と、仮想空間で静止している物体モデルBとの干渉が発生したか否かを判定する(S106)。干渉が発生していなければ、生成を試行した枝を木構造モデルに追加する(S107)。干渉が発生している場合は、干渉に関する動力学条件に基づき動力学シミュレーション(S108)によって、生成を試行した枝の起点から物体モデルAを移動させ、その移動路を木構造モデルに枝として追加する(S109)。各工程を繰り返し実行し、始点と終点とが、木構造モデルを通じて接続した場合は、木構造モデル上の始点から終点までを接続する枝を、物体モデルAを移動させる経路として生成する(S111)。【選択図】図11

7. 发明专利

JP2020049554A 軌道生成方法、軌道生成装置、およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2020049554A
公开(公告)日：2020-04-02
申请号：JP2018178064
申请日：2018-09-21
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/10
摘要：【課題】アーム同士の干渉、あるいは他の障害物との干渉などを生じず、効率的に複数のロボットアームを動作させる最適な軌道を生成する。【解決手段】ロボットアームA、Bについて、教示点PA1〜PA3の間に、第1の中間点群(PA11〜PA23、PB11〜PB23)と、その各位置で各アームを待機させる待機時間を含む第1の待機時間群の初期値を生成する。第1の中間点群と待機時間群に変位を与え、第2の中間点群と待機時間群を複数セット生成する(生成工程)。この複数セットについてロボット軌道を作成(軌道作成工程)し、各軌道の評価値を生成(評価工程)する。評価値に基づき変位を与えた、新たな第1の中間点群、待機時間群に対して軌道作成工程と、評価工程と、を繰り返し実行し(試行工程)、打ち切り条件が成立すると、新たな第1の中間点群、待機時間群から軌道を生成する。【選択図】図3

8. 发明专利

JP2019063912A ロボット制御データ処理方法、ロボット制御データ処理装置、およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2019063912A
公开(公告)日：2019-04-25
申请号：JP2017190886
申请日：2017-09-29
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： G05B19/416 , B25J9/10
摘要：【課題】経路の始点・終点で、ジャーク(加加速度)が飽和しないよう適切に制約した上、速度制御を行える、最適な軌道データを生成できるようにする。【解決手段】ロボットアーム(A)の特定部位を動作させる経路の始点または終点である教示点の入力を取り込む(S100)。入力された第1および第2の教示点の間に補間点を生成し、ロボットアーム(A)の特定部位を動作させる経路を生成する(S102、S104)。生成された経路の始点または終点を含む特定区間において多関節ロボットの関節の加加速度が上限値に対して飽和する場合の特定部位の飽和速度を演算する(S106)。飽和速度を軌道データの速度制約値として設定した上で、第1および第2の教示点の間を最短時間で特定部位を移動させる速度情報を生成する(S110、S112)。【選択図】図3

9. 发明专利

JP2015160253A 軌道生成方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体有权
标题翻译：轨迹生成方法，机器人装置，程序和记录介质
公开(公告)号：JP2015160253A
公开(公告)日：2015-09-07
申请号：JP2014034932
申请日：2014-02-26
申请人：キヤノン株式会社
发明人：木村弦
IPC分类号： B25J9/22
摘要：【課題】各ロボットアームの開始点から目標点までの動作時間を短縮化する軌道を生成する。【解決手段】仮想空間内の各ロボットアームA,Bの開始点と目標点との間の経路を生成する。各ロボットアームA,Bの経路上に複数の中間点を設定する。複数の中間点のそれぞれに対し、開始点から中間点までの第1区間では、複数のロボットアームA,Bが互いに衝突を回避しながら各ロボットアームA,Bで同期して動作するよう、各ロボットアームA,Bの関節角度の推移を演算する。中間点から目標点までの第2区間では、各ロボットアームA,Bで独立して動作するよう、各ロボットアームA,Bの関節角度の推移を演算する。これら演算結果に基づき、各ロボットアームA,Bの複数の仮の軌道を生成する。複数の仮の軌道のうち、複数のロボットアームA,Bが互いに衝突しない仮の軌道を本軌道に設定する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：产生缩短从起始点到目标点的机器人手臂的动作时间的轨迹。解决方案：提供一种轨迹生成方法，其中：每个的起始点和目标点之间的路线生成虚拟空间中的机器人手臂A，B; 在每个机器人手臂A，B的路线上设置多个中间点; 以如下方式计算出各机器人手臂A，B的关节角的转变：在从起始点到中间点的第一部分中，多个机器人手臂A，B被移动以与每个机器人臂A，B同步另一方面避免它们之间相对于多个中间点中的每一个发生碰撞; 在从中间点到目标点的第二部分中，以机器人手臂独立移动的方式计算每个机器人手臂A，B的关节角度的转变; 基于这些计算结果，产生用于各个机器人臂A，B的多个临时轨迹; 并且在多个临时轨迹中，将多个机器人手臂A，B彼此不碰撞的临时轨迹设置为主轨迹。

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