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1. 发明专利

JP2012236244A Robot device, method of controlling the same, and program for controlling the same 审中-公开
标题翻译：机器人装置，其控制方法和用于控制其的程序
公开(公告)号：JP2012236244A
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：JP2011105514
申请日：2011-05-10
申请人： Sony Corp , ソニー株式会社
发明人： KOKUBO WATARU , FUKUSHIMA TETSUJI , NAGANO MASAKUNI , SHIMIZU SATORU
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40298 , G05B2219/40475
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To properly take appropriate safety measure against a person or the like in domestic circumstances.SOLUTION: A robot device detects the existence of the person or the like; determines whether the action of the person or the like interferes with execution of a task of the robot device; and exhibits an off-limit area when determining that it interferes and issues an alert. In addition, the device exhibits the off-limit area predicted after per task, and promotes movement to the person or the like. The device also issues the alert to a person entering the off-limit area and leads him/her to the outside of the area. The off-limit area exhibited can be limited to only a dangerous area of a task to be taken, and thereby the domestic circumstances are less affected.
摘要翻译：要解决的问题：在国内情况下适当采取适当的安全措施对付人等。
解决方案：机器人装置检测人的存在等; 确定人物的动作等是否妨碍机器人装置的任务的执行; 并在确定其干扰并发出警报时展示非限制区域。此外，该装置显示在每个任务之后预测的限制区域，并且促进向人等移动。该设备还向进入超限区域的人发出警报，并将他/她带到该地区的外部。展出的限制区域只能限于要采取的任务的危险区域，从而影响国内情况。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2018027289A 定位手術用の手術ロボットシステム及び定位手術用ロボットの制御方法有权
公开(公告)号：JP2018027289A
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：JP2016248817
申请日：2016-12-22
申请人：コー・ヤング・テクノロジー・インコーポレーテッド
发明人：ソンウンヒョン , クォンヨンシク , チョンジェホン
IPC分类号： B25J13/08 , A61B90/10 , A61B34/20 , A61B34/30
CPC分类号： A61B90/10 , A61B34/20 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B90/11 , A61B90/14 , A61B90/39 , A61B2034/107 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2034/2072 , A61B2034/254 , A61B2090/103 , A61B2090/3937 , A61B2090/397 , A61B2090/3983 , B25J9/1602 , B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40298 , Y10S901/30 , Y10S901/47
摘要：【課題】定位手術用の手術ロボットシステム及びロボット制御方法を提供する。【解決手段】手術ロボットシステム100は、手術道具を5自由度に移動及び回転させる定位手術部1と、手術ターゲットを含む手術部位の3次元イメージを示す第1イメージングデータを受信する制御部140と、手術部位に近接して配置されるマーカー174と、手術部位の外部の3次元イメージを示す第2イメージングデータを生成する撮像部120と、撮像部及びマーカーの位置及び姿勢をトラッキングするトラッキング部130とを含み、制御部は、第1イメージングデータの第1座標系から第2イメージングデータの第2座標系に変換する第1座標変換関係、第1座標系からマーカーの第3座標系に変換する第2座標変換関係、及び第3座標系から定位手術部の第4座標系に変換する第3座標変換関係を生成し、第2座標変換関係及び第3座標変換関係を用いて定位手術部を制御できる。【選択図】図2

3. 发明专利

JP2015208789A 動作制限装置及び動作制限方法有权
标题翻译：操作限制装置和操作限制方法
公开(公告)号：JP2015208789A
公开(公告)日：2015-11-24
申请号：JP2014089942
申请日：2014-04-24
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：齋藤史倫
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/162 , B25J9/1676 , B25J9/1697 , G05B2219/40298 , G05B2219/40323 , Y10S901/01
摘要：【課題】ロボットが未観測領域内で障害物と接触した場合でも、その接触による衝撃を緩和すること。【解決手段】動作制限装置は、ロボット周囲の環境情報を検出する検出手段と、検出手段により検出された環境情報に基づいて、検出手段により環境情報が検出不能な未観測領域と検出可能な観測領域とを含むと共にロボットが動作する動作環境を示す3次元環境モデルを生成する生成手段と、生成手段により生成された3次元環境モデルに基づいて、ロボットが未観測領域内に進入すると判断したとき、ロボットの動作を制限する制限手段と、を備える。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：即使当机器人接触障碍物时，即使机器人接触障碍物，也可以通过机器人与不可观察区域的障碍物的接触来减小碰撞。解决方案：操作限制装置包括：用于检测机器人周围的环境信息的检测装置; 生成装置，用于生成包括不可观察区域的三维环境模型，其中环境信息不能被检测装置检测到，并且可观察区域，其中环境信息可以被检测并且显示机器人操作的操作环境，基于由检测装置检测的环境信息; 当基于由生成装置生成的三维环境模型确定机器人进入未观察区域时，限制机器人的操作的限制装置。

4. 发明专利

JP3745364B2 Article management system, article management server 有权
公开(公告)号：JP3745364B2
公开(公告)日：2006-02-15
申请号：JP2005504501
申请日：2004-05-21
申请人：松下電器産業株式会社
发明人：雅通中川 , 幹也中田 , 智佐藤 , 修山田 , 修作岡本 , 知宣成岡 , 善彦松川 , 康弘森中 , 一生登 , 勝司青木
IPC分类号： B65G61/00 , B25J5/00 , B25J13/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246 , B25J5/007 , G05B2219/39107 , G05B2219/40298 , G05D1/0238 , G05D1/028

5. 发明专利

JP2005043337A Method for detecting position of mobile robot and apparatus thereof 审中-公开
标题翻译：检测移动机器人及其装置的位置的方法
公开(公告)号：JP2005043337A
公开(公告)日：2005-02-17
申请号：JP2004030763
申请日：2004-02-06
申请人： Lg Electronics Inc , エルジー電子株式会社
发明人： KIM SE-WAN , PARK SUNG IL
IPC分类号： B25J5/00 , A47L9/28 , B25J19/02 , G01B11/26 , G01C3/00 , G01H5/00 , G01S20060101 , G01S1/72 , G01S5/00 , G01S5/16 , G01S5/18 , G01S5/30 , G01S11/16 , G05D1/02
CPC分类号： G01S5/30 , G01S11/16 , G05B2219/37266 , G05B2219/37269 , G05B2219/40298 , G05B2219/40555
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for detecting the position of a mobile robot and an apparatus therefor, which can precisely and minutely detect the position of the mobile robot, on the basis of the time difference between infrared signal and ultrasonic signal.
SOLUTION: The position of the mobile robot is detected, by serially performing a step of receiving the infrared signal and the plurality of ultrasonic signals and for calculating the time difference between the infrared signal received and each ultrasonic signal, and a step of detecting the position of the mobile robot on the basis of the calculated time difference values and a plurality of distance values between a plurality of ultrasonic wave oscillation parts for oscillating the ultrasonic signals stored in advance.
COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于检测移动机器人及其装置的位置的方法，其可以基于红外信号和超声波之间的时间差精确地和精确地检测移动机器人的位置信号。解决方案：通过串行地执行接收红外信号和多个超声波信号并计算接收到的红外信号与每个超声波信号之间的时间差的步骤来检测移动机器人的位置，以及步骤基于计算出的时间差值和用于振荡预先存储的超声波信号的多个超声波振荡部分之间的多个距离值来检测移动机器人的位置。版权所有（C）2005，JPO＆NCIPI

7. 发明专利

JP2018058142A 移動可能な台車に支持されたロボットを備えるロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018058142A
公开(公告)日：2018-04-12
申请号：JP2016196434
申请日：2016-10-04
申请人：ファナック株式会社
发明人：吉田順一郎 , 藁科文和
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J5/007 , B25J13/088 , B25J19/021 , B25J19/023 , G05B2219/37067 , G05B2219/40298
摘要：【課題】ロボットを支持する台車の位置を容易に決めることができるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム91は、ロボット1を支持する台車5を備える。ロボットシステム91は、カメラ41と、作業場所に配置されたマーク46a,46bとを備える。制御装置2は、カメラ41が撮像した画像に基づいてマーク46a,46bの位置を取得する位置取得部と、ロボットが予め定められた判定範囲内の位置に配置されているか否かを判定する判定部とを含む。判定部がロボットの位置が判定範囲から逸脱していると判断した場合に、表示器31は、台車5を移動する方向および移動量を表示する。【選択図】図1

8. 发明专利

JP5900462B2 移動体、移動体の移動方法、ロボットシステム、及び加工品の製造方法有权
标题翻译：移动，移动的移动机器人系统的方法，以及加工产品的制造方法
公开(公告)号：JP5900462B2
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：JP2013225972
申请日：2013-10-30
申请人：株式会社安川電機
发明人：識名拓 , 中村民男 , 河野大 , 西邑考史
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1676 , G01S17/936 , G05D1/0225 , G05D1/0236 , G05B2219/40298 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/47

9. 发明专利

JP2013184257A Robot apparatus, method for controlling robot apparatus, and computer program 审中-公开
标题翻译：机器人装置，控制机器人装置的方法和计算机程序
公开(公告)号：JP2013184257A
公开(公告)日：2013-09-19
申请号：JP2012051629
申请日：2012-03-08
申请人： Sony Corp , ソニー株式会社
发明人： KONDO GENDAI , MIYAMOTO ATSUSHI , SHIMIZU SATORU
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39449 , G05B2219/40099 , G05B2219/40298 , G05B2219/45108
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot apparatus that detects a variety of objects including a fine material, in an environment based on a small number of times of teaching by a user and performs a grasping motion.SOLUTION: A robot apparatus 100 transfers a captured image to a teaching terminal 200. On the teaching terminal 200 side, a user provides a teaching with a rough area that encircles an object on the captured image and transfers that to the robot apparatus 100. On the robot apparatus 100 side, a three-dimensional position and attitude of the object to be gripped are estimated on the basis of the information regarding the two-dimensional contour of an object extracted from the taught area, and a trajectory of an arm for grasping the object at the attitude is planned to achieve grasping of the object.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种在基于用户的少量教导的环境中检测包括精细材料的各种物体的机器人装置，并且执行抓握运动。解决方案：机器人装置100将拍摄图像到教学终端200.在教学终端200侧，用户提供具有围绕拍摄图像上的对象的粗糙区域的教学，并将其传送到机器人装置100.在机器人装置100侧，根据关于从教导区域提取的对象的二维轮廓的信息，估计待抓住对象的维度位置和姿态，并且计划用于以姿态抓握对象的手臂的轨迹实现对象的掌握。

10. 发明专利

JP2018115072A 情報収集装置および情報収集システム审中-公开
公开(公告)号：JP2018115072A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017008631
申请日：2017-01-20
申请人：東芝テック株式会社
发明人：冨山隆志
IPC分类号： G08G1/00 , B65G1/137
CPC分类号： H04N5/23296 , B25J5/007 , B25J9/162 , B25J19/023 , B65G1/1371 , G01B21/16 , G01J5/0003 , G05B19/402 , G05B19/4183 , G05B2219/37614 , G05B2219/40298 , G05B2219/40572 , G05B2219/45045 , G06K9/00664 , G06Q10/08 , G06Q10/087 , H04N7/183 , Y02P90/04 , Y02P90/10
摘要：【課題】棚に配置された複数の物品の状態を正確に判定するための情報を収集できる情報収集装置および情報収集システムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、情報収集装置は、センサとアームとコントローラとを有する。センサは、棚に配置した物品の状態を計測する。アームは、前記センサを搭載する。コントローラは、前記アームに搭載した前記センサを前記棚に配置されている物品に近傍に移動させ、前記センサが計測する物品の状態を示す情報を取得する。【選択図】図2

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