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1. 发明专利

KR20210033410A KR20210033410A - Transfer robot and work transfer system comprising the same 审中-公开
公开(公告)号：KR20210033410A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：KR1020200099424A
申请日：2020-08-07
申请人： 가부시키가이샤 다이헨
发明人： 준 이우라
IPC分类号： H01L21/67 , B25J9/04 , B65G47/90 , B65G49/06
CPC分类号： H01L21/67173 , B25J11/0095 , B25J15/0014 , B25J9/0009 , B25J9/04 , B25J9/043 , B65G47/904 , B65G49/061 , H01L21/67196 , H01L21/67742 , H01L21/67766 , B25J9/102 , B25J9/104 , B65G2201/022
摘要： [과제] 구조가 복잡해지는 것을 회피하면서, 작업물 반송 시에 핸드부가 소정의 자세를 유지하는 것이 가능한 반송 로봇을 제공한다.
[해결 수단] 본 발명의 반송 로봇(B1)은, 지지체(4)와, 지지체(4)에 지지되는 선회 베이스(5)와, 선회 베이스(5)를 선회시키는 선회 기구(6)와, 선회 베이스(5)에 지지되어 있고, 작업물을 지지하기 위한 핸드부와, 선회 베이스(5)에 대해서 상기 핸드부를 수평으로 직선 이동시키는 직선 이동 기구(7)를 포함한다. 선회 기구(6)는, 지지체(4)에 대해서, 선회 베이스(5)를 상하 방향으로 연장되는 제1 선회축(S1) 둘레에 선회시키는 제1 선회 기구(61)와, 제1 선회축(S1)에 대해서 소정 각도 경사진 제2 선회축(S2) 둘레에 선회 베이스(5)를 선회시키는 제2 선회 기구(62)를 포함한다. 지지체(4)는, 제1 선회축(S1)과 직각인 회동축(Ox) 둘레에 회동 가능한 회동부재(43)를 구비한다.

2. 发明专利

KR102228141B1 KR102228141B1 - Circulating Hydraulic Rotary Actuator 有权
公开(公告)号：KR102228141B1
公开(公告)日：2021-03-17
申请号：KR1020190060095A
申请日：2019-05-22
申请人： 김영선
发明人： 서정일 , 김영선 , 조햇님희
IPC分类号： B25J9/14 , B25J9/04
CPC分类号： B25J9/148 , B25J9/04
摘要： 본 발명은 매니퓰레이터(Manipulator, 로봇 팔)의 관절운동을 수행하기 위한 유압식 로터리 액추에이터에 관한 것으로, 폐회로로 구성된 유압 순환구조를 가짐으로써, 유압을 공급하기 위한 케이블 및 공급장치가 필요 없어, 외부로 연결되는 기존의 유압호스에 따른 안전사고를 방지하며, 고출력을 갖는 소형화된 순환 유압식 로터리 액추에이터에 관한 것이다.

3. 发明专利

JP6354122B2 ロボット有权
公开(公告)号：JP6354122B2
公开(公告)日：2018-07-11
申请号：JP2013118670
申请日：2013-06-05
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：浅田篤 , 仁宇昭雄 , 細見浩昭
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/04 , B25J9/1694 , B25J13/088 , Y10S901/09

4. 发明专利

JP2018039668A ピッキング装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018039668A
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：JP2017046394
申请日：2017-03-10
申请人：株式会社東芝
发明人：菅原淳 , 中本秀一 , 田中淳也 , 小川昭人 , 園浦隆史 , 衛藤春菜
IPC分类号： B25J13/08 , B65G1/00 , B65G1/137
CPC分类号： B65G1/0492 , B25J5/007 , B25J9/0096 , B25J9/023 , B25J9/04 , B25J19/023 , B65G1/137 , B65G1/1373 , B65G1/1375
摘要：【課題】本発明が解決しようとする課題は、複雑に積まれた物品を効率良く且つ安定してピッキングできるピッキング装置を提供することである。【解決手段】実施形態のピッキング装置は、台車と、アームと、前記アームの一端に設けられ前記アームを回転する回転軸と、前記アームの他端に設けられ物品を保持する保持部とを有する保持機構と、前記台車上に設けられ、前記物品に向かう第1の方向に前記回転軸を移動させる第1移動部と、前記第1の方向と交差し前記台車の略垂直な第2の方向に前記第1移動部を移動する第2移動部とを有する移動機構と、を備える。前記第1移動部は、前記第2移動部に対して前記物品から離れる方向に位置する【選択図】図1

5. 发明专利

JP2014233822A ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム有权
标题翻译：机器人，机器人控制装置和机器人系统
公开(公告)号：JP2014233822A
公开(公告)日：2014-12-15
申请号：JP2013118670
申请日：2013-06-05
申请人：セイコーエプソン株式会社 , Seiko Epson Corp
发明人： ASADA ATSUSHI , JINU AKIO , HOSOMI HIROAKI
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/04 , B25J9/1694 , B25J13/088 , Y10S901/09
摘要：【課題】容易かつ確実に、振動を抑制することができるロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボット1は、基台11と、基台11に対し、第1回動軸まわりに回動可能な第1アーム12と、第1アーム12に対し、第1回動軸に直交する軸であるかまたは第1回動軸に直交する軸と平行な軸である第2回動軸まわりに回動可能な第2アーム13と、第2アーム13に対し、第2回動軸と平行な軸である第3回動軸まわりに回動可能な第3アーム14と、第1アーム12に設置された第1角速度センサーと、第3アーム14に設置された第2角速度センサーと、を備え、第1角速度センサーの検出軸と第1回動軸とのなす角が所定の第1角度であり、第2角速度センサーの検出軸と第2回動軸とのなす角が所定の第2角度である。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人，其可以容易且可靠地抑制振动，机器人控制装置和机器人系统。解决方案：机器人1包括基座11，第一臂12，其可围绕第一旋转轴，相对于基座11可旋转的第二臂13，第二臂13围绕第二旋转轴旋转，该第二旋转轴包括与第一旋转轴正交的轴线或平行于与第一旋转轴相对于第一臂12正交的轴线;第三臂13，臂14，其围绕第三旋转轴旋转，第三旋转轴包括相对于第二臂13平行于第二旋转轴的轴线，安装在第一臂12上的第一角速度传感器和安装在第三臂上的第二角速度传感器由第一角速度传感器和第一旋转轴的检测轴限定的角度是预定的第一角度，并且由第二角速度传感器的检测轴和第二旋转轴限定的角度轴是预定的第二角度。

6. 发明专利

JP2009500865A Substrate transport apparatus 有权
公开(公告)号：JP2009500865A
公开(公告)日：2009-01-08
申请号：JP2008521497
申请日：2006-07-07
申请人：ブルックスオートメーションインコーポレイテッド
发明人：ユリシーズギルクリスト , クリストファーホフマイスター
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/06 , B65G49/07
CPC分类号： B25J9/02 , B25J9/0087 , B25J9/04 , B25J9/041 , B25J9/042 , B25J9/045 , B25J9/08 , B25J9/10 , B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J9/126 , B25J18/04 , H01L21/677 , H01L21/67703 , H01L21/67706 , H01L21/67739 , H01L21/67742 , H01L21/67748 , Y10S901/15 , Y10S901/23 , Y10S901/28 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要：基板搬送装置は、フレーム、駆動部、及び関節アームを有している。かかる駆動部は、多数の異なる交換自在なモータモジュールから選択され、配置するのに選択自在な少なくとも１つのモータモジュールを有する。各モータモジュールは、異なる予め決められた特性を有している。関節アームは関節接続部を有している。アームは、関節結合のために、駆動部に接続されている。アームは、各々が予め決められた構造特性を有する多数の異なるアーム構造から選択自在な構造を有している。アーム構造の選択は、駆動部における配置のために、少なくとも１つのモータモジュールの選択によりなされる。

7. 发明专利

JP2018527199A コーティングプラントロボット、特に、マニピュレーティングロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2018527199A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2018501861
申请日：2016-07-05
申请人：デュールシステムズアーゲー , Durr Systems AG
发明人：イムル、マティアス
IPC分类号： B62D65/06 , B05B13/02 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/0072 , B25J9/0045 , B25J9/04 , B25J9/1065 , B25J11/0075
摘要：本発明は、エフェクタ(14)を空間内で移動させるためのロボット運動機構(6−15)を具備する、特に、塗装処理中に自動車車体を開閉するためのマニピュレーティングロボット(1)としての、コーティングプラントロボット(1)に関する。本発明は、当該ロボット運動機構(6−15)が平行運動機構を有する第1ロボットアーム(8)を有することをもたらす。【選択図】図1

8. 发明专利

JP6312113B2 分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置およびその鏡交換方法有权
公开(公告)号：JP6312113B2
公开(公告)日：2018-04-18
申请号：JP2017547635
申请日：2016-02-15
申请人：三菱電機株式会社
发明人：春名正樹 , 福島一彦 , 金利映 , 惣福諭 , 仲尾次利崇 , 堀内弥 , 猿田祐輔 , 高木淳治 , 川口昇 , 江崎豊
IPC分类号： G02B23/02 , G02B7/198 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/085 , B25J5/04 , B25J9/0018 , B25J9/003 , B25J9/04 , B25J13/088 , B25J13/089 , B25J15/0206 , B25J15/0253 , B25J19/02 , B25J19/023 , G02B5/09 , G02B7/183 , G02B7/198 , G02B23/02

9. 发明专利

JP2018047183A 医療用観察装置、医療用観察システム、及び制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018047183A
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：JP2016186263
申请日：2016-09-23
申请人：ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社
发明人：廣瀬憲志
IPC分类号： A61B90/25
CPC分类号： B25J9/04 , A61B90/25 , A61B90/37 , A61B2090/373 , B25J9/126 , B25J17/00 , F16D7/02 , F16D27/112 , G05B1/00 , H02P5/00 , H02P5/74 , Y10S901/02 , Y10S901/15 , Y10S901/23 , Y10S901/44
摘要：【課題】術者に与える違和感を低減すること。【解決手段】医療用観察装置を構成する制御部は、第1のモータの回転速度を既定の動作速度V1とするまで第1の速度プロファイルPxに沿って当該回転速度を制御するとともに、第2のモータの回転速度を既定の動作速度V1とするまで第1の速度プロファイルPxとは異なる第2の速度プロファイルPyに沿って当該回転速度を制御する。【選択図】図8

10. 发明专利

JP2014205198A ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人，机器人控制装置和机器人系统
公开(公告)号：JP2014205198A
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：JP2013082275
申请日：2013-04-10
申请人：セイコーエプソン株式会社 , Seiko Epson Corp
发明人： JINU AKIO
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/04 , B25J9/046 , B25J9/1638 , B25J9/1694 , B25J13/088 , Y10S901/09
摘要：【課題】容易かつ確実に、振動を抑制することができるロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボット1は、基台11と、基台11に対し、第1回動軸を回動中心として回動可能に連結された第1アーム12と、第1アーム12に対し、第1回動軸に直交する軸であるかまたは第1回動軸に直交する軸と平行な軸である第2回動軸を回動中心として回動可能に連結された第2アーム13と、第2アーム13に対し、第2回動軸と平行な軸である第3回動軸を回動中心として回動可能に連結された第3アーム14と、第1アーム12に設置され、角速度の検出軸が前記第1回動軸と平行である第1角速度センサーと、第2アーム13に設置され、角速度の検出軸が前記第3回動軸と平行である第2角速度センサーとを備えている。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够容易且可靠地抑制振动的机器人，并提供机器人控制装置和机器人系统。机器人1包括：基座11; 第一臂12，其与基部11连接，以围绕设定为旋转中心的第一旋转轴线旋转; 第二臂13，其与第一臂12连接，以围绕垂直于第一旋转轴线设置或与垂直于第一旋转轴线的轴线平行设置的第二旋转轴线旋转，并设定为旋转中心; 第三臂14，其与第二臂13连接成围绕与第二旋转轴线平行配置的第三旋转轴线旋转，并被设定为旋转中心; 安装在第一臂12处的第一角速度传感器，其中角速度检测轴与第一旋转轴线平行布置的第一角速度传感器; 以及安装在第二臂13的第二角速度传感器，第二角速度传感器，其中角速度检测轴与第三旋转轴平行布置。

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