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1. 发明专利

JP5849993B2 パラレルリンクロボット及びロボットシステム並びに搬送設備の構築方法有权
标题翻译：用于构造平行机器人的方法和机器人系统和输送设备
公开(公告)号：JP5849993B2
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：JP2013120739
申请日：2013-06-07
申请人：株式会社安川電機
发明人：三原信彦 , 真田孝史
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J9/0051 , B25J9/0018 , B25J9/003 , Y10S901/27 , Y10T74/20311

2. 发明专利

JP5682642B2 パラレルリンクロボット有权
标题翻译：并联连杆机器人
公开(公告)号：JP5682642B2
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：JP2013043168
申请日：2013-03-05
申请人：株式会社安川電機
发明人：信彦三原 , 信彦三原 , 孝史真田 , 孝史真田 , 富永　竜一郎 , 竜一郎富永
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/003 , B25J19/0025 , Y10T74/20335

3. 发明专利

JP2018515354A マルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法およびそのパラレルロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2018515354A
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：JP2018513710
申请日：2016-05-20
申请人：ハン、ファンユアン , HAN,Fangyuan , ベイジン・ファイン・ウェイ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド , Beijing Fine Way Technology co., Ltd.
发明人：ハン、ファンユアン
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/003 , B23Q1/5456 , B23Q1/5462 , B23Q5/28 , B25J9/00
摘要：【要約書】 1つのベーシックパラレル機構(11)と1つ以上のブランチパラレル機構とを含むマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法及びそのパラレルロボットである。ベーシックパラレル機構(11)は、ベーシックファンデーションプラットフォーム(12)と、ベーシックモーションプラットフォーム(15)と、メイン分岐チェーン(13)とを含み、ブランチパラレル機構は、ブランチファンデーションプラットフォームと、ブランチモーションプラットフォームと、ブランチ分岐チェーンとを含む。ベーシックパラレル機構(11)とブランチパラレル機構は、マルチ出力モーションペア(16)によって連結され、両方は1セットの主動ペアと駆動および制御装置を共用しており、ベーシックファンデーションプラットフォーム(12)とブランチファンデーションプラットフォームは対称であり、メイン分岐チェーン(13)とブランチ分岐チェーンは対称であり、マルチ出力モーションペア(16)の出力端は対称であり、ベーシックモーションプラットフォーム(15)とブランチモーションプラットフォームは対称であり、ベーシックパラレル機構(11)とブランチパラレル機構は対称である。本発明は、各種の工業ロボットと、三次元プロファイリング、スケーリングロボットと、歩行ロボットとに適用され、構造が簡単であり、標準化がし易く、歩留りが高いなどの利点を有する。

4. 发明专利

JP2014046406A Parallel link robot connected by ball joint 有权
标题翻译：平行连接机器人由球接头连接
公开(公告)号：JP2014046406A
公开(公告)日：2014-03-17
申请号：JP2012191543
申请日：2012-08-31
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： WU YUN FENG
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J9/003 , B25J9/0051 , B25J17/0266 , F16H21/46 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parallel link robot that including a ball joint that is difficult to be separated, being light weight, and preventing spread of abrasion powder.SOLUTION: A parallel link robot (10) comprises ball joints (42a-42d) which are disposed between passive links (22a, 23a) and a driving link (21a), and between the passive links and a movable part (12). At least one of the ball joints includes a ball (44a) and a housing (43a) covering more than half of the surface of the ball including its maximum diameter. The parallel link robot further comprises a coating portion (45a) for sealing and coating the circumference of the ball of the ball joint.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种平行连杆机器人，其包括难以分离的球窝接头，重量轻并且防止磨损粉末的扩散。解决方案：平行连杆机器人（10）包括球窝接头（42a-42d）），其设置在被动连杆（22a，23a）和驱动连杆（21a）之间，以及被动连杆和可移动部件（12）之间。球接头中的至少一个包括球（44a）和覆盖包括其最大直径的球的表面的一半以上的壳体（43a）。平行连杆机构还包括用于密封和涂覆球窝接头球的圆周的涂覆部分（45a）。

5. 发明专利

JPWO2011080897A1 駆動装置及び搬送装置有权
公开(公告)号：JPWO2011080897A1
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：JP2011547308
申请日：2010-12-22
申请人：株式会社アルバック
发明人：裕利中尾 , 裕利中尾 , 宗芳西辻 , 宗芳西辻 , 孝広吉野 , 孝広吉野 , 拓弥栗山 , 拓弥栗山 , 泰司千葉 , 泰司千葉 , 大輔川久保 , 大輔川久保 , 清隆山田 , 清隆山田
IPC分类号： B25J9/06 , B65G49/06 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/003 , B25J9/043 , B25J9/1065
摘要：【課題】アームユニットの駆動時に発生する反作用により加えられる応力に耐え得る、剛性の高い駆動装置、及びこれを備えた搬送装置を提供すること。【解決手段】駆動装置(50)は、フレーム(60)と、フレーム(60)に搭載されたアクチュエータ(70)とを備える。フレーム(60)は、鋳造により一体成形されて形成される。フレーム(60)は、搬送チャンバの隔壁に接続可能な接続部(61)と、接続部(61)に対向して設けられた対向部としての底板部(62)と、接続部(61)と底板部(62)とを連結する複数の連結部(63)とを有する。アクチュエータ(70)は、同軸で3軸のシャフト(75)(2本の回転シャフト(71、72)、及び1本の旋回シャフト(73))と、3つのモータ(74)と、これらの3つのモータ(74)による回転の駆動力を、3本のシャフト(75)に伝達する伝達機構とを備える。フレーム(60)が一体成形されていることにより、剛性の高い駆動装置(50)を実現できる。【選択図】図3

6. 发明专利

JP6426415B2 質量測定装置审中-公开
公开(公告)号：JP6426415B2
公开(公告)日：2018-11-21
申请号：JP2014191638
申请日：2014-09-19
申请人：株式会社イシダ
发明人：鈴木亮民 , 中谷誠 , 南野静男
IPC分类号： G01G3/14 , G01G19/18
CPC分类号： G01G3/142 , B25J9/003 , B25J15/0616 , B65B61/28 , B65G47/902 , B65G47/91 , G01G19/18 , G01G23/00 , G01G23/01 , G01L1/225 , G01L1/2287

7. 发明专利

JP5516615B2 Parallel link robot 有权
公开(公告)号：JP5516615B2
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：JP2012022164
申请日：2012-02-03
申请人：株式会社安川電機
发明人：和浩福留 , 信彦三原
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/10
CPC分类号： B25J18/00 , B25J9/003 , B25J9/0051 , B25J17/0266 , Y10S901/27 , Y10T74/20305

8. 发明专利

JP2013158878A Parallel link robot 有权
标题翻译：平行机器人
公开(公告)号：JP2013158878A
公开(公告)日：2013-08-19
申请号：JP2012022164
申请日：2012-02-03
申请人： Yaskawa Electric Corp , 株式会社安川電機
发明人： FUKUTOME KAZUHIRO , MIHARA NOBUHIKO
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/10
CPC分类号： B25J18/00 , B25J9/003 , B25J9/0051 , B25J17/0266 , Y10S901/27 , Y10T74/20305
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parallel link robot capable of reducing possibilities of dropouts of parts.SOLUTION: A parallel link robot 100 includes upper arms 11 including sphere parts 22, lower arms 12 including recesses 13a swingably engaged with the sphere parts 22 and connected to the upper arms 11 so as to structure link mechanisms, and urging mechanism parts 15 urging the recesses 13a to the sphere part 22 side. The urging mechanism part 15 includes first connection members 40 attached to the lower arm 12, and the first connection member 40 includes a protrusion 43 for locking the first connection member 40 in the lower arm 12.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够减少零件掉落可能性的平行连杆机器人。解决方案：平行连杆机器人100包括上臂11，其包括球体部分22，下臂12，其包括与球体部分22可摆动地接合的凹部13a，连接到上臂11，以便构造连杆机构，以及推动机构部分15，将凹部13a推动到球体部分22侧。推压机构部15包括安装在下臂12上的第一连接部件40，第一连接部件40包括用于将第一连接部件40锁定在下臂12中的突起部43。

9. 发明专利

KR102230362B1 KR102230362B1 - Cleaning Robot Apparatus Using Rectangular Map Decomposition and Method for Planning Coverage Path Using the Same 有权
公开(公告)号：KR102230362B1
公开(公告)日：2021-03-22
申请号：KR1020190090367A
申请日：2019-07-25
申请人： 경북대학교 산학협력단
发明人： 강보영 , 미아오쉬
IPC分类号： G05D1/02 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00
CPC分类号： G05D1/0274 , A47L9/2852 , B25J11/0085 , B25J9/003 , B25J9/1664 , G05D1/0212 , A47L2201/04 , G05D2201/0203
摘要： 직사각형 맵 분해 기반의 청소 로봇 장치 및 이를 이용한 커버리지 경로 계획 방법은 청소 로봇을 모든 그리드와 가능한 엣지들을 고려한 많은 계산량이 필요한 경로 계획을 대신하여 맵 분해 과정에서 생성된 엣지들을 기반하여 커버리지 경로 계획을 사용하여 이동 경로의 탐색 범위를 획기적으로 줄일 수 있으며, 큰 맵에서 경로 계획을 위해 과도한 계산 자원을 소비하지 않고 최종 커버리지 경로를 생성하여 청소 프로세스를 크게 가속화하는 효과가 있다.

10. 发明专利

JP6312113B2 分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置およびその鏡交換方法有权
公开(公告)号：JP6312113B2
公开(公告)日：2018-04-18
申请号：JP2017547635
申请日：2016-02-15
申请人：三菱電機株式会社
发明人：春名正樹 , 福島一彦 , 金利映 , 惣福諭 , 仲尾次利崇 , 堀内弥 , 猿田祐輔 , 高木淳治 , 川口昇 , 江崎豊
IPC分类号： G02B23/02 , G02B7/198 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/085 , B25J5/04 , B25J9/0018 , B25J9/003 , B25J9/04 , B25J13/088 , B25J13/089 , B25J15/0206 , B25J15/0253 , B25J19/02 , B25J19/023 , G02B5/09 , G02B7/183 , G02B7/198 , G02B23/02

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