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1. 发明专利

KR102238178B1 KR102238178B1 - Apparatus for pickling to grain oriented electrical steel 有权
公开(公告)号：KR102238178B1
公开(公告)日：2021-04-07
申请号：KR1020190023367A
申请日：2019-02-27
申请人： 주식회사 포스코
发明人： 박순복
IPC分类号： C23G3/02 , B08B1/00 , B08B1/04 , B25J9/00 , B25J11/00 , C23G1/08
CPC分类号： C23G3/026 , B08B1/002 , B08B1/04 , B25J11/00 , B25J9/0096 , C23G1/08 , C23G3/021 , C23G3/027
摘要： 방향성 전기강판의 산세 장치는 열연 강판이 적치되는 적치대, 상기 적치대와 이웃하며, 산세 용액을 포함하는 산세조, 상기 산세조와 이웃하며, 복수의 브러쉬 롤들을 포함하는 스케일 제거부, 및 상기 산세조 및 상기 스케일 제거부와 이웃하며, 상기 적치대에 적치된 상기 열연 강판을 설정된 시간 동안 상기 산세 용액에 침지시킨 후 상기 스케일 제거부로 투입하는 협동 로봇을 포함한다.

2. 发明专利

KR102236415B1 KR102236415B1 - Bending robot 有权
公开(公告)号：KR102236415B1
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：KR1020190059308A
申请日：2019-05-21
申请人： 로체 시스템즈(주)
发明人： 조광현 , 최의용 , 박진영
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J9/16 , B25J15/06 , G02F1/13 , H01L51/56
CPC分类号： B25J11/005 , B25J15/0616 , B25J9/0096 , B25J9/046 , B25J9/1664 , G02F1/1303 , H01L51/56
摘要： 연성인쇄회로기판의 벤딩부분을 원호 형상으로 일정하게 벤딩할 수 있는 벤벤딩 로봇이 제공된다. 벤딩 로봇은 기판 지지대, 바디, 제1 암, 제2 암, 제3 암, 제4 암, 제5 암, 제6 암 및 제어부를 포함한다. 상기 기판 지지대는 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 갖는 연성인쇄회로기판의 상기 제1 단부가 부착된 작업대상체를 지지한다. 상기 바디는 상기 지지대의 작업대상체와 이격되도록 배치된다. 상기 제1 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 바디 상부에 축회전 가능하게 결합된다. 상기 제2 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제1 암의 상기 제2 단부에 힌지회전 가능하게 결합된다. 상기 제3 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제2 암의 상기 제2 단부에 힌지회전 가능하게 결합된다. 상기 제4 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제3 암의 상기 제2 단부에 축회전 가능하게 결합된다. 상기 제5 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제4 암의 상기 제2 단부에 힌지회전 가능하게 결합된다. 상기 제6 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제5 암의 상기 제2 단부에 축회전 가능하게 결합되고, 상기 연성인쇄회로기판의 상기 제2 단부를 고정하는 핑거를 포함한다. 상기 제어부는 상기 제1 암 내지 제6 암의 움직임을 제어한다.

3. 发明专利

KR20210024957A KR20210024957A - Methods for making beverages using robot grippers 审中-公开
公开(公告)号：KR20210024957A
公开(公告)日：2021-03-08
申请号：KR1020200064446A
申请日：2020-05-28
申请人： (주)에일리언로봇
发明人： 김준호 , 박현우 , 이국선 , 이선우
IPC分类号： A47J31/52 , A47J31/06 , B25J9/00 , B25J15/02
CPC分类号： A47J31/525 , A47J31/0621 , B25J15/0253 , B25J9/0096
摘要： 본 발명은 로봇 그리퍼를 이용한 음료 제조 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 음료 제조 방법는, 필터; 상기 필터 및 컵을 고정하는 드리퍼 스테이션; 음료 제조를 위한 재료를 상기 드리퍼 스테이션에 고정된 필터로 이동시키고, 액체를 수용한 용기를 상기 필터의 상단에 이동시키며, 상기 용기의 위치 및 방향을 변화시킴으로써 상기 용기 내에 수용된 액체가 상기 필터로 투입되도록 하는 그리퍼; 및 상기 필터로 투입된 액체와 상기 재료의 접촉으로 상기 음료가 제조되고, 상기 제조된 음료가 상기 컵으로 투입된 경우, 상기 그리퍼가 상기 음료를 수용한 컵을 사용자 공급부로 이동시키도록 제어하는 제어부;를 포함하는 시스템을 이용하는 음료 제조 방법을 제안할 수 있다.

4. 发明专利

JP2018153882A コントロールシステム、コントローラ及び制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018153882A
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：JP2017051285
申请日：2017-03-16
申请人：株式会社安川電機
发明人：尾島正夫 , 高西完治
IPC分类号： B25J13/00 , G05B19/414 , B25J13/06
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J9/0096 , G05B19/4182 , G05B2219/2214 , G05B2219/33097 , G05B2219/39101 , Y02P90/08 , Y10S901/15 , Y10S901/23
摘要：【課題】互いに応答性の異なる複数の制御対象同士の動作タイミングのずれを小さくするのに有効なコントロールシステムを提供する。【解決手段】コントロールシステム1は、第一コントローラ100と、第二コントローラ200と、第三コントローラ300とを備える。第三コントローラ300は、第一通信部320と、第二通信部330と、第一制御対象を動作させる第一動作指令を第一通信部320により第一コントローラ100に出力することと、第二制御対象を動作させる第二動作指令を第二通信部330により第二コントローラ200に出力することと、通常制御モード及び同期制御モードを切り替えることと、同期制御モードの期間の少なくとも一部において、通常制御モードに比較して第二ゲインを低下させる指令を第二通信部330により第二コントローラ200に出力することと、を実行するように構成された制御処理部340と、を有する。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2018122376A 画像処理装置、ロボット制御装置、及びロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2018122376A
公开(公告)日：2018-08-09
申请号：JP2017015147
申请日：2017-01-31
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：丸山健一
IPC分类号： B25J19/04
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/0087 , B25J9/0096 , B25J9/1692 , B25J13/085 , B25J19/023 , G05B2219/37205 , G05B2219/39045 , G05B2219/39109 , G06K9/00664 , G06K9/20 , G06K9/6202 , G06K9/6255 , G06K2209/21 , G06T7/70 , G06T7/74 , G06T2207/30208 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要：【課題】テンプレートと対象物を撮像した画像とのマッチングを行うためにユーザーが行う作業を軽減することができる画像処理装置を提供すること。【解決手段】ロボットが作業を行う作業領域内の第1位置に配置されたキャリブレーションプレートを撮像部によって撮像することで求められた第1距離情報に基づいてテンプレートを特定し、特定した前記テンプレートと、前記撮像部が前記作業領域内に配置された対象物を撮像した画像とのマッチングを行う制御部、を備える画像処理装置。【選択図】図3

6. 发明专利

JP2018039668A ピッキング装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018039668A
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：JP2017046394
申请日：2017-03-10
申请人：株式会社東芝
发明人：菅原淳 , 中本秀一 , 田中淳也 , 小川昭人 , 園浦隆史 , 衛藤春菜
IPC分类号： B25J13/08 , B65G1/00 , B65G1/137
CPC分类号： B65G1/0492 , B25J5/007 , B25J9/0096 , B25J9/023 , B25J9/04 , B25J19/023 , B65G1/137 , B65G1/1373 , B65G1/1375
摘要：【課題】本発明が解決しようとする課題は、複雑に積まれた物品を効率良く且つ安定してピッキングできるピッキング装置を提供することである。【解決手段】実施形態のピッキング装置は、台車と、アームと、前記アームの一端に設けられ前記アームを回転する回転軸と、前記アームの他端に設けられ物品を保持する保持部とを有する保持機構と、前記台車上に設けられ、前記物品に向かう第1の方向に前記回転軸を移動させる第1移動部と、前記第1の方向と交差し前記台車の略垂直な第2の方向に前記第1移動部を移動する第2移動部とを有する移動機構と、を備える。前記第1移動部は、前記第2移動部に対して前記物品から離れる方向に位置する【選択図】図1

7. 发明专利

JP2018039082A ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018039082A
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：JP2016175248
申请日：2016-09-08
申请人：ファナック株式会社
发明人：秋山和彦 , 古屋好丈
IPC分类号： B25J13/00 , B25J15/04
CPC分类号： B23P21/008 , B23P21/004 , B23Q37/00 , B25J9/0009 , B25J9/0084 , B25J9/0093 , B25J9/0096 , B25J9/10 , B25J15/0491
摘要：【課題】大がかりな設備を不要として、低コストかつコンパクトに構成する。【解決手段】間隔をあけて配列され、各々がワークの加工を行う複数のロボット2,3,4と、少なくとも1台のロボット2,3,4が取り出し可能な位置に配置され、各ロボット2,3,4がワークの加工を行う際に使用するツール11を格納するツール格納部5とを備え、各ロボット2,3,4がツール格納部5に格納されているツール11を取り扱い可能なハンド14を備え、いずれかのロボット2,3,4が、ツール11の交換を必要とする場合に、ツール11の交換を必要とするロボット2,3とツール格納部5との間に設置されている全ての他のロボット3,4が、ハンド14によりツール11を隣り合うロボット2,3,4間で受け渡して、ツール11の交換を必要とするロボット2,3まで搬送するロボットシステム1を提供する。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2017202548A 工作機械审中-公开
公开(公告)号：JP2017202548A
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：JP2016095532
申请日：2016-05-11
申请人：オークマ株式会社
发明人：森村章一
IPC分类号： B23P23/02 , B23B25/06 , B23B25/00 , B23B3/16 , B25J13/00 , B23Q11/10 , B23Q17/00 , B23Q1/72 , B24B49/04 , B24B41/06 , B23Q17/22 , B23Q7/04
CPC分类号： B23Q11/005 , B23B3/00 , B23K26/0093 , B23Q1/76 , B23Q11/0032 , B23Q11/0075 , B23Q11/1084 , B23Q17/00 , B23Q17/2409 , B23Q7/04 , B25J11/005 , B25J9/0096
摘要：【課題】他部材との干渉を防止しつつ様々な方向からワークにアクセスできるロボットを備えた工作機械を提供する。【解決手段】工具100によりワーク110を加工する工作機械10は、前記ワーク110を規定のワーク回転軸Rwを中心として回転可能に保持するワーク主軸装置14と、1以上の機内ロボット20と、前記1以上の機内ロボット20が前記ワーク回転軸Rwを中心として前記ワーク110とは独立して移動するべく、前記1以上の機内ロボット20を前記工作機械10に取り付ける連結機構40と、を備える。【選択図】図1

9. 发明专利

JP2016530516A ロータを搬送するための装置有权
标题翻译：装置用于输送转子
公开(公告)号：JP2016530516A
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：JP2016533944
申请日：2014-07-07
申请人：ユニバーサルバランシングリミテッド , ユニバーサルバランシングリミテッド
发明人：ファウラースティーブ , ファウラースティーブ
IPC分类号： G01M1/02
CPC分类号： B25J9/1679 , B25J9/0084 , B25J9/0096 , G01M1/02 , G01M1/24 , G01M13/027 , G05B2219/31041 , G05B2219/37378 , G05B2219/45083 , Y10S901/02 , Y10S901/06
摘要：第1の位置から第2の位置にロータを搬送するための装置であって、装置に対するロータを保持するために第1の位置でロータの一部分に係合する保持デバイス、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置を測定する位置測定デバイス、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの前記少なくとも一つの構成要素部分を位置決め又は再位置決めするための位置決めデバイス、及びロータを第1の位置から第2の位置に移動させる移動デバイスを含んでいる。また、ロータを釣合い試験機に装填する方法について記載されている。
摘要翻译：一种用于从第一位置输送的转子到第二位置，其中，以相对于所述设备中，所述转子的其它部件保持转子接合在所述第一位置的转子的一部分的保持装置的设备位置用于测量相对转子的部分，或其他身体中的至少一个组成部件的位置测量装置，定位或重新定位所述相对的转子的其他部件，或其它身体转子中的至少一个组元部件用于定位设备，它包括用于将转子从第一位置移动到第二位置的移动装置。此外，描述了在加载测试仪平衡转子的方法。

10. 发明专利

JP5895337B2 ロボット有权
公开(公告)号：JP5895337B2
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：JP2010260627
申请日：2010-11-22
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：山口如洋 , 小菅一弘 , 平田泰久 , 海隅亜矢
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/08
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J11/00 , B25J15/08 , B25J9/0096 , B25J9/043 , B25J9/1612 , Y10S901/27 , Y10S901/50

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