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1. 发明专利

KR102227422B1 KR102227422B1 - Robot system and its operation method 有权
公开(公告)号：KR102227422B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020187001794A
申请日：2016-07-15
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 켄지 노구치 , 마사유키 카몬 , 시게츠구 다나카
IPC分类号： B25J9/16 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J3/04 , A61B34/32 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , B23P19/04 , B23Q15/12 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , B25J3/00 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B19/4182 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , B23P21/00 , B23P21/002 , G05B2219/33007 , G05B2219/35464 , G05B2219/37297 , G05B2219/39004 , G05B2219/39102 , G05B2219/39439 , G05B2219/39531 , G05B2219/39533 , G05B2219/40022 , G05B2219/40134 , G05B2219/40136 , G05B2219/40139 , G05B2219/40142 , G05B2219/40143 , G05B2219/40145 , G05B2219/40146 , G05B2219/40161 , G05B2219/40162 , G05B2219/40163 , G05B2219/40169 , G05B2219/40182 , G05B2219/40183 , G05B2219/40195 , G05B2219/40387 , G05B2219/40627 , Y02P90/02 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： 본 발명에 관계되는 로봇시스템은, 조작자(操作者)로부터의 조작지시를 접수하는 조작기(2)와, 복수의 관절(關節)을 갖는 슬레이브암(1)과, 슬레이브암(1)의 동작을 제어하는 제어장치(4)를 구비하고, 제어장치(4)는 슬레이브암(1)의 자동운전 중에, 조작기(2)로부터 슬레이브암(1)의 동작을 수정하는 동작 지령치(指令値)가 입력되어도, 슬레이브암(1)이 미리 설정된 소정의 제1역치 이상의 속도에서 동작하고 있는 경우에는, 슬레이브암(1)의 동작의 수정을 억제하도록 구성되어 있다.

2. 发明专利

JP6400538B2 モータにより駆動されるロボットを制御するロボット制御装置有权
公开(公告)号：JP6400538B2
公开(公告)日：2018-10-03
申请号：JP2015165415
申请日：2015-08-25
申请人：ファナック株式会社
发明人：小栗健一郎 , 有田創一
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1628 , G05B2219/40412 , G05B2219/40488 , Y10S901/41 , Y10S901/46

3. 发明专利

JP6399591B2 ロボットアーム機構及びステッピングモータ制御装置有权
公开(公告)号：JP6399591B2
公开(公告)日：2018-10-03
申请号：JP2014223821
申请日：2014-10-31
申请人：ライフロボティクス株式会社
发明人：尹祐根
IPC分类号： H02P8/38 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/06 , B25J9/126 , B25J9/1628 , B25J13/088 , B25J18/02 , B25J18/06 , H02P8/04 , H02P8/38 , Y10S901/24

4. 发明专利

JPWO2017033355A1 マニピュレータシステム审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017033355A1
公开(公告)日：2018-08-02
申请号：JP2016002582
申请日：2016-05-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：橋本康彦 , 下村信恭 , 前原毅 , 掃部雅幸 , 田中繁次
IPC分类号： B25J19/04 , B23P21/00 , B23P19/04 , B25J13/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要：本発明は、移動装置により移動するワークに対して精度良く作業可能なマニピュレータシステムを提供することを目的とする。移動装置(30)によって移動するワーク(W)に対して作業を行うマニピュレータシステム(100)であって、ワークに対して作業を行うためのツールが取り付けられるロボットアーム(1)と、ロボットアームを操作するための操作デバイス(2)と、ワークの移動に追従しながらワークを撮像するための第1撮像手段(3A)と、ワークに対する作業の様子を撮像するために作業エリアに固定して設けられた第2撮像手段(3B)と、第1撮像手段によって撮像された映像及び第2撮像手段によって撮像された映像を表示する表示手段(4)と、ワークの移動量を検出し、ワークの移動量に応じてロボットアームを追従制御しつつ、操作デバイスの操作指令に基づいてロボットアームの動作を制御する制御装置(5)と、を備える。

5. 发明专利

JPWO2017060989A1 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017060989A1
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：JP2015078506
申请日：2015-10-07
申请人：オークラ輸送機株式会社
发明人：澤田英樹 , 佐藤敏之 , 小野山達夫 , 大庫良一 , 河津武玄
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/126 , B25J9/1694 , B25J13/06 , B25J19/06
摘要：駆動制御装置(100)は、複数の動作領域のうち、少なくとも一の動作領域を有効化して、有効化した動作領域内でロボット(30)が動作するようにロボット(30)の動作を制限する。さらに、駆動制御装置(100)は、動作領域1および動作領域2といった複数の動作領域が有効化された場合、動作領域1および動作領域2のいずれかの動作領域の範囲内にロボット(30)が含まれると予測するとサーボアンプ(61)への電力供給を遮断しない一方で、動作領域1および動作領域2のいずれの動作領域の範囲内にもロボット(30)が含まれないと予測するとサーボアンプ(61)への電力供給を遮断する。

6. 发明专利

JPWO2017033356A1 ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017033356A1
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：JP2016002583
申请日：2016-05-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：橋本康彦 , 下村信恭 , 前原毅 , 掃部雅幸 , 黒沢靖 , 田中繁次
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/22
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要：ロボットシステムは、ロボット本体と、ロボット本体に所定の動作をさせるための情報が保存動作情報として記憶された記憶部と、保存動作情報をロボット本体に動作させるための自動動作情報として用いて、ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、操作されることにより、動作中にあるロボット本体の動作を修正するための操作情報を生成する動作修正装置と、を備え、動作制御部は、ロボット本体が自動動作情報を用いて動作している途中に操作情報を受けて、自動動作情報に関する動作から修正された動作を行うようロボット本体を制御し、記憶部は、修正された動作をロボット本体が行ったときに、ロボット本体が修正された動作を行うための修正動作情報を保存動作情報として記憶可能に構成されている。

7. 发明专利

JPWO2017033352A1 産業用遠隔操作ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017033352A1
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：JP2016002576
申请日：2016-05-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：橋本康彦 , 掃部雅幸
IPC分类号： B25J19/06 , B25J3/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要：遠隔操作ロボットシステムは、マスタ装置と、自動モードと手動モードとを含む複数の制御モードを有するスレーブアームと、スレーブアームを動作させる制御装置と、スレーブアームの動作領域への侵入者を検出する侵入者検出装置と、侵入者がマスタ装置を携帯したオペレータであるか否かを識別する侵入者識別情報を取得する侵入者識別情報取得装置と、侵入者検出装置及び侵入者識別情報取得装置から取得した情報に基づいて、スレーブアームの動作を抑制する動作抑制装置とを備える。動作抑制装置は、自動モードのときに侵入者が検出されるとスレーブアームの動作を抑制し、手動モードのときに侵入者が検出されると侵入者がオペレータであればスレーブアームの動作を継続させ、それ以外ではスレーブアームの動作を抑制する。

8. 发明专利

JP2015027713A ロボット有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：JP2015027713A
公开(公告)日：2015-02-12
申请号：JP2013158209
申请日：2013-07-30
申请人：株式会社安川電機 , Yaskawa Electric Corp
发明人： TAKAHASHI MASAYOSHI , SHIRAKI TOMOYUKI , ITO MASAHITO , SAKAKI KAORI
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J19/0008 , B25J19/0025 , Y10S901/14 , Y10S901/42
摘要：【課題】省スペース化を図ること。【解決手段】実施形態に係るロボットは、基台部と、旋回ベースと、アーム部と、第1の取り付け部と、第2の取り付け部とを備える。上記旋回ベースは、上記基台部に対し、所定の旋回軸まわりに旋回可能に連結される。上記アーム部は、上記旋回ベースに対し、基端部が上記旋回軸に略垂直な回転軸まわりに回転可能に連結される。上記第1の取り付け部は、上記旋回ベースに設けられ、上記旋回ベースよりも旋回径方向外側で、かつ、上記回転軸よりも上記基台部側に配置され、バランサの一部が取り付けられる。上記第2の取り付け部は、上記アーム部に設けられ、上記バランサの他の一部が取り付けられる。【選択図】図2A
摘要翻译：要解决的问题：实现节省空间。解决方案：根据一个实施例的机器人包括：基部; 一个旋转的基地; 手臂部分第一附接部分; 和第二附接部件。旋转基座与基部连接以围绕预定的旋转轴线旋转。臂部与旋转基座连接，使得基端部可以围绕基本上垂直于旋转轴线的旋转轴线旋转。所述第一安装部设置在所述旋转基座处，并且相对于所述旋转基座在旋转径向的外侧设置为比所述旋转轴更靠近所述基部侧。平衡器的一部分附接到第一附接部件。第二安装部设置在臂部，平衡器的另一部分安装在第二安装部上。

9. 发明专利

JP2005280997A Hydraulic system having cooperative plural-shaft control of machine member 审中-公开
标题翻译：具有机器构件合作双轴控制的液压系统
公开(公告)号：JP2005280997A
公开(公告)日：2005-10-13
申请号：JP2005087412
申请日：2005-03-25
申请人： Husco Internatl Inc , フスコインターナショナルインコーポレイテッドHusco International, Inc.
发明人： TABOR KEITH A
IPC分类号： B66F9/22 , B66F9/065 , E02F3/39 , E02F9/22 , F15B11/20 , F15B13/06 , G05B19/18 , G05B19/416 , G05D3/14 , G05D13/66 , G06F7/70 , G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1628 , B66F9/0655 , B66F9/22 , E02F3/433 , E02F9/2029 , G05B2219/33263 , G05B2219/33264 , G05B2219/39002 , G05B2219/39221 , G05B2219/41255 , G05B2219/41273 , G05B2219/45017 , G05B2219/45049
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hydraulic system capable of controlling complicated machine operation including simultaneous emphasizing operation of a plurality of machine functions by operation of a single control lever.
SOLUTION: A machine member such as a boom 13 of a construction machine is pivoted on a first actuator, and has the length changeable by a second actuator. An operator of a machine can command so that the tip of the machine moves along a linear passage by a control method. A command of the operator specifies a speed along two orthogonal shafts, and these speeds are converted into angular velocity and a longitudinal speed of the member. The angular velocity and the longitudinal speed are converted into an individual speed for the first and second actuators. The respective actuators are operated at the individual speed for attaining the movement of the commanded member.
COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够控制复杂的机器操作的液压系统，包括通过单个控制杆的操作同时强调多个机器功能的操作。解决方案：诸如建筑机械的起重臂13的机械构件在第一致动器上枢转，并且具有可由第二致动器改变的长度。机器的操作者可以命令使得机器的尖端通过控制方法沿着线性通道移动。操作员的指令指定沿着两个正交轴的速度，并且这些速度被转换成该成员的角速度和纵向速度。将角速度和纵向速度转换为第一和第二致动器的单独速度。相应的致动器以单独的速度操作以获得指令的构件的移动。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

10. 发明专利

JPWO2017033358A1 複数のロボットシステム間の情報共有システム及び情報共有方法审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017033358A1
公开(公告)日：2018-07-19
申请号：JP2016002585
申请日：2016-05-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：橋本康彦 , 掃部雅幸
IPC分类号： B25J9/16 , B25J3/00 , B25J13/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要：複数のロボットシステム間の情報共有システムは、ネットワークを介して互いに通信可能に接続され、ロボットの所定の動作を予め設定し且つその動作を繰り返し修正することが可能に構成された複数のロボットシステムと、ネットワークに接続され、少なくとも一のロボットシステムにおいて修正された所定の動作をロボットに実行させるための動作情報である修正動作情報を含む修正情報を記憶する記憶装置と、を備え、複数のロボットシステムの各々のロボットシステムは、記憶装置に記憶された修正情報を共有し、共有する修正情報に基づきロボットを動作させる。

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