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1. 发明专利

KR102227422B1 KR102227422B1 - Robot system and its operation method 有权
公开(公告)号：KR102227422B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020187001794A
申请日：2016-07-15
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 켄지 노구치 , 마사유키 카몬 , 시게츠구 다나카
IPC分类号： B25J9/16 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J3/04 , A61B34/32 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , B23P19/04 , B23Q15/12 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , B25J3/00 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B19/4182 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , B23P21/00 , B23P21/002 , G05B2219/33007 , G05B2219/35464 , G05B2219/37297 , G05B2219/39004 , G05B2219/39102 , G05B2219/39439 , G05B2219/39531 , G05B2219/39533 , G05B2219/40022 , G05B2219/40134 , G05B2219/40136 , G05B2219/40139 , G05B2219/40142 , G05B2219/40143 , G05B2219/40145 , G05B2219/40146 , G05B2219/40161 , G05B2219/40162 , G05B2219/40163 , G05B2219/40169 , G05B2219/40182 , G05B2219/40183 , G05B2219/40195 , G05B2219/40387 , G05B2219/40627 , Y02P90/02 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： 본 발명에 관계되는 로봇시스템은, 조작자(操作者)로부터의 조작지시를 접수하는 조작기(2)와, 복수의 관절(關節)을 갖는 슬레이브암(1)과, 슬레이브암(1)의 동작을 제어하는 제어장치(4)를 구비하고, 제어장치(4)는 슬레이브암(1)의 자동운전 중에, 조작기(2)로부터 슬레이브암(1)의 동작을 수정하는 동작 지령치(指令値)가 입력되어도, 슬레이브암(1)이 미리 설정된 소정의 제1역치 이상의 속도에서 동작하고 있는 경우에는, 슬레이브암(1)의 동작의 수정을 억제하도록 구성되어 있다.

2. 发明专利

JP2018183845A ロボットを操作するための操作装置、ロボットシステム、および操作方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018183845A
公开(公告)日：2018-11-22
申请号：JP2017087433
申请日：2017-04-26
申请人：ファナック株式会社
发明人：山本知之 , 前田啓太
IPC分类号： G05B19/409 , B25J13/02
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/1605 , B25J9/161 , B25J9/1656 , B25J13/088 , G05B2219/36168 , G05B2219/36401 , G05B2219/39446
摘要：【課題】ロボットの操作装置において、ユーザが意図することなくロボットが実空間で動作してしまうのを確実に防止する技術が求められている。【解決手段】操作装置50は、ロボットモデルの画像を表示するとともに、タッチ入力を受け付けるタッチスクリーン52と、タッチスクリーン52の面をタッチするタッチ入力に応じてロボットモデルを動作させるモデル動作実行部54と、ロボットを実空間で動作させるためのロボット動作ボタン56と、ロボット動作ボタン56の入力を検出する動作入力検出部58と、ロボット動作ボタン56の入力を継続して検出している間、モデル動作実行部54が実行したロボットモデルの動作と同じ動作を実空間でロボットに実行させる指令を出力する実機動作指令部60とを備える。【選択図】図2

3. 发明专利

JP2018171665A 装置、ロボット、およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018171665A
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：JP2017069896
申请日：2017-03-31
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：平出俊憲 , 下平泰裕
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/1633 , B25J13/085 , B25J13/088 , G05B2219/37351 , G05B2219/37534 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232 , Y10S901/02 , Y10S901/27 , Y10S901/46
摘要：【課題】制御対象物の対象振動数に関する情報を容易に入手可能とする。【解決手段】この装置は:第1の指示を、操作部から受け付ける受付部と;前記受付部が前記第1の指示を受け付けた場合に、ある時間区間の制御対象物の振動を表す振動データに基づいて得られた前記制御対象物の対象振動数に関する情報を、表示部に表示する表示制御部と;を備える。【選択図】図27

4. 发明专利

JP6418782B2 ロボットシステムの制御方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、及び診断装置审中-公开
公开(公告)号：JP6418782B2
公开(公告)日：2018-11-07
申请号：JP2014102450
申请日：2014-05-16
申请人：キヤノン株式会社
发明人：矢島明 , 小河原隆行 , 浅野秀忠
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/02 , B25J9/1633 , B25J9/1674 , B25J13/088 , B25J19/06 , G05B19/425 , G05B19/427 , G05B2219/37214 , G05B2219/39412 , Y10S901/02

5. 发明专利

JP6399591B2 ロボットアーム機構及びステッピングモータ制御装置有权
公开(公告)号：JP6399591B2
公开(公告)日：2018-10-03
申请号：JP2014223821
申请日：2014-10-31
申请人：ライフロボティクス株式会社
发明人：尹祐根
IPC分类号： H02P8/38 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/06 , B25J9/126 , B25J9/1628 , B25J13/088 , B25J18/02 , B25J18/06 , H02P8/04 , H02P8/38 , Y10S901/24

6. 发明专利

JPWO2017033355A1 マニピュレータシステム审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017033355A1
公开(公告)日：2018-08-02
申请号：JP2016002582
申请日：2016-05-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：橋本康彦 , 下村信恭 , 前原毅 , 掃部雅幸 , 田中繁次
IPC分类号： B25J19/04 , B23P21/00 , B23P19/04 , B25J13/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要：本発明は、移動装置により移動するワークに対して精度良く作業可能なマニピュレータシステムを提供することを目的とする。移動装置(30)によって移動するワーク(W)に対して作業を行うマニピュレータシステム(100)であって、ワークに対して作業を行うためのツールが取り付けられるロボットアーム(1)と、ロボットアームを操作するための操作デバイス(2)と、ワークの移動に追従しながらワークを撮像するための第1撮像手段(3A)と、ワークに対する作業の様子を撮像するために作業エリアに固定して設けられた第2撮像手段(3B)と、第1撮像手段によって撮像された映像及び第2撮像手段によって撮像された映像を表示する表示手段(4)と、ワークの移動量を検出し、ワークの移動量に応じてロボットアームを追従制御しつつ、操作デバイスの操作指令に基づいてロボットアームの動作を制御する制御装置(5)と、を備える。

7. 发明专利

JP2018114603A ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2018114603A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017008763
申请日：2017-01-20
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人： ▲徳▼島大己
IPC分类号： G01B11/26 , B25J19/04
CPC分类号： B25J13/088 , G01P3/38 , Y10S901/02 , Y10S901/47
摘要：【課題】要求されるロボットアームの繰り返し位置決め精度を満足しつつ、低コスト化を図ることができるロボットを提供すること。【解決手段】基台と、前記基台に対して回動軸まわりに回動可能に設けられているロボットアームと、前記基台に対する前記ロボットアームの前記回動軸まわりの回動に伴って回動するマークと、前記マークを撮像する撮像素子と、を有し、前記撮像素子から出力される信号を用いて、前記基台に対する前記ロボットアームの前記回動軸まわりの回動状態を検出するエンコーダーと、を備え、前記撮像素子の1画素当たりの視野サイズをB[m]とし、前記回動軸と前記マークの中心との間の距離をR[m]とし、前記回動軸と前記ロボットアームの先端部との間の最大距離をL[m]とし、前記ロボットアームの先端部の繰り返し位置決め精度をX[m]としたとき、2R/B≦L/X≦100R/Bなる関係を満たすことを特徴とするロボット。【選択図】図2

8. 发明专利

JPWO2017033356A1 ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017033356A1
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：JP2016002583
申请日：2016-05-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：橋本康彦 , 下村信恭 , 前原毅 , 掃部雅幸 , 黒沢靖 , 田中繁次
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/22
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要：ロボットシステムは、ロボット本体と、ロボット本体に所定の動作をさせるための情報が保存動作情報として記憶された記憶部と、保存動作情報をロボット本体に動作させるための自動動作情報として用いて、ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、操作されることにより、動作中にあるロボット本体の動作を修正するための操作情報を生成する動作修正装置と、を備え、動作制御部は、ロボット本体が自動動作情報を用いて動作している途中に操作情報を受けて、自動動作情報に関する動作から修正された動作を行うようロボット本体を制御し、記憶部は、修正された動作をロボット本体が行ったときに、ロボット本体が修正された動作を行うための修正動作情報を保存動作情報として記憶可能に構成されている。

9. 发明专利

JPWO2017033352A1 産業用遠隔操作ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017033352A1
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：JP2016002576
申请日：2016-05-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：橋本康彦 , 掃部雅幸
IPC分类号： B25J19/06 , B25J3/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要：遠隔操作ロボットシステムは、マスタ装置と、自動モードと手動モードとを含む複数の制御モードを有するスレーブアームと、スレーブアームを動作させる制御装置と、スレーブアームの動作領域への侵入者を検出する侵入者検出装置と、侵入者がマスタ装置を携帯したオペレータであるか否かを識別する侵入者識別情報を取得する侵入者識別情報取得装置と、侵入者検出装置及び侵入者識別情報取得装置から取得した情報に基づいて、スレーブアームの動作を抑制する動作抑制装置とを備える。動作抑制装置は、自動モードのときに侵入者が検出されるとスレーブアームの動作を抑制し、手動モードのときに侵入者が検出されると侵入者がオペレータであればスレーブアームの動作を継続させ、それ以外ではスレーブアームの動作を抑制する。

10. 发明专利

JPWO2016056117A1 搬送方法および搬送装置审中-公开
公开(公告)号：JPWO2016056117A1
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：JP2016552781
申请日：2014-10-10
申请人：富士機械製造株式会社
发明人：良永田 , 良永田 , 政利藤田 , 政利藤田
IPC分类号： B25J13/00 , H05K13/04
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/1697 , B25J13/00 , B25J13/088 , B25J15/0616 , G05B2219/42077 , G05D19/02
摘要：吸着ノズル(51)に吸着させた部品(P)を、目標XY座標へ向かってXY方向に移動させた後(S120〜S140)、目標XY座標近傍に到達した後に部品(P)に生じるY方向の振動の波形(振動波形)を計測し(S150,S160)、部品(P)の変位yが計測した振動波形の節を横切るタイミングで、部品(P)が目標Z座標(値0)に到達するようにZ方向の移動を制御する(S170〜S210)。これにより、部品(P)をXY方向に移動させた後、振動が残存している間に部品(P)をZ方向に移動させて基板(S)上に装着する場合であっても、装着位置ズレをより少なくすることができる。

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