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1. 发明专利

JP5849993B2 パラレルリンクロボット及びロボットシステム並びに搬送設備の構築方法有权
标题翻译：用于构造平行机器人的方法和机器人系统和输送设备
公开(公告)号：JP5849993B2
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：JP2013120739
申请日：2013-06-07
申请人：株式会社安川電機
发明人：三原信彦 , 真田孝史
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J9/0051 , B25J9/0018 , B25J9/003 , Y10S901/27 , Y10T74/20311

3. 发明专利

JP5728081B2 ロボットの頭部構造及びその頭部駆動方法有权
标题翻译：头结构以及机器人的它的头驱动方法
公开(公告)号：JP5728081B2
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：JP2013516115
申请日：2011-05-25
申请人：株式会社日立製作所
发明人：網野梓 , 中村亮介 , 上田泰士
IPC分类号： B25J17/00 , A63H3/36 , A63H11/00 , B25J5/00
CPC分类号： F16H19/08 , A63H11/00 , A63H13/00 , A63H3/20 , B25J17/00 , Y10S901/23 , Y10S901/26 , Y10T74/18568 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20341

4. 发明专利

JP2015013343A ロボット用駆動ケーブルの処理構造体及びそれを具備するロボット装置有权
标题翻译：机器人和机器人的驱动电缆的连接结构，包括它们
公开(公告)号：JP2015013343A
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：JP2013141689
申请日：2013-07-05
申请人：ファナック株式会社 , Fanuc Ltd
发明人： MURAKAMI WATARU
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0025 , Y10S901/27 , Y10T74/20311
摘要：【課題】取扱いが容易で作業効率を向上させるロボット用駆動ケーブルの処理構造体を提供する。【解決手段】駆動ケーブルの処理構造体は、駆動ケーブルをそれぞれ摺動不能に固定する、第1の固定部材と、第1の固定部材とは別個の第2の固定部材と、を備えている。第1の固定部材は、ロボットの旋回胴の後方において旋回胴と一体的に旋回するように設けられている。第2の固定部材は、ロボットのアームの回転軸線に対して平行な方向において第1の固定部材から離間して設けられている。駆動ケーブルは、第1の固定部材と第2の固定部材との間において、上方に向かって凸状に湾曲して延在するように固定される。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种易于处理并提高工作效率的机器人的驱动电缆的安装结构。解决方案：驱动电缆的安装结构包括第一固定构件和与第一固定件分离的第二固定构件其分别以不可滑动的方式固定驱动电缆。第一固定构件布置在机器人的枢轴体的后面，与枢轴体一起枢转。第二固定构件被布置成在与机器人的臂的旋转轴线平行的方向上与第一固定构件分离。驱动电缆被固定成在第一固定部件和第二固定部件之间的部分中向上凸出地弯曲。

5. 发明专利

JP2014205199A ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人，机器人控制装置和机器人系统
公开(公告)号：JP2014205199A
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：JP2013082276
申请日：2013-04-10
申请人：セイコーエプソン株式会社 , Seiko Epson Corp
发明人： JINU AKIO
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/06 , B25J13/088 , G05B2219/37347 , G05B2219/39195 , Y10T74/20311 , Y10T74/20329
摘要：【課題】容易かつ確実に、振動を抑制することができるロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボット1は、基台11と、基台11に対し、第1回動軸を回動中心として回動可能に連結された第1アーム12と、第1アーム12に対し、第2回動軸を回動中心として回動可能に連結された第2アーム13と、第2アーム13に対し、第3回動軸を回動中心として回動可能に連結された第3アーム14と、第1アーム12に設置され、角速度の検出軸が前記第1回動軸と平行である第1角速度センサーと、第2アーム13に設置され、角速度の検出軸が前記第2回動軸と平行である第2角速度センサーと、第3アーム14に設置され、角速度の検出軸が前記第3回動軸と平行である第3角速度センサーと、を備えている。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够容易且可靠地抑制振动的机器人，并提供机器人控制装置和机器人系统。机器人1包括：基座11; 第一臂12，其与基部11连接，以围绕设定为旋转中心的第一旋转轴线旋转; 第二臂13，其与第一臂12连接，以绕设定为旋转中心的第二旋转轴线旋转; 第三臂14，其与第二臂13连接，以绕设置为旋转中心的第三旋转轴线旋转; 安装在第一臂12处的第一角速度传感器，其中角速度检测轴与第一旋转轴线平行布置的第一角速度传感器; 安装在第二臂13的第二角速度传感器，第二角速度传感器，其中角速度检测轴与第二旋转轴线平行布置; 以及安装在第三臂14处的第三角速度传感器，其中角速度检测轴与第三旋转轴平行设置的第三角速度传感器。

6. 发明专利

JP5591894B2 Robot of the striatum mounting device 有权
公开(公告)号：JP5591894B2
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：JP2012212283
申请日：2012-09-26
申请人：ファナック株式会社
发明人：宏和久米
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/00 , B25J19/0025 , F16L3/01 , F16L3/22 , H02G3/32 , H02G11/00 , Y10S901/27 , Y10T74/20311

7. 发明专利

JPWO2012160659A1 ロボットの頭部構造及びその頭部駆動方法有权
公开(公告)号：JPWO2012160659A1
公开(公告)日：2014-07-31
申请号：JP2013516115
申请日：2011-05-25
申请人：株式会社日立製作所
发明人：梓網野 , 梓網野 , 亮介中村 , 亮介中村 , 泰士上田 , 泰士上田
IPC分类号： B25J5/00 , A63H3/36 , A63H11/00 , B25J17/00
CPC分类号： F16H19/08 , A63H3/20 , A63H11/00 , A63H13/00 , B25J17/00 , Y10S901/23 , Y10S901/26 , Y10T74/18568 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20341
摘要：本発明のロボットの頭部構造(10)は、出力軸(9L,9R)が互いに同軸上に位置するようにロボットの頭部(2)内に並んで支持される第1モータ(20L)及び第2モータ(20R)と、前記第1モータ(20L)で駆動されて前記出力軸(9L)周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、前記出力軸(9L)から垂直方向に延出するその他端が前記ロボットの胴部に支持される左弾性フレーム(21L)と、前記第2モータ(20R)で駆動されて前記出力軸(9R)周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、前記出力軸(9R)から前記左弾性フレーム(21L)と並んで延出するその他端が前記胴部に支持される右弾性フレーム(21R)と、を備えることを特徴とする。

9. 发明专利

JP2014083623A Horizontal multi-joint robot, and robot 有权
标题翻译：水平多机器人和机器人
公开(公告)号：JP2014083623A
公开(公告)日：2014-05-12
申请号：JP2012233499
申请日：2012-10-23
申请人： Seiko Epson Corp , セイコーエプソン株式会社
发明人： ONO MASATOSHI
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0041 , B25J9/042 , B25J18/04 , Y10T74/20311
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a horizontal multi-joint robot and a robot capable of reducing a duct mounting space while suppressing the vibration of a duct at a driving time.SOLUTION: A horizontal multi-joint robot 100 comprises: a first joint 162 rotatable on a first axis J1; a second joint 163 rotatable on a second axis J2 parallel to and spaced from the first axis J1; and a duct 164 connected to the first and second joints 162 and 163. The first joint 162 is equipped with a first connection portion 162b making a predetermined angle with respect to the first axis J1, and the second joint 163 is equipped with a second connection portion 163b making a predetermined angle with respect to the second axis J2. The duct 164 is equipped with first and second end portions 164a and 164b, of which the first end portion 164a is connected to the first connection portion 162b whereas the second end portion 164b is connected to the second connection portion 163b.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种水平多关节机器人和能够减少管道安装空间的机器人，同时在行驶时抑制管道的振动。解决方案：水平多关节机器人100包括：第一关节162 可在第一轴线J1上旋转; 在与第一轴线J1平行并与第一轴线J1间隔开的第二轴线J2上可旋转的第二接头163; 以及连接到第一和第二接头162和163的管道164.第一接头162配备有相对于第一轴线J1形成预定角度的第一连接部分162b，并且第二接头163配备有第二接头部分163b相对于第二轴线J2形成预定角度。管道164配备有第一和第二端部164a和164b，其第一端部164a连接到第一连接部分162b，而第二端部部分164b连接到第二连接部分163b。

10. 发明专利

JP5375353B2 Cable holding structure of the robot axis of rotation 有权
公开(公告)号：JP5375353B2
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：JP2009142306
申请日：2009-06-15
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：明青木
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , Y10T74/20311
摘要： An apparatus holds plural cables arranged in a robot. A first fixing member secures ones of both ends of the cables on a first shaft portion in a flat form, the ones of the end portions being directed in a rotation direction of the second shaft portion. A second fixing member secures the others of both end portions of the cables on a second shaft portion in the flat form, the other end portions being directed in the rotation direction. The remaining portions of the cables are bent and suspended along the first and second shaft portions in a U-shaped and flat form when being viewed in the rotation direction. A first cable guide, fixed to the first shaft portion, accommodates part of the cables therein in the plat form. A second cable guide, fixed to the second shaft portion, accommodates part of the cables therein in the flat form.

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