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1. 发明专利

JP2017193009A 作動装置および双腕型作動装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017193009A
公开(公告)日：2017-10-26
申请号：JP2016084171
申请日：2016-04-20
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 野瀬賢蔵 , 丸井直樹 , 山田裕之
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/02
CPC分类号： B25J9/02 , B25J17/02 , F16H21/46
摘要：【課題】細かい作業を行うときの装置全体の動作量が小さくて済み、動作の安全性が高く、人と共存することができ、人が行う手作業に近い作業を自動で行うことができる作業装置を提供する。【解決手段】作業装置1は、エンドエフェクタ5を用いて作業を行う6自由度の構成であって、3つの直動アクチュエータ11,12,13を組み合わせた3自由度の直動ユニット3と、1自由度以上の回転自由度を持つ複数の回転機構21,22,23を組み合わせた3自由度の回転ユニット4とを備える。直動ユニット3は基部を架台2に固定して設置される。回転ユニット4の基部が直動ユニット3の出力部13aに固定して設置される。回転ユニット4の出力部23aにエンドエフェクタ5が搭載される。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2016107374A リンク作動装置の操作装置有权
标题翻译：链接运动装置的操作装置
公开(公告)号：JP2016107374A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2014247017
申请日：2014-12-05
申请人： NTN株式会社
发明人：坂田清悟 , 西尾幸宏 , 磯部浩 , 小長井直哉 , 山田裕之
IPC分类号： F16H21/46 , B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06 , F16H21/46
摘要：【課題】先端姿勢を高さ方向にのみ変更させる動作の入力が、高さ方向の値で直接に行えて、高さ方向にのみ変更させる動作の指令の入力が簡単に行え、入力操作時間の短縮が図れるリンク作動装置の操作装置を提供する。【解決手段】リンク作動装置51の先端姿勢を、基端側のリンクハブ12の中心軸に沿う高さ方向にのみ変更させる高さ方向の移動量または高さ方向の座標位置の入力が可能な高さ方向目標値入力部57zを有する目標値入力手段57を設ける。その入力された値を用いて折れ角θと旋回角φとによって表されるリンク作動装置51の目標となる先端姿勢を計算し、その計算結果から各アクチュエータ53の指令動作量を計算して制御装置54に入力する入力変換手段58を設ける。目標値入力手段57は、3次元直交座標を指定して入力する構成とされ、また押し操作ボタンによる入力が可能なものとする。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种可以直接输入用于将尖端姿势改变为仅在高度方向的高度方向上的高度方向的运动的连杆运动装置的操作装置，可以容易地输入用于改变运动的运动的命令尖端姿态只有高度方向，并且可以缩短输入操作时间。解决方案：链接运动装置的操作装置包括目标值输入装置57，其具有高度方向目标值输入部分57z，其可以输入移动量高度方向用于将连杆运动装置51的尖端姿势改变为仅在基端侧的连接轮毂12的中心轴线或高度方向的坐标位置处的高度方向。操作装置还包括输入转换装置58，其通过使用输入值计算由弯曲角度θ和转动角度φ指示的连杆运动装置51的目标的尖端姿态，从每个致动器53的指令运动量计算计算的结果，并将其输入到控制装置54.目标输入装置57指定并输入三维正交坐标，并且按压操作按钮启用输入。图1

3. 发明专利

JP5826837B2 ヘキサポッド有权
标题翻译：昆虫
公开(公告)号：JP5826837B2
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：JP2013517177
申请日：2011-06-21
申请人：シュヴァブ・マーチン , SCHWAB,Martin
发明人：シュヴァブ・マーチン
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： F16M13/022 , B23Q1/5462 , B25J17/0266 , F16H21/46

4. 发明专利

JP5785055B2 リンク作動装置有权
公开(公告)号：JP5785055B2
公开(公告)日：2015-09-24
申请号：JP2011243463
申请日：2011-11-07
申请人： NTN株式会社
发明人：山田裕之 , 磯部浩 , 曽根啓助
IPC分类号： F16C19/06 , F16C33/66 , F16N29/02 , F16H21/46
CPC分类号： F16H21/46 , B25J19/0062 , B25J19/0066 , B25J9/0048 , B25J9/108 , F16C19/06 , F16C19/22 , F16C33/6625 , Y10T74/20207

5. 发明专利

JP2014046406A Parallel link robot connected by ball joint 有权
标题翻译：平行连接机器人由球接头连接
公开(公告)号：JP2014046406A
公开(公告)日：2014-03-17
申请号：JP2012191543
申请日：2012-08-31
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： WU YUN FENG
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J9/003 , B25J9/0051 , B25J17/0266 , F16H21/46 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parallel link robot that including a ball joint that is difficult to be separated, being light weight, and preventing spread of abrasion powder.SOLUTION: A parallel link robot (10) comprises ball joints (42a-42d) which are disposed between passive links (22a, 23a) and a driving link (21a), and between the passive links and a movable part (12). At least one of the ball joints includes a ball (44a) and a housing (43a) covering more than half of the surface of the ball including its maximum diameter. The parallel link robot further comprises a coating portion (45a) for sealing and coating the circumference of the ball of the ball joint.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种平行连杆机器人，其包括难以分离的球窝接头，重量轻并且防止磨损粉末的扩散。解决方案：平行连杆机器人（10）包括球窝接头（42a-42d）），其设置在被动连杆（22a，23a）和驱动连杆（21a）之间，以及被动连杆和可移动部件（12）之间。球接头中的至少一个包括球（44a）和覆盖包括其最大直径的球的表面的一半以上的壳体（43a）。平行连杆机构还包括用于密封和涂覆球窝接头球的圆周的涂覆部分（45a）。

6. 发明专利

JP2013529558A Hexapod 有权
公开(公告)号：JP2013529558A
公开(公告)日：2013-07-22
申请号：JP2013517177
申请日：2011-06-21
申请人：シュヴァブ・マーチンSCHWAB,Martin
发明人：シュヴァブ・マーチン
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： F16M13/022 , B23Q1/5462 , B25J17/0266 , F16H21/46
摘要：【課題】
【解決手段】
継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに関節接合されており、前記全てのマウンティングが円形線路に沿って動くことができ、各マウンティングが独立した支持リングに配置され、その上に前記マウンティングを有するそれぞれの前記支持リングは可動であり、それぞれの前記支持リングにより、回転子又は電動駆動手段の回転子の一部を構成し、前記電動駆動手段が、前記支持リングの個々に割り当てられた環状固定子を備えること特徴とするヘキサポッド。
【選択図】図１

7. 发明专利

JP2018195213A 操作装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018195213A
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：JP2017100369
申请日：2017-05-19
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：掃部雅幸 , 笠秀行
IPC分类号： F16H21/46 , G05G9/04
CPC分类号： B25J3/00 , B25J13/02 , F16H21/46 , G05G9/04 , G05G9/047
摘要：【課題】従来の操作装置に比して、コンパクトにすることができる、操作装置を提供することを目的とする。【解決手段】ベース部101と、ベース部101の上方に配置され、可動部11と被把持部12を有する操作部102と、一対のアーム部と、一対のリンク部と、を有するパラレルリンク機構と、アーム部の基端部の位置を検知する位置センサと、位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び/又は姿勢を制御する制御器110と、を備え、アーム部は、基端部がベース部101に回動自在に接続されていて、リンク部は、基端部がアーム部に回動自在に接続され、先端部が可動部11に回動自在に接続されていて、6自由度を有するように、3組のパラレルリンク機構103A〜103Cにより、ベース部101と可動部11との間が連結されている、操作装置。【選択図】図1

8. 发明专利

JP6289973B2 パラレルリンク機構およびリンク作動装置有权
公开(公告)号：JP6289973B2
公开(公告)日：2018-03-07
申请号：JP2014072281
申请日：2014-03-31
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 坂田清悟 , 小長井直哉 , 山田裕之
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/46
CPC分类号： B25J9/0048 , B25J9/0009 , B25J9/08 , F16H21/46

9. 发明专利

JP6180618B2 マニピュレータ機構有权
公开(公告)号：JP6180618B2
公开(公告)日：2017-08-16
申请号：JP2016505752
申请日：2014-03-20
申请人：ムーグベスローテンフェンノートシャップ , MOOG BV
发明人：ヨスムールマン
IPC分类号： F16H21/04 , A61H3/00 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/106 , A61H1/0262 , A61H3/008 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/152 , A63B21/169 , F16H21/18 , F16H21/46 , A61H2201/1436 , A61H2201/1481 , A61H2201/1628 , A61H2201/163 , A61H2201/1652

10. 发明专利

JP2015155124A リンク作動装置の制御装置および制御方法有权
标题翻译：链接操作装置的控制装置和控制方法
公开(公告)号：JP2015155124A
公开(公告)日：2015-08-27
申请号：JP2014030425
申请日：2014-02-20
申请人： NTN株式会社
发明人：坂田清悟 , 西尾幸宏 , 磯部浩 , 山田裕之
IPC分类号： F16H21/54 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1623 , B25J9/1651 , F16H21/46
摘要：【課題】リンク作動装置を用いてエンドエフェクタで作業を行うときに、エンドエフェクタが被作業面上を実質的に等速で移動しながら作業を行うことができる制御装置および制御方法を提供する。【解決手段】リンク作動装置1は、複数のリンク機構11〜13の基端側のリンクである各アーム11a〜13aをアクチュエータ3の駆動で回転させることで、先端側のリンクハブ15の姿勢が変更する。制御装置4は、エンドエフェクタ8が作業する被作業面60上の経路を通過点で複数の区間に分割して設定する手段42を設ける。目標移動速度および各区間の距離から定まる各区間内の移動の時間と、各区間における各アームの回転角移動量とから、前記各区間における前記各アームが等速回転する回転速度を計算する手段43を設ける。この回転速度で加減速無しで連続して回転させるように各アクチュエータ3を位置決め制御する手段41を設ける。【選択図】図1

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