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1. 发明专利

JP6900698B2 マニピュレータ有权
公开(公告)号：JP6900698B2
公开(公告)日：2021-07-07
申请号：JP2017025104
申请日：2017-02-14
申请人：いすゞ自動車株式会社
发明人：林茂人 , 伊藤博
IPC分类号： B25J9/00 , B65B69/00

2. 发明专利

KR20210040025A KR20210040025A - A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof 审中-公开
公开(公告)号：KR20210040025A
公开(公告)日：2021-04-12
申请号：KR1020210044094A
申请日：2021-04-05
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이연백 , 최병준 , 최현도 , 김정훈 , 노세곤 , 이민형 , 이종원
IPC分类号： A61H3/00 , B25J9/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H3/008 , B25J9/0006 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/1676
摘要： 이상의 설명은 지지 프레임 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
일 실시 예에 따르면, 지지 프레임은, 힌지 결합부를 포함하는 제 1 프레임; 상기 제 1 프레임에 대하여 슬라이딩 이동 가능한 제 2 프레임; 및 상기 제 1 프레임 및 제 2 프레임 중 하나의 프레임에 배치되는 보조력 센싱부를 포함할 수 있다.

3. 发明专利

KR102238595B1 KR102238595B1 - A supporting frame and a motion assistance apparatus comprising thereof 有权
公开(公告)号：KR102238595B1
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：KR1020200067115A
申请日：2020-06-03
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이연백 , 최병준 , 최현도 , 김정훈 , 노세곤 , 이민형 , 이종원
IPC分类号： A61H3/00 , B25J9/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H3/008 , B25J9/0006 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/1676
摘要： 일 실시 예에 따른 사용자의 보행을 보조하기 위한 운동 보조 장치는, 사용자의 허리를 지지하는 고정 부재; 상기 고정 부재의 일측에 배치되는 구동 모듈; 사용자의 허벅지를 지지하는 지지 모듈; 및 상기 구동 모듈 및 상기 지지 모듈을 상호 연결하고, 사용자의 고관절의 운동을 보조하기 위한 조인트 부재를 포함하고, 상기 지지 모듈의 길이는 변화될 수 있다.

4. 发明专利

KR102234770B1 KR102234770B1 - Autonomous driving robot equipped with a plurality of real sensors and driving method 有权
公开(公告)号：KR102234770B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190172262A
申请日：2019-12-20
申请人： 주식회사 마로로봇 테크 , 재단법인 부천산업진흥원
发明人： 김덕근
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J9/1684 , B25J9/1692 , B25J9/1694
摘要： 본 발명은 자율주행로봇의 슬립현상으로 발생된 엔코더부의 오차값을 리얼센서부의 이미지센싱을 통한 위치값으로 보정하여 슬립현상이 발생되더라도 리얼센서부를 통하여 경로를 정위치로 쉽게 재설정하고, 리얼센서부에 다수개의 복수리얼센서를 구비하여 가장 작은 오차를 가지는 리얼센서를 선택하는 것으로 하나의 리얼센서 보다 정확한 보정값을 산출할 수 있는 효과가 있다.

5. 发明专利

KR102238178B1 KR102238178B1 - Apparatus for pickling to grain oriented electrical steel 有权
公开(公告)号：KR102238178B1
公开(公告)日：2021-04-07
申请号：KR1020190023367A
申请日：2019-02-27
申请人： 주식회사 포스코
发明人： 박순복
IPC分类号： C23G3/02 , B08B1/00 , B08B1/04 , B25J9/00 , B25J11/00 , C23G1/08
CPC分类号： C23G3/026 , B08B1/002 , B08B1/04 , B25J11/00 , B25J9/0096 , C23G1/08 , C23G3/021 , C23G3/027
摘要： 방향성 전기강판의 산세 장치는 열연 강판이 적치되는 적치대, 상기 적치대와 이웃하며, 산세 용액을 포함하는 산세조, 상기 산세조와 이웃하며, 복수의 브러쉬 롤들을 포함하는 스케일 제거부, 및 상기 산세조 및 상기 스케일 제거부와 이웃하며, 상기 적치대에 적치된 상기 열연 강판을 설정된 시간 동안 상기 산세 용액에 침지시킨 후 상기 스케일 제거부로 투입하는 협동 로봇을 포함한다.

6. 发明专利

KR102236888B1 KR102236888B1 - Mobile robot for leak detection inside sewage and sewage pipes and leak detection using the method 有权
公开(公告)号：KR102236888B1
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：KR1020200006502A
申请日：2020-01-17
申请人： 인하대학교 산학협력단
发明人： 김영석 , 박찬영 , 조성민
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J19/02 , B25J19/06 , F16L55/40 , F16L101/30
CPC分类号： B25J11/00 , B25J19/023 , B25J19/061 , B25J9/0009 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , F16L55/40 , F16L2101/30
摘要： 본 발명은 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇에 있어서, 하수 및 오수 배관 내부를 이동하기 위한 구동부, 상기 하수 및 오수 배관 내부를 촬영하기 위한 카메라, 전방에 존재하는 이물질을 제거하기 위해 공기를 분출하는 에어건, 음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 음파 측정부, 상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 판단부, 그리고 상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 상기 구동부를 정지시키고, 음향을 발생시키는 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 기존 방식에 비하여 신속하고 정확하게 배관의 균열 탐지가 가능하며, 하자보수에 소요되는 시간과 비용을 절감할 수 있다.

7. 发明专利

KR102236415B1 KR102236415B1 - Bending robot 有权
公开(公告)号：KR102236415B1
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：KR1020190059308A
申请日：2019-05-21
申请人： 로체 시스템즈(주)
发明人： 조광현 , 최의용 , 박진영
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J9/16 , B25J15/06 , G02F1/13 , H01L51/56
CPC分类号： B25J11/005 , B25J15/0616 , B25J9/0096 , B25J9/046 , B25J9/1664 , G02F1/1303 , H01L51/56
摘要： 연성인쇄회로기판의 벤딩부분을 원호 형상으로 일정하게 벤딩할 수 있는 벤벤딩 로봇이 제공된다. 벤딩 로봇은 기판 지지대, 바디, 제1 암, 제2 암, 제3 암, 제4 암, 제5 암, 제6 암 및 제어부를 포함한다. 상기 기판 지지대는 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 갖는 연성인쇄회로기판의 상기 제1 단부가 부착된 작업대상체를 지지한다. 상기 바디는 상기 지지대의 작업대상체와 이격되도록 배치된다. 상기 제1 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 바디 상부에 축회전 가능하게 결합된다. 상기 제2 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제1 암의 상기 제2 단부에 힌지회전 가능하게 결합된다. 상기 제3 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제2 암의 상기 제2 단부에 힌지회전 가능하게 결합된다. 상기 제4 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제3 암의 상기 제2 단부에 축회전 가능하게 결합된다. 상기 제5 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제4 암의 상기 제2 단부에 힌지회전 가능하게 결합된다. 상기 제6 암은 제1 단부 및 상기 제1 단부와 반대측의 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부가 상기 제5 암의 상기 제2 단부에 축회전 가능하게 결합되고, 상기 연성인쇄회로기판의 상기 제2 단부를 고정하는 핑거를 포함한다. 상기 제어부는 상기 제1 암 내지 제6 암의 움직임을 제어한다.

8. 发明专利

KR102236438B1 KR102236438B1 - Robot bee for artificial insemination of pollen 有权
公开(公告)号：KR102236438B1
公开(公告)日：2021-04-05
申请号：KR1020190099049A
申请日：2019-08-13
申请人： 조성호
发明人： 조성호 , 홍창호 , 민찬식 , 오세부 , 이창민
IPC分类号： A01H1/02 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00
CPC分类号： A01H1/027 , B25J11/00 , B25J19/005 , B25J9/0009 , B25J9/1697
摘要： 본 발명은 인공수정용 로봇 벌에 관한 것으로서, 꿀이 수용되는 수용공간이 형성되는 본체부; 상기 본체부에 설치되며, 상기 본체부가 공중에 뜰 수 있게 양력을 생성하는 날개부; 상기 본체부에 설치되며, 상기 본체부를 지지하며 복수개로 형성되는 다리부; 상기 본체부에 설치되며, 상기 날개부와 상기 다리부를 제어하는 제어부; 및 상기 날개부와 상기 다리부와 상기 제어부에 전력을 공급하되, 상기 수용공간에 수용되는 꿀에 포함되는 포도당으로부터 전기를 생성하는 배터리부를 포함하되, 상기 다리부는, 전류가 흐를 경우에 수축하는 성질을 가진 소재로 마련되며, 단부는 접착 성분을 가지는 소재로 마련되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 별도의 연료 또는 충전이 필요없이 반영구적으로 구동될 수 있는 화분 인공수정용 로봇 벌이 제공될 수 있다.

9. 发明专利

KR102233639B1 KR102233639B1 - Wearable robot 有权
公开(公告)号：KR102233639B1
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020197027289A
申请日：2019-01-02
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 김진주 , 김성민 , 박규태 , 박소진 , 송승현 , 정욱준
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/00 , B25J9/0009
摘要： 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇은, 사용자의 신체 후방에 위치한 리어 지지부; 리어 지지부에 체결된 센터부와, 센터부에서 사용자의 고관절 측부까지 연장된 한 쌍의 연장부를 포함하는 고관절 구동 유닛; 리어 지지부에 전방에서 체결되고 사용자의 신체에 후방 밀착되는 밀착패드; 및 리어 지지부에 회동 가능하게 연결되고 밀착패드를 가압하는 바인더를 포함할 수 있다.

10. 发明专利

KR20210034770A KR20210034770A - Muscular support for exoskeleton 审中-公开
公开(公告)号：KR20210034770A
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020190116460A
申请日：2019-09-21
申请人： 경일대학교산학협력단
发明人： 김이정 , 박준홍
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J13/06 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J13/06 , B25J19/005 , B25J9/0009 , B25J9/101 , B25J9/102
摘要： 본 발명은 근력보조 강화 외골격에 관한 것으로서 기구부에 의하여 상박,하박의 두 프레임 구성될수 있게 하고, 센서에 의하여 사용자의 입력을 힘의 값으로 인지할 수 있게 하고, 리미트 스위치에 의하여 사람의 팔이 꺾일 수 있는 각도는 대략 140도 정도로 측정후 135도 이상 꺾이지 않게 하고, 힌지에 의하여 상박부와 하박부 연결 할 수 있게 하고, display패널에 의하여 사용자에게 정보전달 할 수 있게 하고, 제어박스에 의하여 액추에이터에 다른 구성물체를 제어할수있게 하고, 전원에 의하여 전력을 공급 할수 있게 하고, 액추에이터에 의하여 하박 프레임에 동력을 전달하여 힘을 낼 수 있게 함으로써 예초기를 통한 벌초 등의 작업에 사용되기에는 무게가 많이 나가고 가격이 비싼 문제점을 해소하도록 함으로써 기존의 예초기를 통한 벌초 등의 작업에 사용되기에는 무게가 많이 나가고 가격이 비싼 문제점을 해소 하도록 한 것이다.
즉 본 발명은, 근력 지원 장치에 있어서 상박,하박의 두 프레임 구성될수 있게 모터의 축에 하박을 연결하여 축과 동심점을 로드셀을 연결함으로써 움직임에 따라 값을 알수있도록한 기구부, 사용자의 입력을 힘의 값으로 인지할 수 있게 로드셀을 이용해 필요한 하중에 대하여 유연하게 필요한 힘을 출력한 센서, 일정이상 각도가 넘어가면 더 이상 각도가 넘어가지않도록 제어해주는 스위치 기구부의 모터부근의 프레임에서 운동을 할 때 135도의 운동 범위를 갖도록 디자인한 리미트 스위치, 상박부와 하박부 연결 할 수 있게 팔에서 위아래방향으로 좌우로 움직임한 힌지, 사용자에게 정보전달 할 수 있게 OLED를 선정한 display패널, 액추에이터에 다른 구성물체를 제어할수있게 3D프린터로 출력 착용자의 상박부와 상박프레임과 결합이 가능하도록 디자인 제어기와 결합하여 제어기와 연결된 OLED와 제어를 위한 버튼을 결합함으로써 필요시에 따라 왼쪽 팔을 이용하여 버튼을 이용한 제어가 가능한 제어박스, 전력을 공급 할수 있게 12V에 18650옴 리튬이온배터리를 3.7V 6개를해서 약12V구성 Dc/dc 컨버터를 사용해서 24v로승압해서 액추에이터에 전력을 공급해준다한 전원, 하박 프레임에 동력을 전달하여 힘을 낼 수 있게 24V에 3A의 유선감속기 모터 컨트롤러 제어기와 통신은 RS485 통신규격을 통해 제어기로 제어받는 방식한 액추에이터로 구성한 것이다.
따라서, 본 발명은 기구부에 의하여 상박,하박의 두 프레임 구성될수 있게 하고, 센서에 의하여 사용자의 입력을 힘의 값으로 인지할 수 있게 하고, 리미트 스위치에 의하여 사람의 팔이 꺾일 수 있는 각도는 대략 140도 정도로 측정후 135도 이상 꺾이지 않게 하고, 힌지에 의하여 상박부와 하박부 연결 할 수 있게 하고, display패널에 의하여 사용자에게 정보전달 할 수 있게 하고, 제어박스에 의하여 액추에이터에 다른 구성물체를 제어할수있게 하고, 전원에 의하여 전력을 공급 할수 있게 하고, 액추에이터에 의하여 하박 프레임에 동력을 전달하여 힘을 낼 수 있게 함으로써 예초기를 통한 벌초 등의 작업에 사용되기에는 무게가 많이 나가고 가격이 비싼 문제점을 해소하도록 함으로써 기존의 예초기를 통한 벌초 등의 작업에 사용되기에는 무게가 많이 나가고 가격이 비싼 문제점을 해소하도록 한 효과를 갖는 것이다.

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