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1. 发明申请

WO2023072848A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR REGELUNG EINER ELEKTRISCHEN MASCHINE 审中-公开
公开(公告)号：WO2023072848A1
公开(公告)日：2023-05-04
申请号：PCT/EP2022/079629
申请日：2022-10-24
申请人： UNIVERSITÄT KASSEL
发明人： AYEB, Mohamed , BETHKE, Florian , BRABETZ, Ludwig , WALDMANN, Thomas
IPC分类号： H02P21/24 , H02P21/13 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P21/14 , H02P21/141
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln einer elektrischen Maschine (1) unter Verwendung von Messspulen (31), die in einem zwischen einem Stator (2) und einem Rotor (4) der elektrischen Maschine liegenden Luftspalt (3) angeordnet sind, wobei mehrere Strangwicklungen (24) vorhanden sind, die verschiedenen elektrischen Phasen (u, v, w) zugeordnet sind. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: - Messen von magnetischen Verkettungsflüssen (Ψ1 - Ψ12) in dem Luftspalt (3) mithilfe der Messspulen (31); - Bestimmen von magnetischen Verkettungsflüssen (Ψu, Ψv, Ψw) der mehreren Strangwicklungen (24) der verschiedenen Phasen (u, v, w); - Transformieren der bestimmten magnetischen Verkettungsflüsse (Ψu, Ψv, Ψw) in ein statorfestes orthogonales Koordinatensystem, um orthogonale magnetische Verkettungsflüsse (Ψa, Ψb) zu erhalten; - Messen von Strangströmen (Iu, Iv, Iw), die durch die mehreren Strangwicklungen (24) fließen; - Transformieren der gemessenen Strangströme (Iu, Iv, Iw) in das statorfeste orthogonale Koordinatensystem, um orthogonale Strangströme (Ia, Ib) zu erhalten; - Ermitteln eines momentanen Drehmoments (Mist) und/oder einer flussbildenden Komponente (Id) eines aus den orthogonalen Strangströme (Ia, Ib) gebildeten Strangstromvektors (I) aus den orthogonalen magnetischen Verkettungsflüssen (Ψa, Ψb) und den orthogonalen Strangströmen (Ia, Ib); und - Regeln der elektrischen Maschine (1) basierend auf dem so bestimmten momentanen Drehmoment (Mist) und/oder der flussbildenden Komponente (Id). Die Erfindung betrifft weiterhin ein System zum Regeln einer elektrischen Maschine (1) unter Verwendung dieses Verfahrens.

2. 发明申请

WO2023062161A1 PROCÉDÉ D'ESTIMATION DU COUPLE ÉLECTROMAGNÉTIQUE D'UNE MACHINE SYNCHRONE À ROTOR BOBINÉ 审中-公开
公开(公告)号：WO2023062161A1
公开(公告)日：2023-04-20
申请号：PCT/EP2022/078578
申请日：2022-10-13
申请人： RENAULT S.A.S.
发明人： GHANES, Malek , HAMIDA, Mohamed , MALOUM, Abdelmalek , TAHERZADEH, Mehdi
IPC分类号： G01R31/34 , H02P21/20 , H02P21/13 , H02P6/32 , H02P25/022
摘要： Procédé (1) d'estimation du couple électromagnétique d'une machine synchrone à rotor bobiné comprenant : - Une étape de mesure (10) des courants statoriques et rotoriques de ladite machine, - Une étape de définition (11) d'un modèle flux-courant de ladite machine en fonction desdits courants mesurés et de variables d'état comprenant des paramètres d'incertitudes magnétiques eux-mêmes fonction des inductances statoriques, rotoriques et des inductances mutuelles entre le stator et le rotor, - Une étape d'estimation (12) desdites variables d'état dudit modèle par un observateur d'état, - Une étape de calcul (13) dudit flux statorique à partir des variables d'état estimées par ledit observateur d'état, et - Une étape d'estimation (14) du couple électromagnétique en fonction dudit flux statorique calculé.

3. 发明申请

WO2023029903A1 负载惯量辨识方法、装置、电子设备及系统审中-公开
公开(公告)号：WO2023029903A1
公开(公告)日：2023-03-09
申请号：PCT/CN2022/111093
申请日：2022-08-09
申请人：节卡机器人股份有限公司
发明人：李明洋 , 许雄 , 朱春晓
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/13 , H02P25/022
摘要：本文公开一种负载惯量辨识方法、装置、电子设备及系统。该负载惯量辨识方法包括获取待测的机械传动系统在上一状态的输入控制指令、电机转速和负载转速；根据输入控制指令、电机转速、负载转速以及机械传动系统的状态预测方程，预测得到机械传动系统的当前系统预测状态；获取机械传动系统的当前电机转速测量值和当前负载转速测量值；根据当前系统预测状态、当前电机转速测量值和当前负载转速测量值，确定机械传动系统的当前最优估计状态；根据当前最优估计状态，确定机械传动系统在当前状态下的负载惯量信息。

4. 发明申请

WO2022164388A1 ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2022164388A1
公开(公告)日：2022-08-04
申请号：PCT/SG2022/050012
申请日：2022-01-14
申请人： NANYANG TECHNOLOGICAL UNIVERSITY
发明人： ZUO, Yuefei , XIE, Shuangchun , LEE, Ho Tin
IPC分类号： G05B13/04 , G05B11/42 , H02P21/13
摘要： An active disturbance rejection control (ADRC) system, comprising an ex-tended state observer (ESO) module that is configured to receive input infor-mation comprising a torque reference signal for driving a motor, and an angu-lar position that is a measured output of the motor; determine, based on the input information, an estimated speed value and an estimated disturbance value; and send the estimated speed value as a feedback control signal, and the estimated disturbance value as a feedforward control signal; wherein the estimated speed value is based on a derivative of the angular position, and the estimated disturbance value is an output of a proportional-integral (PI) con-troller of the ESO module.

5. 发明申请

WO2022100371A1 一种新型双滑模观测器SPMSM无传感器复合控制方法审中-公开
公开(公告)号：WO2022100371A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/CN2021/124411
申请日：2021-10-18
申请人：湘潭大学 , 佛山湘潭大学绿色智造研究院
发明人：彭思齐 , 蒋雨函
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/22 , H02P21/05 , H02P25/022
摘要：本发明提供了一种新型双滑模观测器的永磁同步电机无传感器复合控制方法，本发明设计了两种滑模观测器，其一提供了一种新型指数型分段滑模函数对反电动势进行观测。其二设计了一种滑模观测器观测负载转矩对分段PI控制器进行参数微调，同时将估计负载转矩引入q轴进行前馈补偿。在q轴电流内环设计了二阶滑模控制器，提高了q轴电流的跟踪性能，间接控制电磁转矩。本发明所提供的新型指数型分段滑模函数，更有利于反电动势观测，削弱了系统抖振现象；负载滑模观测器观测负载转矩对分段PI控制器进行参数微调同时进行前馈补偿，提高系统带负载能力；二阶滑模控制器减小了转矩脉动。本发明在永磁同步电机的中高速域无传感器控制中具有优良的动稳态性能和广泛的应用价值。

6. 发明申请

WO2021141780A1 SENSORLESS POSITION DETECTION FOR ELECTRIC MOTOR 审中-公开
公开(公告)号：WO2021141780A1
公开(公告)日：2021-07-15
申请号：PCT/US2020/066781
申请日：2020-12-23
申请人： DRIV AUTOMOTIVE INC.
发明人： WANG, Rui , HUISMAN, Hendrik
IPC分类号： H02P6/182 , H02P21/14 , B60G1/00 , B60G13/00 , B60G13/003 , B60G13/005 , B60G15/04 , B60G17/06 , B60G2202/20 , B60G2202/422 , B60G2500/10 , B60G2600/26 , F16F15/03 , F16F2232/08 , H02P21/13 , H02P21/141 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/064 , H02P27/12
摘要： An apparatus includes an electric motor including a stator and a translator; a three-phase inverter electrically coupled to the electric motor; a power source electrically coupled to the three- phase inverter; and a controller communicatively coupled to the three-phase inverter. The controller is programmed to determine at least three measurements at different times of flux linkage from the electric motor, represent the measurements in Clarke coordinates, determine Clarke coordinates of a center of a circle defined by the Clarke coordinates of the measurements, and determine a position of the translator relative to the stator based on the Clarke coordinates of the center of the circle.

7. 发明申请

WO2019187815A1 モータ制御装置审中-公开
公开(公告)号：WO2019187815A1
公开(公告)日：2019-10-03
申请号：PCT/JP2019/006356
申请日：2019-02-20
申请人：オムロン株式会社
发明人：福原　仁 , 宮川　智
IPC分类号： H02P29/024 , H02P21/06 , H02P21/13
摘要：モータが異常状態になったことを早期に検出できるモータ制御装置を提供する。モータ制御装置は、入力された電流指令値に基づき電圧指令値を算出し、算出した電圧指令値を用いて前記モータの駆動制御を行う制御部と、前記制御部が算出した前記電圧指令値と前記モータの仕様に関する複数のパラメータとに基づき前記モータを流れる電流値をシミュレートする仮想モータ部と、前記制御部に入力された前記電流指令値と前記仮想モータ部によりシミュレートされた前記電流値とを比較することで前記モータが異常状態にあるか否かを判定する判定部と、を備える。

8. 发明申请

WO2016134877A1 SENSORLOSES KOMMUTIERUNGSVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：传感器的批减刑
公开(公告)号：WO2016134877A1
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：PCT/EP2016/050698
申请日：2016-01-14
申请人： EBM-PAPST MULFINGEN GMBH & CO. KG
发明人： SCHNEIDER, Fabian
IPC分类号： H02P6/182 , H02P21/13 , H02P21/24 , H02P21/04
CPC分类号： H02P6/17 , H02P6/182 , H02P21/04 , H02P21/13 , H02P21/24 , H02P21/32
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung und ein Verfahren zur sensorlosen Kommutierung von elektronisch kommutierten Synchronmaschinen, wie z. B. EC-Motoren, wobei die Klemmengrößen an den Anschlussklemmen der Synchronmaschine mittels eines Rotorlageschätzers auf Basis der EMK der Synchronmaschine und eines bekannten Motormodells vorzugsweise in einer PLL-Struktur zur sensorlosen Ermittlung einer Rotorlageinformation verarbeitet und diese zur Kommutierung verwendet wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于这种电子换向同步电机的传感器换向的电路和方法。 B. EC电机，其中，所述夹持尺寸在所述同步机的终端通过基于所述同步电机的电动势，并在PLL结构的转子位置信息的无传感器检测一已知的电动机模型的转子位置估计的装置优选地被处理，并且这些被用于换向。

9. 发明申请

WO2014049693A1 モータ制御装置审中-公开
标题翻译：电机控制器
公开(公告)号：WO2014049693A1
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：PCT/JP2012/074585
申请日：2012-09-25
申请人：株式会社安川電機
发明人：加来　靖彦 , 浅井　哲也
IPC分类号： H02P23/12 , H02P21/13 , H02P27/04
CPC分类号： G05B13/047 , H02P7/06 , H02P23/12
摘要：【課題】電流制御系を高ゲイン化、広帯域化する。【解決手段】電流指令と推定電流との電流偏差に基づいて電圧指令を生成するＰＩ補償器１１と、電圧指令に基づいてモータＭへの出力電圧を制御する電圧変換部１２と、モータＭに供給されるモータ電流を検出する電流検出部１３と、検出されたモータ電流と電圧指令とを入力し、位相の遅れを補償したモータ電流を推定電流として出力する位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂと、を有し、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂは、電圧指令を入力し推定電流を出力するモータ電圧方程式モデル２１と、電流制御系の遅れ要素をモデル化した遅れ系モデル２３と、モータ電流と遅れ系モデル２３の出力との差に乗算されるオブザーバゲインｋ１及びオブザーバゲインｋ２とを有し、オブザーバゲインｋ１の出力がモータ電圧方程式モデル２１に加算されると共に、オブザーバゲインｋ２の出力が遅れ系モデル２３に加算される。
摘要翻译： [问题]提供具有高增益和宽带宽的电流控制系统。电机控制器包括：比例积分（PI）补偿器（11），其根据电流指令和估计电流之间的偏差产生电压指令; 电压转换单元（12），其基于电压指令来控制对电动机（M）的输出电压; 电流检测单元（13），其检测供给到电动机（M）的电动机电流; 以及输入检测出的电动机电流和电压指令的相位补偿扰动电流观测器（14B），并将通过补偿相位延迟获得的电动机电流作为估计电流输出。相位补偿扰动电流观测器（14B）包括：输入电压指令的马达电压方程式（21），并输出推定电流; 延迟系统模型（23），其将当前控制系统的延迟元件转换成模型; 以及乘以电动机电流与延迟系统模型（23）的输出之间的差的观察者增益（k1）和观察者增益（k2）。将观测器增益（k1）的输出加到电动机电压方程模型（21），并将观测器增益（k2）的输出加到延迟系统模型（23）上。

10. 发明申请

WO2013130282A1 DRIVE SYSTEMS INCLUDING SLIDING MODE OBSERVERS AND METHODS OF CONTROLLING THE SAME 审中-公开
标题翻译：包括滑动模式观察器的驱动系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2013130282A1
公开(公告)日：2013-09-06
申请号：PCT/US2013/026276
申请日：2013-02-15
申请人： DEERE & COMPANY , THE BOARD OF REGENTS OF THE UNIVERSITY OF NEBRASKA
发明人： WU, Long , ZHAO, Yue , QIAO, Wie
IPC分类号： H02P21/13 , H02P23/12
CPC分类号： H02P21/13 , H02P6/16 , H02P6/18 , H02P6/182 , H02P21/0007 , H02P21/18 , H02P23/12
摘要： At least one example embodiment discloses a method of estimating a position of a rotor in a motor. The method includes determining a first estimated position of the rotor using a first algorithm, determining a second estimated position of the rotor using a second algorithm, the second algorithm being different than the first algorithm, determining a first error based on the first estimated position and the second estimated position, and determining a third estimated position of the rotor based on the first error.
摘要翻译：至少一个示例性实施例公开了一种估计电动机中的转子的位置的方法。该方法包括使用第一算法确定转子的第一估计位置，使用第二算法确定转子的第二估计位置，第二算法不同于第一算法，基于第一估计位置确定第一误差;以及第二估计位置，以及基于第一误差确定转子的第三估计位置。

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