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1. 发明申请

WO2018147953A1 HYBRID MODULAR STORAGE FETCHING SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2018147953A1
公开(公告)日：2018-08-16
申请号：PCT/US2018/012641
申请日：2018-01-05
申请人： STAPLES, INC.
发明人： JARVIS, Daniel , AMADOR, Paolo, Gerli , BHASKARAN, Michael , KALRA, Amit , GALLAWAY, Rodney , GOPALAKRISHNAN, Vikranth
IPC分类号： B65G1/137 , B65G1/00 , B65G1/02 , B65G1/04 , B65G1/06 , B65G1/12 , B66F9/06
CPC分类号： B66F9/063 , B65G1/06 , B65G1/1378 , B65G2209/06 , G06Q10/087
摘要： A hybrid modular storage fetching system is described. In an example implementation, an automated guided vehicle of the hybrid modular storage fetching system includes a drive unit that provides motive force to propel the automated guided vehicle within an operating environment. The automated guided vehicle may also include a container handling mechanism including an extender and a carrying surface, the container handling mechanism having three or more degrees of freedom to move the carrying surface along three or more axes. The container handling mechanism may retrieve an item from a first target shelving unit using the carrying surface and the three or more degrees of freedom and place the item on a second target shelving unit. The automated guided vehicle may also include a power source coupled to provide power to the drive unit and the container handling mechanism.

2. 发明申请

WO2018080672A1 METHODS AND SYSTEMS FOR PALLET DETECTION 审中-公开
标题翻译：用于托盘检测的方法和系统
公开(公告)号：WO2018080672A1
公开(公告)日：2018-05-03
申请号：PCT/US2017/052722
申请日：2017-09-21
申请人： X DEVELOPMENT LLC
发明人： ROSE, Robert , RUBLEE, Ethan
IPC分类号： B66F9/20 , B66F17/00
CPC分类号： G01V3/02 , B66F9/06 , B66F9/063 , B66F9/0755 , G01V3/08 , G05D1/0225 , G05D1/0259 , G05D2201/0216
摘要： Example implementations may relate to accurate pallet insertion. An example system may include a forklifted configured with a base and a tine coupled to the base. The tine may include a first proximity sensor positioned on a first side of the tine and a second proximity sensor positioned on a second side of the tine. The system may also include a computing system configured to receive, from the first sensor and the second sensor, sensor data indicative of proximity of the tine relative to opposing surfaces of a pocket of a pallet and navigate the forklift relative to the pallet based on the sensor data.
摘要翻译：示例实施可能涉及准确的托盘插入。示例系统可以包括叉车，叉车配置有基座和连接到基座的叉齿。齿可以包括位于齿的第一侧上的第一接近传感器和位于齿的第二侧上的第二接近传感器。该系统还可以包括计算系统，该计算系统被配置为从第一传感器和第二传感器接收指示叉相对于托盘的口袋的相对表面的接近度的传感器数据，并且基于所述传感器数据相对于托盘导航叉车传感器数据。

3. 发明申请

WO2016181733A1 フォークリフト审中-公开
标题翻译：叉车
公开(公告)号：WO2016181733A1
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：PCT/JP2016/061596
申请日：2016-04-08
申请人：株式会社豊田自動織機
发明人：田中　稔 , 藤井　亮暢 , 津坂　祐司 , 一瀬　誠 , 早川　誠
IPC分类号： B66F9/24 , G01B11/00 , G01B11/02 , G01B11/26
CPC分类号： B66F9/16 , B66F9/063 , B66F9/24 , G01B11/002 , G01B11/02 , G01S17/06 , G01S17/89 , G05D1/02
摘要：フォークリフト（１０）は、フォーク（２２）と、フォーク（２２）を第１の方向に移動させる移動機構（４０）と、フォーク（２２）に取付けられており、レーザ光を第１の方向と交差する第２の方向に走査すると共に、走査したレーザ光の反射光から周辺物体との距離を計測するレーザセンサ（２０）と、移動機構（４０）を駆動してフォーク（２２）を第１の方向に移動させながらレーザ光を第２の方向に走査したときにレーザセンサ（２０）で取得される距離データに基づいて、レーザ光が照射された範囲の３次元距離画像を生成する演算装置（３４、３６）と、を備える。
摘要翻译：叉车（10）配备有：叉（22）; 移动机构（40），其使叉（22）沿第一方向移动; 激光传感器（20），其安装到所述叉（22）上，并且沿与所述第一方向交叉的第二方向扫描激光束并测量从所述扫描的激光束的反射光到周边物体的距离; 以及计算装置（34,36），其基于在使所述移动机构（40）被驱动时由所述激光传感器（20）获得的距离数据，在所述激光束照射的区域中产生三维距离图像并且使得在第二方向上的激光束沿第一方向移动叉（22）时扫描。

4. 发明申请

WO2016179532A1 TAG LAYOUT FOR INDUSTRIAL VEHICLE OPERATION 审中-公开
标题翻译：用于工业车辆操作的标签布局
公开(公告)号：WO2016179532A1
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：PCT/US2016/031293
申请日：2016-05-06
申请人： CROWN EQUIPMENT CORPORATION
发明人： WALTON, Daniel D. , SHERMAN, Nicholas J.
IPC分类号： G01C21/00 , G05D1/02 , G06K17/00 , B66F9/06
CPC分类号： G05D1/028 , B66F9/063 , E04H5/02 , G01C21/00 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0212 , G05D1/0223 , G05D1/0261 , G05D1/0291 , G05D2201/0216 , G06K7/10366 , G06K17/0029 , G06K2017/0048 , G06K2017/0087 , G06Q10/00
摘要： According to one embodiment of the present disclosure, an industrial facility is provided comprising a tag layout and at least one ingress/egress zone. The tag layout comprises at least one double row of tags. The ingress/egress zone is located outside of an area of the vehicle travel plane occupied by the aisle path and is bounded in its entirety by the double row of tags, by two or more double rows of tags, by a combination of one or more double rows of tags and one more selected facility boundaries, or by combinations thereof. The double row of tags is arranged in an nm matrix that is configured for successive detection of the inner and outer rows of tags that is dependent on the point-of-origin of a sensor transit path across the double row of tags. Additional embodiments are disclosed and claimed.
摘要翻译：根据本公开的一个实施例，提供了包括标签布局和至少一个入口/出口区域的工业设施。标签布局包括至少一行双行标签。入口/出口区域位于由通道路径占据的车辆行驶平面的区域之外，并且通过两行或更多个两行标签通过一个或多个标签的组合整体限定了双排标签两行标签和另一个选定的设施边界，或通过它们的组合。双排标签被布置成nm矩阵，其被配置用于连续检测取决于穿过双排标签的传感器传送路径的原点的标签的内和外行。公开并要求保护附加实施例。

5. 发明申请

WO2016179478A1 INDUSTRIAL VEHICLE FOR IDENTIFYING MALFUNCTIONING SEQUENCED TAG 审中-公开
标题翻译：用于鉴别恶性序列标签的工业车辆
公开(公告)号：WO2016179478A1
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：PCT/US2016/031167
申请日：2016-05-06
申请人： CROWN EQUIPMENT CORPORATION
发明人： WALTON, Daniel D. , SHERMAN, Nicholas J.
IPC分类号： B66F9/06 , G05D1/02 , G01C21/00 , G06K17/00
CPC分类号： G05D1/028 , B66F9/063 , E04H5/02 , G01C21/00 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0212 , G05D1/0223 , G05D1/0261 , G05D1/0291 , G05D2201/0216 , G06K7/10366 , G06K17/0029 , G06K2017/0048 , G06K2017/0087 , G06Q10/00
摘要： According to one embodiment of the present disclosure, an industrial vehicle is provided comprising industrial vehicle hardware, tag reader, reader module, user interface, and vehicle controller. The tag reader and reader module cooperate to identify individual sequenced tags along an aisle path of a tag layout in accordance with a sequence list accessible to the reader module. The reader module compares a succession of sequenced tags with at least a portion of the accessible sequence list to determine if the succession of sequenced tags is in sequence along the aisle path in accordance with the sequence list and generates a missing tag signal for a malfunctioning sequenced tag when the comparison of the succession of sequenced tags with the sequence list indicates a sequence irregularity in the plurality of sequenced tags. The reader module then correlates vehicle functionality with the malfunctioning sequenced tag when a missing tag signal is generated.
摘要翻译：根据本公开的一个实施例，提供了一种工业车辆，其包括工业车辆硬件，标签读取器，读取器模块，用户界面和车辆控制器。标签读取器和读取器模块根据读取器模块可访问的序列列表合作以识别沿着标签布局的通道路径的各个顺序的标签。读取器模块将一系列序列标签与可访问序列列表的至少一部分进行比较，以确定序列标签的顺序是否依序顺序沿着通道路径顺序排列，并产生丢失的标签信号，用于故障排序当序列标签的连续序列与序列表的比较指示多个有序标签中的序列不规则性时，标签。然后，当产生丢失的标签信号时，读取器模块将车辆功能与故障排序的标签相关联。

6. 发明申请

WO2016167200A1 フォークリフト审中-公开
标题翻译：叉车
公开(公告)号：WO2016167200A1
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：PCT/JP2016/061599
申请日：2016-04-08
申请人：株式会社豊田自動織機
发明人：田中　稔 , 藤井　亮暢 , 小出　光男 , 津坂　祐司 , 一瀬　誠 , 早川　誠
IPC分类号： B66F9/24 , G01B11/00 , G01B11/26
CPC分类号： B66F9/0755 , B66F9/063 , B66F9/16 , B66F9/24 , G01B11/00 , G01B11/002 , G01B11/02 , G01B11/26 , G01S17/08 , G05D1/02 , G05D1/0231 , G05D2201/0216
摘要：　フォークリフト（１０）は、車体（３０）と、車体（３０）に取付けられているフォーク（２２）と、車体（３０）の位置及び向きを調整する制御部（４２）と、フォーク（２２）の前方に設定された空間内に存在する物体までの距離データを計測するレーザセンサ（２０）と、レーザセンサ（２０）で計測された距離データに荷又はパレット（１００）が含まれる場合に、距離データから車体（３０）を荷又はパレット（１００）の荷取り位置まで移動させる軌道データを生成し、その生成した軌道データを用いて制御部に指令を与える制御指令部（３８、４０）と、を備える。
摘要翻译：叉车（10）设有：车体（30）; 附接到车体（30）的叉（22）; 用于调节车体（30）的位置和方向的控制单元（42）; 激光传感器（20），用于测量与所述叉（22）前方空间中存在的物体的距离有关的数据; 以及控制指令单元（38,40），用于根据由激光传感器测量的距离数据生成用于使车体（30）移动到货物或托盘（100）的货物拾取位置的轨迹数据; 20），其中货物或托盘（100）被包括在距离数据中，并且使用所生成的轨迹数据向控制单元发出命令。

7. 发明申请

WO2016155862A1 LAGERSYSTEM MIT EINEM OMNIDIREKTIONALEN FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES SOLCHEN LAGERSYSTEMS 审中-公开
标题翻译：用于操作这种系统股票的全方位的车辆和方法存储系统
公开(公告)号：WO2016155862A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/EP2016/000348
申请日：2016-02-29
申请人： SEW-EURODRIVE GMBH & CO. KG
发明人： SCHMIDT, Josef , DEGEN, Dirk
IPC分类号： B60B19/00 , B66F9/075 , B65G1/04
CPC分类号： B65G1/0492 , B60B19/003 , B65G2207/34 , B66F9/063 , B66F9/07568 , B66F9/07577
摘要： Lagersystem und Verfahren zum Betreiben eines Lagersystems mit einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeug omnidirektionale Räder aufweist.
摘要翻译：存储系统和操作的存储系统与车辆，具有全向车轮的车辆的方法。

8. 发明申请

WO2016125001A1 APPARATUS AND METHOD FOR NAVIGATION PATH COMPENSATION 审中-公开
标题翻译：导航路径补偿的装置和方法
公开(公告)号：WO2016125001A1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/IB2016/000081
申请日：2016-02-03
申请人： GREY ORANGE PTE, LTD. , GUPTA, Akash
发明人： GUPTA, Akash , HOELTGEN, Wolfgang, Kurt , KOHLI, Samay , KEJRIWAL, Gaurav , CHOUDHARY, Srijan , AGRAWAL, Tushar , Swarnik
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/34
CPC分类号： G05D1/0274 , B66F9/063 , B66F9/0755 , G05D1/0234 , G05D1/0261 , G05D1/0297 , G05D2201/0216 , G06K19/06
摘要： Described herein are an apparatus and a method for path correction of a vehicle travelling from a first marker to a second marker. The method includes the steps of: computing, by circuitry of an information processing apparatus, an offset in a location of the vehicle with respect to the first marker; dividing a distance between the first maker and the second marker into a predetermined number of segments; computing a speed profile of the vehicle based on the distance between the first marker and the second marker; generating a compensation curve based on the computed offset and a plurality of interpolation points; and modifying, upon each segment being traversed by the vehicle, the speed profile of the vehicle.
摘要翻译：这里描述了一种用于从第一标记行进到第二标记的车辆的路径校正的装置和方法。该方法包括以下步骤：通过信息处理设备的电路计算相对于第一标记的车辆位置的偏移量; 将第一制造商和第二标记之间的距离分成预定数量的片段; 基于第一标记和第二标记之间的距离来计算车辆的速度分布; 基于所计算的偏移量和多个插值点产生补偿曲线; 并且在车辆横过的每个段上修改车辆的速度曲线。

9. 发明申请

WO2015085988A3 DRIVER-FREE TRANSPORT VEHICLE FOR THE SAFE TRANSPORTATION OF HEAVY LOADS 审中-公开
标题翻译：自动导向车辆安全运输重物
公开(公告)号：WO2015085988A3
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/DE2014000630
申请日：2014-12-10
申请人： GRENZEBACH MASCHB GMBH
发明人： SCHERLE MATHIAS , MECKLINGER SIGFRIED
IPC分类号： G05D1/02 , B66F9/065
CPC分类号： B60P1/6409 , B60L3/10 , B60L5/005 , B60L2200/36 , B66F9/063
摘要： The invention relates to a driver-free transport vehicle and to a method for the safe transportation of heavy loads which are in the form of loaded carriages which can be moved on castors, said vehicle having the following characteristics: a) vehicle housing (40) having a central lifting mandrel (15) for receiving and transporting a carriage (1) by means of a docking traverse (5), with two drive wheels (7) arranged on both sides of the vehicle housing (40), and in the centre thereof, and at least one laser scanner system (2) which is installed in the outer area of the vehicle housing (40); b) a drive motor for driving a hub spindle (23) which presses, by means of a compression spring (34), the central lifting mandrel (20) in a central opening of the docking traverse (5), and a system for supplying energy of the transport vehicle via inductive lines laid in the ground, by means of an induction current collector (39), is provided; c) an emergency stop system which comprises an emergency switch (9) on the transport vehicle, the activation on the emergency stop switches triggering on each castor (3) of the carriage (1), the simultaneous locking of a pressurized brake shoe (45).
摘要翻译：自动引导车和用于重负载中的加载形式安全运输方法中，在轮子上移动，具有以下特征枪：（a）一种车体40）具有中央提升油缸（15），用于接收和运送台车（1）通过对接横杆（5），具有两个在两侧上在车身的中部的装置（40）被驱动的驱动轮（7），并且其中至少一个激光扫描器在车身（40）的外部区域安装（2），b）中用于通过一个压缩弹簧的装置驱动的提升主轴（23）的驱动马达（34）推压在所述对接杆的中央开口的介质提升油缸（20）（5），并且其中用于向经由电感运输车辆供给电力的系统，借助于在接地线敷设感应电流收集器（39）设置，c）包含的紧急停止系统，紧急停止按钮（9）的运输车辆，其中，在紧急停止开关的致动 n是一个压力加载的制动靴（45）的锁定被安装的（3）（1）同时释放每个脚轮。

10. 发明申请

WO2015059556A1 VÉHICULE DE MANUTENTION ET USINE D'ÉLECTROLYSE COMPRENANT CE VÉHICULE 审中-公开
标题翻译：处理车辆和电动车辆包含车辆
公开(公告)号：WO2015059556A1
公开(公告)日：2015-04-30
申请号：PCT/IB2014/002222
申请日：2014-10-23
申请人： RIO TINTO ALCAN INTERNATIONAL LIMITED
发明人： PRODENT, Stéphane , BAYARD, Christophe , RUGET, Gabriel
IPC分类号： B62D41/00 , B66C15/04 , B66F9/06 , C25C3/06 , C25C7/06 , F16P3/14 , F16P7/00
CPC分类号： B60P1/00 , B66F9/063 , C25C3/06 , C25C7/06
摘要： Ce véhicule (1) comprend des moyens d'accostage d'une charge, des moyens de détection d'obstacle à distance, aptes à balayer une zone (8) de détection, des moyens de collecte de donnée cinématique, destinés à collecter une ou plusieurs données concernant la cinématique du véhicule (1), une unité (16) de traitement, destinée à définir, à l'intérieur de la zone (8) de détection, une zone de surveillance, la forme de la zone de surveillance étant calculée par l'unité (16) de traitement en fonction de la ou des données cinématiques fournies par les moyens de collecte. De plus, le véhicule (1) comprend des moyens de détection d'obstacle par contact, agencés sur une portion du véhicule (1) destinée à faire face à la charge à accoster lors d'une manœuvre d'accostage, et des moyens de freinage, destinés à arrêter le véhicule (1) dès qu'un obstacle est heurté par les moyens de détection d'obstacle par contact.
摘要翻译：本发明涉及一种车辆（1），包括：用于接近负载的装置; 用于远程检测障碍物的装置，能够扫描检测区域（8）; 用于收集旨在收集与车辆（1）的运动学有关的一个或多个数据项的运动学数据的装置; 旨在限定检测区域（8）内的监视区域的处理单元（16），由处理单元（16）根据由收集装置提供的运动学数据计算监视区域的形状。此外，车辆（1）包括用于基于接触检测障碍物的装置，其布置在车辆（1）的在接近操纵期间要接近的负载的部分上，以及用于停止的制动装置一旦障碍物被基于接触的障碍物检测装置撞击，则车辆（1）。

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