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1. 发明申请

WO2016007636A1 ADAPTIVE TRAILER OSCILLATION DETECTION AND STABILITY CONTROL 审中-公开
标题翻译：自适应跟踪器振荡检测和稳定性控制
公开(公告)号：WO2016007636A1
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：PCT/US2015/039567
申请日：2015-07-08
申请人： LIPPERT COMPONENTS INC.
发明人： PROHASZKA, Thomas, Herman , CATTERMOLE, David, James , MANFREDA, John, Peter , COLLIN, Matthew, Allen , WOLOSZYK, Mark, James , MCCOY, Paul, Michael
IPC分类号： B60T8/17 , B60T8/1755
CPC分类号： B60T7/20 , B60T8/1708 , B60T8/171 , B60T8/1755 , B60T8/176 , B60T8/248 , B60T17/22 , B60T2201/06 , B60T2230/06 , B60T2270/10 , G05B6/02
摘要： A trailer oscillation and stability control device including an accelerometer and an angular rate sensor. An oscillation detection discriminator detects oscillatory lateral trailer motion in response to trailer displacement data derived from inputs from the angular rate sensor and acceleration signals received from the accelerometer, and then generates corresponding oscillatory event data. A brake controller generates a braking control signal in response to oscillatory event data received from the oscillation detection discriminator.
摘要翻译：包括加速度计和角速度传感器的拖车摆动和稳定控制装置。振荡检测鉴别器响应于从角速率传感器的输入和从加速度计接收到的加速度信号导出的拖车位移数据来检测振荡的横向拖车运动，然后产生相应的振荡事件数据。制动控制器响应于从振荡检测鉴相器接收的振荡事件数据产生制动控制信号。

2. 发明申请

WO2015155261A1 ELEKTRO-PNEUMATISCHE FEDERSPEICHERBREMSEINRICHTUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS MIT SPRUNGHAFTEM DRUCKANSTIEG BEIM BREMSLÖSEN 审中-公开
标题翻译： WITH不稳定的压力的机动车辆的电 - 气动弹簧制动装置增加制动RELEASE
公开(公告)号：WO2015155261A1
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：PCT/EP2015/057646
申请日：2015-04-09
申请人： KNORR-BREMSE SYSTEME FÜR NUTZFAHRZEUGE GMBH
发明人： HERGES, Michael , HEEG, Sarah , WEILAND, Robert , KLUCZYNSKI, Moritz
IPC分类号： B60T13/70 , B60T13/66 , B60T13/68 , B60T13/26
CPC分类号： B60T13/70 , B60T7/107 , B60T8/248 , B60T8/327 , B60T11/10 , B60T13/24 , B60T13/26 , B60T13/38 , B60T13/385 , B60T13/66 , B60T13/662 , B60T13/68 , B60T13/683 , B60T13/74 , B60T15/02 , B60T15/027 , B60T17/08 , B60T17/18
摘要： Die Erfindung betrifft eine elektropneumatische Federspeicherbremseinrichtung (1) eines Kraftfahrzeugs, welche Mittel zum Erzeugen von elektrischen Bremsbetätigungssignalen, welche wenigstens die Zustände „Bremszuspannen" und„Bremslösen" repräsentieren, eine die Bremsbetätigungssignale empfangende elektronische Steuereinrichtung (8), eine von der Steuerelektronik (8) abhängig von den Betätigungssignalen gesteuerte elektropneumatische Ventileinrichtung (10) sowie wenigstens einen pneumatisch betätigten Federspeicherbremszylinder beinhaltet, wobei die elektropneumatische Ventileinrichtung (10) den wenigstens einen Federspeicherbremszylinder durch Verbinden mit einem Druckluftvorrat (12) belüftet oder durch Verbinden mit einer Drucksenke (3) entlüftet, und wobei ein durch die elektronische Steuereinrichtung (8) herbeiführbarer Maximalbelüftungszustand der elektropneumatischen Ventileinrichtung (10) existiert, in dem die elektropneumatische Ventileinrichtung (10) einen maximalen Strömungsquerschnitt zwischen dem Druckluftvorrat (12) und dem wenigstens einen Federspeicherbremszylinder freigibt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die elektronische Steuereinrichtung (8) ausgebildet ist, dass bei einem während der Fahrt des Fahrzeugs erfolgten Wechsel des Zustands von„Bremszuspannen" in„Bremslösen" die elektromagnetische Ventileinrichtung (10) von der elektronischen Steuereinrichtung (8) solange in den Maximalbelüftungszustand gesteuert wird, bis der Druck in dem wenigstens einen Federspeicherbremszylinder ausgehend von einem Ausgangsdruckwert unter einem ersten Gradienten sprunghaft auf einen demgegenüber höheren ersten, aber noch unterhalb eines den Federspeicherbremszylinder vollständig lösenden Bremslösedrucks liegenden Druckwert erhöht wird und nach Erreichen des ersten Druckwerts in einen Zustand gesteuert wird, in dem der Druck in dem wenigstens einen Federspeicherbremszylinder ausgehend von dem ersten Druckwert unter einem zweiten, gegenüber dem ersten Gradienten kleineren Gradienten zum Einnehmen einer Teillösestellung oder Volllösestellung auf einen gegenüber dem ersten Druckwert höheren zweiten Druck wert erhöht wird.
摘要翻译：本发明涉及电 - 气动弹簧制动装置（1）的机动车辆，包括：用于产生代表至少状态“Bremszuspannen”和“制动释放”，制动操作信号接收电子控制装置电制动操作信号（8），控制电子的一个（8）控制的操作信号电 - 气动阀装置（10）的依赖，并且包括至少一个气动地操作的弹簧制动缸，其特征在于，所述电 - 气动阀装置（10）充气或通过连接到一个压缩空气储存器（12），所述至少一个弹簧制动缸通过连接到压力接收器（3）排出，并且其中，由电子控制装置（8）实现所述电 - 气动阀装置的最大可行通气状态（10）存在于该电 - 气动阀装置（10）包括MAXI 压缩空气储存器（12）和释放至少一种弹簧制动缸之间油漆流动横截面。根据本发明，它提供的是，电子控制装置（8）形成，即在一个在“制动释放”，“Bremszuspannen”的电子控制装置的状态的车辆变化的行驶中，电磁阀装置（10）中完成的（8），只要在最大通气状态被控制，直到一个弹簧制动缸中的压力，开始突然从初始压力值位于至少在第一梯度的对比度较高的第一，但仍低于一个弹簧加载的制动缸完全溶解制动解除压力的压力值到达第一压力值之后增加，并且在一个状态来控制是，其中，所述至少一个弹簧制动缸中的压力，在第二启动第一压力值中的一个，所述第一梯度较小梯度相对以占据部分或完全释放位置，以释放位置与第一压力值更高的第二压力值增加进行比较。

3. 发明申请

WO2014195319A1 APPARATUSES AND METHODS FOR BRAKING A TRACTOR-TRAILER COMBINATION 审中-公开
标题翻译：制动拖拉机 - 拖拉机组合的装置和方法
公开(公告)号：WO2014195319A1
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：PCT/EP2014/061496
申请日：2014-06-03
申请人： CNH INDUSTRIAL ITALIA S.P.A. , CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC
发明人： MORSELLI, Riccardo
IPC分类号： B60T7/20 , B60T8/17 , B60T8/18 , B60T8/24 , B60T8/32 , B60T11/10 , B60T11/21 , B60T15/46 , B60T17/22
CPC分类号： B60W30/18109 , B60T7/20 , B60T8/1708 , B60T8/175 , B60T8/248 , B60T15/46 , B60T17/221 , B60T2260/04 , B60T2270/402 , B60W10/06 , B60W10/10 , B60W10/188 , B60W50/0205 , B60W50/04 , F16H61/18
摘要： Apparatus for braking a coupled tractor-trailer combination (10) in which the tractor (11) includes a drive train (12) one or more operational parameters of which is adjustable and having an engine and at least one ground-engaging member driveably connected thereto via an adjustable ratio transmission; and the trailer includes at least one ground engaging member having at least one trailer brake (28), includes a control circuit (36) for the trailer brake (28) having a control device and one or more fault detectors, the apparatus also including a controller that adjusts one or more parameters of the drive train in response to detection of one or more faults by one or more said fault detectors. A method of operating the apparatus includes carrying out such adjustment when one or more faults is detected.
摘要翻译：用于制动耦合的拖拉机 - 拖车组合（10）的装置，其中所述拖拉机（11）包括传动系（12），其一个或多个操作参数是可调节的并且具有发动机和至少一个可驱动地连接到其上的接地构件通过可调比率传输; 并且所述拖车包括至少一个具有至少一个拖车制动器（28）的地面接合构件，包括用于所述拖车制动器（28）的控制电路（36），所述控制电路具有控制装置和一个或多个故障检测器，所述装置还包括控制器，其响应于由一个或多个所述故障检测器检测到一个或多个故障来调整所述传动系的一个或多个参数。操作该装置的方法包括当检测到一个或多个故障时进行这种调整。

4. 发明申请

WO2014095806A1 METHOD OF AND APPARATUS FOR CONTROLLING THE BRAKING OF A TRACTOR TRAILER COMBINATION 审中-公开
标题翻译：用于控制拖拉机拖拉机组合制动的方法和装置
公开(公告)号：WO2014095806A1
公开(公告)日：2014-06-26
申请号：PCT/EP2013/076826
申请日：2013-12-17
申请人： CNH AMERICA LLC , CNH ITALIA S.P.A.
发明人： MORSELLI, Riccardo
IPC分类号： B60T8/17 , B60T8/18 , B60T8/24 , B60T8/32 , B60T11/10 , B60T11/12 , B60T13/26 , B60T13/40
CPC分类号： B60T8/1708 , B60T7/20 , B60T8/171 , B60T8/248 , B60T11/203
摘要： A method of controlling the braking of a tractor-trailer combination in which the tractor includes a drive train having an engine and at least one ground-engaging member driveably connected thereto; at least one ground-engaging member of the tractor includes at least one tractor brake (28, 29, 31, 32); and at least one ground-engaging member of the trailer includes at least one further, trailer brake the operation of which depends at least in part on the operative condition of the at least one tractor brake, comprises the steps of, on the initiation of operation of the at least one tractor brake and the at least one trailer brake to brake the tractor-trailer combination, commencing operation of a timer that times the duration of operation of the at least one tractor brake and/or the at least one trailer brake. On a parameter related to the duration of braking effort timed by the timer reaching or exceeding a threshold value, the method then includes adjusting the braking effort applied by the at least trailer brake in order to achieve or maintain a chosen braking performance of the tractor-trailer combination.
摘要翻译：一种控制拖拉机 - 拖车组合的制动的方法，其中所述拖拉机包括具有发动机的传动系和至少一个可驱动地连接到其上的接地构件; 拖拉机的至少一个接地构件包括至少一个拖拉机制动器（28,29,31,32）; 并且所述拖车的至少一个地面接合构件包括至少一个另外的拖车制动器，其操作至少部分地取决于所述至少一个牵引车制动器的操作状态，包括以下步骤：在起动操作所述至少一个拖拉机制动器和所述至少一个拖车制动器以制动所述拖拉机 - 拖车组合，开始计时器的操作，所述计时器的时间等于所述至少一个牵引车制动器和/或所述至少一个拖车制动器的操作持续时间。关于与定时器达到或超过阈值定时的制动力持续时间有关的参数，该方法然后包括调整由至少拖车制动器施加的制动力，以实现或维持拖拉机的选定的制动性能，拖车组合。

5. 发明申请

WO2012119199A1 AN ELECTRIC STABILITY CONTROL SYSTEM AND DEVICE FOR CONTROLLING SWAY STABILITY OF A CARAVAN OR TRAILER AND THE LIKE. 审中-公开
标题翻译：一种电动稳定控制系统和一种用于控制货车或拖车等的稳定性的装置。
公开(公告)号：WO2012119199A1
公开(公告)日：2012-09-13
申请号：PCT/AU2012/000239
申请日：2012-03-08
申请人： AL-KO INTERNATIONAL PTY LTD , FUNDER, Robert , COX, Simon
发明人： FUNDER, Robert , COX, Simon
IPC分类号： B60T7/20 , B60D1/30 , B60T7/12 , B60T8/1755 , B62D59/02 , B62D63/08 , B62D65/12 , B62D105/00 , B62D111/00
CPC分类号： B60T7/20 , B60D1/30 , B60D1/62 , B60T8/1708 , B60T8/1755 , B60T8/248 , B60T2230/06
摘要： A system for substantially minimising sway of a towed vehicle, fitted with electric brakes, hitched to a towing vehicle, the system including an electric stability control (ESC) device adapted for mounting to a portion of the towed vehicle, the ESC device being operably connected to the electric brakes by cable means, the ESC including a sway detecting means for measuring lateral acceleration of the towed vehicle; an actuator means for activating the electric brakes of the towed vehicle, the actuator means being operatively connected to the sway detecting means whereby the sway detecting means activates the actuator means to apply a voltage to the brakes for a period of time when the sway detecting means detects a predetermined lateral acceleration of the towed vehicle relative to the towing vehicle. The system can also be used for controlling dangerous sway and instability of a towed vehicle.
摘要翻译：一种用于基本上最小化搭载有电动制动器的牵引车辆的摆动的系统，该牵引车辆与牵引车辆相连，所述系统包括适于安装到拖曳车辆的一部分的电稳定性控制（ESC）装置，所述ESC装置可操作地连接通过电缆装置到电动制动器，ESC包括用于测量拖车的横向加速度的摆动检测装置; 致动器装置，用于启动牵引车辆的电动制动器，致动器装置可操作地连接到摇摆检测装置，由此摇摆检测装置启动致动器装置，以在摇摆检测装置的一段时间内向制动器施加电压检测牵引车辆相对于牵引车辆的预定横向加速度。该系统还可用于控制拖车的危险摇摆和不稳定性。

6. 发明申请

WO2008138640A3 BRAKING SYSTEM FOR A UTILITY VEHICLE THAT CAN BE PNEUMATICALLY COUPLED TO A TRAILER, AND METHOD FOR OPERATING SUCH A BRAKING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：一种用于具有气动拖车制动系统连接商用车AND METHOD FOR操作这样的制动系统
公开(公告)号：WO2008138640A3
公开(公告)日：2009-01-22
申请号：PCT/EP2008003952
申请日：2008-05-16
申请人： KNORR BREMSE SYSTEME , HILBERER EDUARD
发明人： HILBERER EDUARD
IPC分类号： B60T13/26 , B60T7/20 , B60T8/26 , B60T13/68 , B60T17/22
CPC分类号： B60T13/26 , B60T7/20 , B60T8/248 , B60T13/683 , B60T17/221 , Y10T477/81 , Y10T477/82 , Y10T477/86
摘要： The invention relates to a braking system for a utility vehicle that can be pneumatically coupled to a trailer, said system comprising at least one electronic control unit (10, 12, 14, 16, 18), a valve device (20, 22, 24) that can be electrically connected by the at least one electronic control unit (10, 12, 14, 16, 18), said valve device building up pressure for the trailer braking system when connected, causing the trailer to brake, and a pressure sensor (26) which detects the pressure for the trailer braking system and transmits a corresponding signal to the electronic control unit (10, 12, 14, 16, 18). The electronic control unit (10, 12, 14, 16, 18) can influence the pressure generated for the trailer braking system by pulsed connection of the valve device (20, 33, 24), taking into account the pressure detected by the pressure sensor (26) for the trailer braking system. According to the invention, the electronic control unit (10, 12, 14, 16, 18) only allows the pulsed connection for braking the trailer when the service brake of the tractive vehicle is not activated, when conditions are such that the braking of the trailer could be useful in spite of a non-active service brake of the tractive vehicle, and when such an anti-jackknifing process is required by a signal emitter. The invention also relates to a method for controlling a braking system.
摘要翻译：本发明涉及一种用于拖车气动联接商用车辆的制动系统，其具有至少一个电子控制单元（10，12，14，16，18），电由所述至少一个电子控制单元（10，12，14，16，18）可切换阀装置（20，22,24），在用于挂车制动阀装置压力的开关状态建立这使得拖车的制动，和压力传感器（26）检测到对挂车制动系统和相应的信号给所述压力电子控制单元（10，12，14，16，18）接收到的，其中，对于所述拖车制动系统从所述电子控制单元（10，12，14，16，18）通过所述阀装置的脉冲切换的压力（20，22,24）同时考虑到是压力传感器（26）感测用于影响挂车制动系统的压力。根据本发明，它提供的是，电子控制单元（10，12，14，16，18），用于在所述牵引车只允许活动服务制动器使所述拖车的制动时不脉冲开关，当存在一种条件，其中拖车的制动尽管不能使牵引车辆的主动服务制动器，并且这样的分段制动的感觉是由信号发生器请求。本发明还涉及一种用于控制制动系统的方法。

7. 发明申请

WO1990012712A1 METHOD AND DEVICE IN MOTOR VEHICLE BRAKES 审中-公开
标题翻译：电动汽车制动器的方法与装置
公开(公告)号：WO1990012712A1
公开(公告)日：1990-11-01
申请号：PCT/SE1990000257
申请日：1990-04-18
申请人： VBG PRODUKTER AB , HANSSON, Bill
发明人： VBG PRODUKTER AB
IPC分类号： B60T07/20
CPC分类号： B60T8/245 , B60T7/20 , B60T8/248 , B60T8/266 , B60T15/46 , Y10S303/04
摘要： The invention relates to a method and a device for controlling the operating brake pressure to pressure medium brakes (18A-18D; 16A-16D) in a vehicle combination comprising a tractor vehicle and at least one trailor vehicle, said vehicles being connected by a conventional coupling device. Forces developing in said coupling device are measured during the course of braking and are reduced to a predetermined value by adjusting the brake pressure for at least the brakes (16A-16D) of said trailor vehicle in dependence of the longitudinal inclination of said tractor vehicle and of the actual deceleration thereof. The adjusted value of the brake pressure is stored so as to be the starting value at the next braking.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制在包括拖拉机车辆和至少一个拖车车辆的车辆组合中的压力介质制动器（18A-18D; 16A-16D）的操作制动器压力的方法和装置，所述车辆通过常规耦合装置。在制动过程中测量在所述耦合装置中显影的力，并且通过根据所述拖拉机车辆的纵向倾斜调节至少所述拖车的制动器（16A-16D）的制动压力而将其减小到预定值，以及的实际减速度。制动压力的调整值被存储为下次制动时的起始值。

8. 发明申请

WO2017076908A1 A CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR AN ARTICULATED VEHICLE COMPRISING AN AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2017076908A1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：PCT/EP2016/076432
申请日：2016-11-02
申请人： VOLVO TRUCK CORPORATION
发明人： LAINE, Leo , SANDBLOM, Fredrik
IPC分类号： B60T8/17 , B60T8/24
CPC分类号： B60T8/1708 , B60T7/20 , B60T8/248 , B60T2201/16 , B60T2230/06 , B60T2240/06
摘要： The invention relates to a control system (26) for an articulated vehicle (10) comprising a towing vehicle (12), a trailer (14) and an autonomous emergency braking system (24), wherein the control system comprises: brake control means (29) adapted to apply a friction-estimating braking; brake force capacity estimation means (40) adapted to estimate the brake force capacity of the vehicle as a function of longitudinal wheel slip based on the applied friction-estimating braking; axle load estimation means (32) adapted to estimate the normal force on each wheel axle (20a-c, 22a-b) of the vehicle; friction estimation means (30) adapted to estimate a friction coefficient based on the estimated brake force capacity and at least one of the estimated normal forces; and brake strategy adaptation means (34) configured to adapt the brake strategy of the autonomous emergency braking system by adjusting the brake force for at least one wheel axle of the vehicle based on the estimated friction coefficient and the at least one wheel axle's estimated normal force.

9. 发明申请

WO2013004314A1 METHOD OF AND APPARATUS FOR BRAKING A TRACTOR-TRAILER COMBINATION 审中-公开
标题翻译：用于制动拖拉机 - 拖拉机组合的方法和装置
公开(公告)号：WO2013004314A1
公开(公告)日：2013-01-10
申请号：PCT/EP2011/069876
申请日：2011-11-10
申请人： CNH ITALIA S.P.A , MORSELLI, Riccardo , CANUTO, Francesco , PARA VIZZINI, Pier Paolo
发明人： MORSELLI, Riccardo , CANUTO, Francesco , PARA VIZZINI, Pier Paolo
IPC分类号： B60T8/17 , B60T8/24
CPC分类号： B60T8/72 , B60T8/1708 , B60T8/1887 , B60T8/245 , B60T8/248 , B60T2230/06
摘要： A method of controlling the braking of a tractor-trailer combination (10) in which the tractor (11) includes a drive train having an engine and at least one ground-engaging member (14, 16) driveably connected thereto via an adjustable-ratio transmission; at least one ground-engaging member (14, 16) of the tractor includes at least one tractor brake; and at least one ground-engaging member (17) of the trailer (12) includes at least one further, trailer brake, comprises the steps of determining (i) the deceleration of the tractor-trailer combination (10) resulting from braking effort applied via the tractor brake and/or (ii) the deceleration of the tractor-trailer combination resulting from engine braking. The method also includes establishing from one or both the said, determined decelerations as a target value in a control system a braking effort of the trailer brake that approximates the braking of the tractor-trailer combination (10) to the braking of the tractor (11) when considered alone.
摘要翻译：一种用于控制拖拉机 - 拖车组合（10）的制动的方法，其中所述拖拉机（11）包括具有发动机的传动系和至少一个接地构件（14,16），所述至少一个接地构件经由可调节比率传输; 拖拉机的至少一个地面接合构件（14,16）包括至少一个拖拉机制动器; 并且所述拖车（12）的至少一个地面接合构件（17）包括至少一个另外的拖车制动器，包括以下步骤：确定（i）由施加的制动力引起的拖拉机 - 拖车组合（10）的减速度通过拖拉机制动器和/或（ii）由发动机制动引起的拖拉机 - 拖车组合的减速。该方法还包括将所确定的减速中的一个或两个确定为控制系统中的目标值，该拖车制动器的制动力近似于拖拉机 - 拖车组合（10）的制动与拖拉机（11）的制动）当单独考虑。

10. 发明申请

WO2008044980A1 METHOD AND ARRANGEMENT FOR MEASURING AND ESTIMATING A BRAKE FACTOR IN A VEHICLE BRAKE SYSTEM. 审中-公开
标题翻译：用于测量和估计车辆制动系统中制动因子的方法和装置。
公开(公告)号：WO2008044980A1
公开(公告)日：2008-04-17
申请号：PCT/SE2007/000887
申请日：2007-10-05
申请人： VOLVO LASTVAGNAR AB , LINGMAN, Peter , SVENSSON, Jan-Inge , BYSTEDT, Sören
发明人： LINGMAN, Peter , SVENSSON, Jan-Inge , BYSTEDT, Sören
IPC分类号： B60T8/52 , B60T8/00 , B60T8/18 , B60T8/26 , B60T8/30
CPC分类号： B60T8/248 , B60T8/1708 , B60T8/245 , B60T2201/04
摘要： The invention relates to a method for measuring and estimating a brake factor (Bf) in a vehicle brake system, said vehicle (1 ) comprising a towing vehicle (2) and a trailer (3) having a plurality of wheel axles (4, 5, 6, 7), wherein said method comprises: initiating a controlled braking manoeuvre involving at least a first wheel axle (4) and a second wheel axle (5); and obtaining values representing said brake factor (Bn; BR) for said wheel first wheel axle (4) and said second wheel axle (5) by means of a control unit (13) which is provided with a brake adaptation function to obtain a brake balance between said towing vehicle (2) and said trailer (3). According to the invention, said method furthermore comprises the following steps: braking (17), in a forced manner, said first wheel axle (4) when retardation of said vehicle (1) is requested; estimating (18) the brake factor (Bf1) for said first wheel axle (4) by determining the brake pressure (Pcyn) and braking torque (Tbrake-i) for said first wheel axle (4); providing a transition phase (19) after which said second wheel axle (5) is braked, in a forced manner, and estimating (20) the brake factor (Bf2) for said second wheel axle (5) by determining the brake pressure (Pcyιi) and braking torque (Tbrake2) for said second wheel axle (5). The invention also relates to an arrangement for measuring and estimating the brake factor in a vehicle brake system.
摘要翻译：本发明涉及一种用于测量和估计车辆制动系统中的制动系数（Bf）的方法，所述车辆（1）包括牵引车（2）和具有多个轮轴（4,5）的拖车（3），6,7），其中所述方法包括：启动涉及至少第一轮轴（4）和第二轮轴（5）的受控制动操纵; 并且通过具有制动适配功能的控制单元（13）获得表示所述车轮第一轮轴（4）和所述第二轮轴（5）的所述制动系数（Bn; BR）的值，以获得制动所述牵引车（2）与所述拖车（3）之间的平衡。根据本发明，所述方法还包括以下步骤：当要求所述车辆（1）的延迟时，以强制方式制动（17）所述第一轮轴（4）通过确定所述第一轮轴（4）的制动压力（Pcyn）和制动转矩（Tbrake-i）来估计（18）所述第一轮轴（4）的制动系数（Bf1）。提供过渡阶段（19），之后所述第二轮轴（5）以强制的方式制动，并且通过确定制动压力（Pcy）来估算（20）所述第二轮轴（5）的制动系数（Bf2）（i）和用于所述第二轮轴（5）的制动力矩（Tbrake2）。本发明还涉及一种用于测量和估计车辆制动系统中的制动系数的装置。

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