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1. 发明申请

WO2019007448A1 A METHOD FOR A HEAVY LOAD HANDLING AND A DEVICE FOR A HEAVY LOAD HANDLING 审中-公开
公开(公告)号：WO2019007448A1
公开(公告)日：2019-01-10
申请号：PCT/CZ2018/000031
申请日：2018-07-02
申请人： ČVUT V PRAZE, FAKULTA STROJNÍ , VAKÁŠEK, Michael
发明人： VAKÁŠEK, Michael
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00 , B25J13/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J19/0008 , B25J5/00 , B25J9/009 , B25J9/0096 , B25J13/02
摘要： The invention concerns a method for handling heavy objects by a force lower than a load weight in order to move a load into a required position during manufacturing or assembling operations lies in that outside a working area a load is attached by an industrial robot to a bearing tool fitted with grips for a human or a HRC robot, whereas after attaching the load to the bearing tool, the bearing tool with the load is gripped by a human or a HRC robot and moved into a required position for a manufacturing or assembling operation in the working area. A device for handling heavy objects by a force lower than a load weight for moving a load into a required position during manufacturing or assembling operations lies in that it incorporates bearing tool (2) movably connected to frame (10), whereas bearing tool (2) is attached to load (1) and fitted with grips for gripping by a human or stationary HRC robot (3) or mobile HRC robot (4). Bearing tool (2) is suspended on cable (8) of crane track (9) or is equipped with travel (6) or is equipped with passive manipulator (7) seated on frame (10) or suspended on it.

2. 发明申请

WO2017186293A1 CONTROL OF A ROBOT JOINT USING TWO DRIVES 审中-公开
标题翻译：用两个驱动器控制机器人关节
公开(公告)号：WO2017186293A1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：PCT/EP2016/059499
申请日：2016-04-28
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： WESTRÖM, Jakob
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1641 , B25J19/0008 , G05B2219/39322 , G05B2219/41264 , G05B2219/41426
摘要： The invention concerns a robot arrangement, robot movement control device, and computer program product for controlling an industrial robot comprising a moveable arm section, a first motor (22) for moving the arm section, a first gear box between the first motor and the arm section, a second motor (36) for applying torque to the arm section and a second gear box between the second motor and the arm section. The robot movement control device (32) comprises a first control unit (42) configured to control the first motor (22) using position control and a second control unit (44)configured to control the second motor (36) using torque control.
摘要翻译：本发明涉及用于控制工业机器人的机器人装置，机器人运动控制装置和计算机程序产品，该工业机器人包括可动臂部分，用于移动臂部分的第一电动机（22），第一齿轮第一电动机和臂部分之间的第二电动机箱，用于向臂部分施加转矩的第二电动机（36）以及第二电动机和臂部分之间的第二齿轮箱。机器人运动控制装置（32）包括配置成使用位置控制来控制第一马达（22）的第一控制单元（42）和配置成使用转矩控制来控制第二马达（36）的第二控制单元（44）。 / p>

3. 发明申请

WO1996030168A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO1996030168A1
公开(公告)日：1996-10-03
申请号：PCT/SE1996000404
申请日：1996-03-28
申请人： ASEA BROWN BOVERI AB , FORSLUND, Karl-Erik
发明人： ASEA BROWN BOVERI AB
IPC分类号： B25J09/04
CPC分类号： B25J19/0008 , B25J9/046 , B25J19/0004 , Y10S414/13 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： An industrial robot comprises a stand (2) mounted on a foot (1) and being rotatable about a first, vertical axis (A), said stand supporting a first robot arm (8) which is rotatable in relation to the stand about a second, horizontal axis (B). The stand comprises an underbody (4) with two projecting parts (3a, 3b) which support an intermediate part (5) which is rotatable in relation to the stand. The intermediate part comprises two parallel supporting elements (6a, 6b), at the upper ends of which the first robot arm is journalled. The lower ends of the supporting elements are rotatably attachable to the underbody. The robot may thus be tilted forwards or backwards and be fixed in these positions during the robot operation, so as to obtain different types of operating ranges.
摘要翻译：工业机器人包括安装在脚部（1）上并且能够围绕第一垂直轴线（A）旋转的支架（2），所述支架支撑第一机器人臂（8），所述第一机器人手臂（8）可相对于支架绕第二，横轴（B）。支架包括具有两个突出部分（3a，3b）的底部（4），该突出部分支撑可相对于支架旋转的中间部分（5）。中间部分包括两个平行的支撑元件（6a，6b），其第一机器人手臂的上端被支承。支撑元件的下端可旋转地附接到底部。因此，机器人可以在机器人操作期间向前或向后倾斜并固定在这些位置中，以获得不同类型的操作范围。

4. 发明申请

WO2018103499A1 不倒翁机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2018103499A1
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：PCT/CN2017/110446
申请日：2017-11-10
申请人：同方威视技术股份有限公司
发明人：林东 , 陈存柱 , 崔锦 , 胡斌
IPC分类号： B25J11/00 , A63H15/06 , G09B5/04
CPC分类号： B25J11/00 , B25J19/0008
摘要：不倒翁机器人（10），配置成能够在跌倒或被推倒的情况下自行恢复直立稳定状态，并且，不倒翁机器人（10）包括壳体以及设置于壳体的下部分（12）的至少一个轮（13），使得不倒翁机器人（10）在直立稳定状态下能够移动，其中壳体的下部分（12）配置为大体半球体。

5. 发明申请

WO2012019324A1 机器人增力方法和装置审中-公开
公开(公告)号：WO2012019324A1
公开(公告)日：2012-02-16
申请号：PCT/CN2010/001231
申请日：2010-08-13
申请人：范红兵
发明人：范红兵
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0008

6. 发明申请

WO2004030872A1 BALANCE SYSTEM BY FLUID TRANSFER FOR LEGGED ROBOTS 审中-公开
标题翻译：通过液体转移的平衡系统进行机器人运动
公开(公告)号：WO2004030872A1
公开(公告)日：2004-04-15
申请号：PCT/TR2003/000016
申请日：2003-03-13
申请人： HACIKADIROGLU, Necati
发明人： HACIKADIROGLU, Necati
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0008 , B62D57/032
摘要： This invention is related to the balance system, for a legged robot, which prevents loss of balance during movement or performance of any job, as well as carrying weight for the robots with two or more legs. The balance system for two-legged or multi-legged robots developed in this invention is characterized by the balance fluid pumps (2), balance fluid tanks (5), balance fluid transfer canals (6) and the balance fluid (7) as the basic elements. The balance of the robot is provided by transferring the balancing fluid (7) in between the tanks (5).
摘要翻译：本发明涉及一种用于腿式机器人的平衡系统，其防止在移动或执行任何作业期间失去平衡，以及携带具有两个或多个腿部的机器人的重量。在本发明中开发的用于双腿或多腿机器人的平衡系统的特征在于平衡流体泵（2），平衡流体箱（5），平衡流体输送通道（6）和余量流体（7）基本要素通过将平衡流体（7）转移在罐（5）之间来提供机器人的平衡。

7. 发明申请

WO2003017355A1 ロボットハンド审中-公开
标题翻译：机器人手
公开(公告)号：WO2003017355A1
公开(公告)日：2003-02-27
申请号：PCT/JP2002/008308
申请日：2002-08-15
申请人：株式会社安川電機 , 塚本克則 , 末吉智
发明人：塚本克則 , 末吉智
IPC分类号： H01L21/68
CPC分类号： H01L21/67259 , B25J15/0023 , B25J19/0008 , B25J19/0091 , B25J19/063 , H01L21/68707
摘要： A robot hand capable of detecting a collision and stopping the robot when the robot hand collides into a peripheral device or the like, and absorbing a collision shock so as to reduce damage which may be caused by the collision. The robot hand (2) includes a base (21) mounted at the end of a robot arm (1) and a pair of support members (22) mounted on the base (21) in parallel to each other so that a large substrate (3) is placed thereon so as to be carried. A hollow body (41) filled with fluid so as to be exapandable/contractable is attached to the end of the support members (22).
摘要翻译：机器人手能够在机器人手碰撞到周边装置等时检测碰撞和停止机器人，并且吸收碰撞冲击以减少可能由碰撞引起的伤害。机器人手（2）包括安装在机器人臂（1）的端部的基座（21）和安装在基座（21）上的一对支撑构件（22），所述一对支撑构件彼此平行，使得大的基板 3）放置在其上以便携带。填充有可变形/可收缩的流体的中空体（41）附接到支撑构件（22）的端部。

8. 发明申请

WO2015181003A1 MANIPULATEUR COBOTIQUE 审中-公开
标题翻译： COBOTIC操纵器
公开(公告)号：WO2015181003A1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：PCT/EP2015/061031
申请日：2015-05-19
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES , SARRAZIN TECHNOLOGIES
发明人： DAVID, Olivier , GARREC, Philippe , ANDRE, Sylvain
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/00 , B66C23/00
CPC分类号： B25J19/0008 , B25J9/1065 , B25J9/1676 , B25J19/00 , B25J19/002 , F16F15/28
摘要： Dispositif de manipulation de charge (1) comportant un manipulateur de charge (10) comportant au moins deux segments (13, 18) articulés entre eux, dont un segment de flèche (13) également articulé sur un châssis (12) et un segment de balancier (18) qui comprend une extrémité destinée à recevoir une charge (20) à manipuler, le dispositif de manipulation de charge (1) comprend des moyens d'équilibrage (41, 23, 24) de sorte que le manipulateur de charge (10) soit stable en toute position qu'il porte la charge ou non et des moyens de guidage (50, 60, 70) distincts des moyens d'équilibrage pour contraindre la position du manipulateur de charge (10).
摘要翻译：具有负载操纵器（10）的负载操纵装置（1）包括相对于彼此铰接的至少两个段（13,18），其包括还铰接在框架（12）上的悬臂段（13）和平衡所述负载操纵装置（1）包括平衡装置（41,23,24），使得所述负载操纵器（10）在任何位置上是稳定的无论是否承受负载，以及与用于限制负载操纵器（10）的位置的平衡装置不同的引导装置（50,60,70）。

9. 发明申请

WO2015157473A1 HEAVY CAPACITY ARM SUPPORT SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：重型容量ARM支持系统
公开(公告)号：WO2015157473A1
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：PCT/US2015/025011
申请日：2015-04-08
申请人： LEVITATE TECHNOLOGIES, INC.
发明人： DOYLE, Mark, C.
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/08 , B25J18/00
CPC分类号： F16M13/04 , B25J9/0006 , B25J19/0008
摘要： Systems and methods are provided for supporting an arm of a user while using a tool that include a harness configured to be worn on a body of a user; an arm support pivotally coupled to the harness for supporting a user's arm; and a tool mount on a free end of the arm support for receiving a tool such that the tool is manipulatable by a hand of user's arm supported by the arm support. One or more compensation elements may be coupled to the arm support and/or the tool mount for at least partially offsetting a gravitational force acting on the user's arm and/or the tool received on the tool mount.
摘要翻译：提供了系统和方法，用于在使用包括配置为佩戴在用户身体上的线束的工具的同时支撑使用者的手臂; 枢转地联接到所述线束以支撑使用者的手臂的臂支撑件; 以及在臂支撑件的自由端上的用于接收工具的工具安装件，使得该工具可由由臂支撑件支撑的使用者的手臂操纵。一个或多个补偿元件可以联接到臂支撑件和/或工具安装件，用于至少部分地偏移作用在使用者的手臂和/或接收在工具支架上的工具的重力。

10. 发明申请

WO2007131712A1 GELENKROBOTER MIT REDUNDANTEN FUNKTIONSELEMENTEN 审中-公开
标题翻译：具有冗余操作元件关节机器人
公开(公告)号：WO2007131712A1
公开(公告)日：2007-11-22
申请号：PCT/EP2007/004171
申请日：2007-05-11
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , KRUMBACHER, Rainer , MARKERT, Joachim , MERK, Günther
发明人： KRUMBACHER, Rainer , MARKERT, Joachim , MERK, Günther
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/06 , B25J19/0004 , B25J19/0008
摘要： Zur Erhöhung der Sicherheit eines Gelenkroboters mit als offene Kinematik durch Gelenke verbundene Robotergliedern und an den Gelenken einwirkenden Funktionselementen, wie Antriebsmotoren, Getrieben, Bremsen und Gewichtsausgleichsystem, unter Minderung der mechanischen Beschränkungen des Bewegungsraums des Roboters sieht die Erfindung vor, dass zumindest ein Teil der genannten Funktionselemente doppelt ausgelegt ist.
摘要翻译：通过相关联的关节机器人的四肢和关节功能元件如驱动马达，变速箱，制动和重量补偿系统与减少机器人的移动空间的机械限制的增加的多关节型机器人的安全性以开放的运动作用，本发明提供的所述至少一部分功能元件是重复的。

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