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1. 发明申请

WO2008141730A1 BEWEGUNGSSTEUERUNG FÜR ELASTISCHE ROBOTERSTRUKTUREN 审中-公开
标题翻译：运动控制的柔性机器人结构
公开(公告)号：WO2008141730A1
公开(公告)日：2008-11-27
申请号：PCT/EP2008/003674
申请日：2008-05-07
申请人： DÜRR SYSTEMS GMBH , HÄCKER, Jens , SCHOELL, Björn , MEISSNER, Alexander
发明人： HÄCKER, Jens , SCHOELL, Björn , MEISSNER, Alexander
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/39181 , G05B2219/39186 , G05B2219/41127 , G05B2219/41443 , G05B2219/41448
摘要： Die Erfindung betrifft ein Steuerungsverfahren für einen Lackierroboter, mit den folgenden Schritten: Vorgabe einer Roboterbahn durch mehrere Bahnpunkte, die von einem Referenz- punkt des Roboters durchfahren werden sollen, wobei die einzelnen Bahnpunkte jeweils durch Raumkoordinaten definiert sind; (b) Umrechnung der Raumkoordinaten der einzelnen Bahnpunkte gemäß einer inversen Roboterkinematik in entsprechende Achsenkoordinaten, wobei die Achsenkoordinaten die Stellung der einzelnen Roboterachsen in den jeweiligen Bahnpunkten wiedergeben; (c) Ansteuerung von achsenbezogenen Reglern für die einzelnen Roboterachsen entsprechend den umgerechneten Achsenkoordinaten; (d) Ansteuerung von achsenbezogenen Antriebsmotoren in den einzelnen Roboterachsen durch die zugehörigen achsenbezogenen Regler; (e) Berechnung von Bahnkorrekturwerten für die einzelnen Bahnpunkte auf der Roboterbahn gemäß einem dynamischen Robotermodell, wobei die Bahnkorrekturwerte Elastizität und/oder Reibung und/oder Trägheit des Roboters berücksichtigen; (f) Berechnung korrigierter Achsenkoordinaten für die einzelnen Bahnpunkte aus den unkorrigierten Achsenkoordinaten der einzelnen Bahnpunkte und den Bahnkorrekturwerten; (g) Ansteuerung der achsenbezogenen Regler mit den korrigierten Achsenkoordinaten.
摘要翻译：本发明涉及一种用于喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤：通过多个能够通过从参考所述机器人的点上运行路径点设定的机器人路径，每个由空间坐标定义的个别路径点; （B）转换各个路径点的按照逆运动学机器人的空间坐标的成相应的轴坐标，坐标轴表示在相应的路径点的各个机器人轴的位置; （C）根据转换后的坐标轴为各个机器人轴轴相关控制器的控制; （D）在由相关联的轴相关的控制器的各个机器人轴轴相关的驱动马达的控制; （E）用于根据动态机器人模型的机器人路径上的各个路径点路径的修正值的计算，路径修正值考虑弹性和/或摩擦和/或机器人的惯性; 校正轴线（F）的坐标计算从各个路径点和路径的修正值的未校正的轴坐标的各个路径点; 校正后的坐标轴的轴相关的控制器（G）控制。

2. 发明申请

WO2013026554A1 STEUERVERFAHREN FÜR EINEN ROBOTER 审中-公开
标题翻译：控制方法的机器人
公开(公告)号：WO2013026554A1
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：PCT/EP2012/003515
申请日：2012-08-17
申请人： DÜRR SYSTEMS GMBH , MEISSNER, Alexander , SCHOELL, Björn , HÄCKER, Jens , SCHRETLING, Viktor , HEZEL, Thomas
发明人： MEISSNER, Alexander , SCHOELL, Björn , HÄCKER, Jens , SCHRETLING, Viktor , HEZEL, Thomas
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1638 , G05B2219/39176 , G05B2219/39194
摘要： Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren für einen Roboter (1) mit mehreren beweglichen Roboterachsen (2, 4, 6), insbesondere für einen Lackierroboter (1) oder einen Handhabungsroboter, mit den Schritten: (a) Vorgabe einer Roboterbahn durch mehrere Bahnpunkte, die von einem Referenzpunkt des Roboters (1) durchfahren werden sollen, (b) Ansteuerung von Antriebsmotoren der einzelnen Roboterachsen (2, 4, 6) entsprechend der vorgegebenen Roboterbahn, so dass der Referenzpunkt des Roboters (1) die vorgegebene Roboterbahn durchfährt, (c) Vorausberechnung der mechanischen Belastung (My1, Mx1, Fx1, Fy1, Fz1, Fx2, Fy2, Fz2, Mx2, My2, Mz2), die innerhalb mindestens einer der Roboterachsen (2, 4, 6) zwischen zwei Gelenken beim Durchfahren der bevorstehenden Roboterbahn auftritt, sowie (d) Anpassung der Ansteuerung der Antriebsmotoren der Roboterachsen (2, 4, 6) in Abhängigkeit von der vorausberechneten mechanischen Belastung (My1, Mx1, Fx1, Fy1, Fz1, Fx2, Fy2, Fz2, Mx2, My2, Mz2), so dass eine mechanische Überlastung vermieden wird.
摘要翻译：本发明涉及一种控制方法，用于具有多个可动的机器人轴的机器人（1）（2，4，6），特别是用于喷涂机器人（1）或搬运机器人，其包括以下步骤：（a）指明通过多个路径点的机器人路径，确定由机器人（1）的基准点，通过进行传递，（b）控制不同机器人轴的驱动马达（2，4,6）对应于预定的机器人路径，从而使机器人的基准点（1）通过预定的机器人路径，（c）中预计算（My1和，的Mx1，FX1，FY1，FZ1，FX2，FY2，FZ2，MX2，My2一致，MZ2）布置在所述机器人轴中的至少一个内的机械负载（2，4，6）两个接头之间产生穿过即将机器人路径时，和（d）（6 2，4），响应于所述预测机械负载（My1和，的Mx1，FX1，FY1，FZ1，FX2，FY2，FZ2，MX2，My2一致，MZ2）调节机器人轴的驱动马达的控制，所以该EI NE机械过载得以避免。

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