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1. 发明申请

WO2007122598A3 BACKLASH ADJUSTING DEVICE OF BEVEL GEARING FOR AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：背光调整工业机器人的水平装置
公开(公告)号：WO2007122598A3
公开(公告)日：2008-02-21
申请号：PCT/IB2007052398
申请日：2007-04-23
申请人： ABB AB , LARSSON JAN
发明人： LARSSON JAN
IPC分类号： B25J9/10 , F16H55/20
CPC分类号： B25J9/103 , F16H55/20 , Y10T74/19623 , Y10T74/19665 , Y10T74/20335
摘要： The present invention relates to a device (1) for adjusting the backlash in bevel gears (7) in an industrial robot. The bevel gears (7) comprise a first conical gear wheel (13) with a first axis of rotation (A) and a second conical gear 0 wheel (14). The device (1) comprises a displaceably arranged holder member (15) adapted to fix and rotatably journal the first gear wheel (4) for rotation about the first axis of rotation (A).
摘要翻译：本发明涉及一种用于调整工业机器人中的锥齿轮（7）中的齿隙的装置（1）。锥齿轮（7）包括具有第一旋转轴线（A）的第一锥形齿轮（13）和第二锥形齿轮0轮（14）。装置（1）包括可移动地布置的保持构件（15），其适于固定和可旋转地轴颈旋转第一齿轮（4）以围绕第一旋转轴线（A）旋转。

2. 发明申请

WO1990009872A1 ARTICULATION STRUCTURE FOR INDUSTRIAL ROBOTS 审中-公开
标题翻译：工业机器人的结构
公开(公告)号：WO1990009872A1
公开(公告)日：1990-09-07
申请号：PCT/JP1990000238
申请日：1990-02-27
申请人： FANUC LTD , TORII, Nobutoshi , ITO, Susumu , TERADA, Akihiro
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J9/1045 , B25J9/103 , B25J17/0241 , F16H57/12 , F16H2057/121 , Y10T74/19623
摘要： An articulation structure for industrial robots, adapted to drive a movable element, such as a rotatable trunk (14), via a driving gear, and provided with a driven gear (26) connected to the movable element, two driving pinions (28, 30) meshed with two different teeth of the driven gear (26), a driving belt mechanism (28a, 30a, 32) connecting the two driving pinions (28, 30) together, a tensioner (36) engaged with the driving belt mechanism (28a, 30a, 32) so as to apply the tension of the driving belt (32) regulatably to the rolls (28a, 30a), and a driving power source (34) connected to one pinion (28) out of the two driving pinions (28, 30). In this articulation structure, mutually opposite-direction pre-loaded meshed portions are formed in advance between the meshed tooth surfaces of the driving pinions (28, 30) and driven gear (26) via the driving belt mechanism (28a, 30a, 32) by regulating the tensioner (36), to remove a backlash.

3. 发明申请

WO1987006671A1 PLANETARY GEAR TRAIN 审中-公开
标题翻译：行车齿轮火车
公开(公告)号：WO1987006671A1
公开(公告)日：1987-11-05
申请号：PCT/EP1987000213
申请日：1987-04-21
申请人： PFEFFER, Fritz
IPC分类号： F16H57/12
CPC分类号： F16H1/2863 , B25J9/103 , F16H57/12 , F16H2001/2881
摘要： For many applications, known planetary gear trains have too great a play on the tooth flanks, especially when used as positioning drives for robots. The present invention addresses the problem of developing a planetary gear train in which the play on the tooth flanks is negligible. This is achieved by the fact that both the ring gear (12, 13) or the sun gear (37, 37') and the planetary gears (14, 15) are separated radially into two partial gears so that, as appropriate, one ring partial gear or one sun partial gear meshes with the corresponding planetary partial gears, and by the fact that before positioning of the ring partial gears or sun partial gears on the gear housing (10) the partial gears of one group (12, 14) are turned to the left and those of the other group (13, 15) are turned to the right until the tooth flanks of the ring partial gears or sun partial gears are applied against those of the planetary partial gears and the tooth flanks of the planetary partial gears are applied against those of the sun gear (17) or of the ring gear (33).
摘要翻译：对于许多应用，已知的行星齿轮系在齿面上具有太大的作用，特别是当用作机器人的定位驱动器时。本发明解决了开发行星齿轮系的问题，其中齿面上的间隙可忽略不计。这通过以下事实实现：环形齿轮（12,13）或太阳齿轮（37,37'）和行星齿轮（14,15）径向分离成两个部分齿轮，使得适当的是一个环部分齿轮或一个太阳部分齿轮与相应的行星部分齿轮啮合，并且由于在将环部分齿轮或太阳部分齿轮定位在齿轮箱（10）之前，一组（12,14）的部分齿轮是转向左侧，另一组（13,15）转向右侧，直到环部分齿轮或太阳偏转齿轮的齿面与行星部分齿轮和行星部分齿轮的齿面相对应齿轮与太阳齿轮（17）或齿圈（33）的齿轮相对应。

4. 发明申请

WO2011155071A1 多自由度マニピュレータ审中-公开
标题翻译：多自由度操纵器
公开(公告)号：WO2011155071A1
公开(公告)日：2011-12-15
申请号：PCT/JP2010/059978
申请日：2010-06-11
申请人：国立大学法人福島大学 , 高橋隆行 , 安沢孝太
发明人：高橋　隆行 , 安沢　孝太
IPC分类号： B25J9/06 , B25J17/00 , F16H1/32 , F16H25/18 , F16H37/12
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/103 , F16H1/321
摘要：本発明は、バックラッシュが殆ど生じることのない高精度な動作が可能であり、しかも、さらなる小型化、軽量化を実現することができる多自由度マニピュレータである。本発明の多自由度マニピュレータは、複数のリンク（２１）と、リンク（２１）同士が回動自在に連結する関節部分（２０）と、関節部分（２０）にてリンク（２１）同士を相対的に回転駆動させるアクチュエータ（２２）と、を具備する。関節部分（２０）には、リンク（２１）同士を相対的に屈曲動作させる立体カム機構（２００）を配する。立体カム機構（２００）は、３次元的なカム案内面（３３）を有する立体カム（３１）と、カム案内面（３３）に摺接するフォロア（３２）と、からなる。
摘要翻译：公开了一种多自由度操纵器，使得可以进行几乎不发生齿隙的高精度运动，并且还可实现进一步的小型化和重量减轻。多自由度操纵器设置有多个连杆（21），铰接部分（20），其中连杆（21）以可旋转的方式相互连接在一起，以及致动器（22），其中将连杆（21）驱动到铰接部（20）中相互相对旋转。在铰接部分（20）中，布置了固定的凸轮机构（200），使得连杆（21）形成相互相对的弯曲运动。固体凸轮机构（200）各自包括具有三维凸轮引导表面（33）的实心凸轮（31）和与凸轮引导表面（33）滑动接触的从动件（32）。

5. 发明申请

WO2008037562A1 MEHRSTUFIGES UNTERSETZUNGSGETRIEBE 审中-公开
标题翻译：多级传动装置
公开(公告)号：WO2008037562A1
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：PCT/EP2007/059166
申请日：2007-09-03
申请人： ZF FRIEDRICHSHAFEN AG , PESCHECK, Jürgen , SCHULZ, Horst , KIRSCHNER, Tino , WEISS, Martin
发明人： PESCHECK, Jürgen , SCHULZ, Horst , KIRSCHNER, Tino , WEISS, Martin
IPC分类号： F16H1/28 , F16H37/04
CPC分类号： F16H57/12 , B25J9/103 , F16H1/22 , F16H37/041 , F16H2057/0221 , F16H2057/125
摘要： Es wird ein mehrstufiges Untersetzungsgetriebe vorgeschlagen, bei dem eine erste Untersetzungsstufe als Planetengetriebe (8) ausgebildet ist, mit einem antreibbaren ersten Sonnenrad (22), mit mehreren in einem ersten drehbar gelagerten Planetenträger (10) drehbar gelagerten ersten Planetenrädern (20), die in gieichzeitigem Zahneingriff mit dem ersten Sonnenrad (22) und einem ebenfalls drehbar gelagerten ersten Hohlrad (16) stehen, bei dem eine zweite Untersetzungsstυfe zwei Ritzel (4,6) umfasst, die beide an unterschiedlichen Stellen am Umfang in Zahneingriff mit einem Großrad (2) stehen und von denen ein erstes Ritzel (4) drehfest mit dem ersten Planetenträger (10) verbunden ist und ein zweites Ritzel (6) über eine drehrichtungsumkehrende Zahnradstufe (12, 14) trieblich mit dem ersten Hohlrad (16) verbunden ist. Damit das Getriebe den Anforderungen an die Präzision und eine vorteilhafte Leitungsführung bei einem Robotergetriebe gerecht wird, sind die Ritzel (4,6) und das Großrad (2) konisch ausgebildet. Ferner sind Einstellmittel (30) für die Einstellung der Axialposition jedes Ritzels (4,6) gegenüber dem Großrad (2) vorhanden und das Großrad weist einen Zentraldurchlass (40) auf.
摘要翻译：它提出了一种多级减速齿轮，其中，第一减速级被设计为行星变速器（8），具有驱动第一太阳齿轮（22）可旋转地安装有多个，在第一可旋转地安装行星齿轮架（10），第一行星齿轮（20），其在设置有第一太阳齿轮（22）和一个同样可旋转地安装的第一环形齿轮（16）gieichzeitigem啮合，其中第二Untersetzungsst？FE两个小齿轮（4,6），其都与一个大齿轮圆周上的啮合（在不同的点 2）被提供，并且其一个第一小齿轮（4）可旋转地连接到第一行星齿轮架（10）和通过驱动地连接到第一环形齿轮（16）连接的旋转方向反转齿轮级（12，14）的第二小齿轮（6）。因此，该变速器处于机器人满足精度和有利的布线传输的需求，所述小齿轮（4.6）和大齿轮（2）是圆锥形的。相对于所述大齿轮，用于调节的轴向位置（2）存在，并且大齿轮有一中心通道（40），每个小齿轮（4.6）的进一步的调整装置（30）。

6. 发明申请

WO2007122598A2 A DEVICE FOR AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一个工业机器人设备
公开(公告)号：WO2007122598A2
公开(公告)日：2007-11-01
申请号：PCT/IB2007/052398
申请日：2007-04-23
申请人： ABB AB , LARSSON, Jan
发明人： LARSSON, Jan
CPC分类号： B25J9/103 , F16H55/20 , Y10T74/19623 , Y10T74/19665 , Y10T74/20335
摘要： The present invention relates to a device (1) for adjusting the backlash in bevel gears (7) in an industrial robot. The bevel gears (7) comprise a first conical gear wheel (13) with a first axis of rotation (A) and a second conical gear 0 wheel (14). The device (1) comprises a displaceably arranged holder member (15) adapted to fix and rotatably journal the first gear wheel (4) for rotation about the first axis of rotation (A).
摘要翻译：本发明涉及一种用于调整工业机器人中的锥齿轮（7）中的齿隙的装置（1）。锥齿轮（7）包括具有第一旋转轴线（A）的第一锥形齿轮（13）和第二锥形齿轮0轮（14）。装置（1）包括可移动地布置的保持构件（15），其适于固定和可旋转地轴颈旋转第一齿轮（4）以围绕第一旋转轴线（A）旋转。

7. 发明申请

WO2005071285A1 歯車機構及び同機構を備えたロボット审中-公开
标题翻译：机械与机器人
公开(公告)号：WO2005071285A1
公开(公告)日：2005-08-04
申请号：PCT/JP2005/000782
申请日：2005-01-21
申请人：川崎重工業株式会社 , 広岡康雄 , 橋本康彦
发明人：広岡康雄 , 橋本康彦
IPC分类号： F16H1/20
CPC分类号： F16H57/12 , B25J9/103 , F16H1/06 , F16H57/022 , F16H57/023 , F16H2057/0222 , F16H2057/125 , Y10T74/19502 , Y10T74/19623 , Y10T74/19628 , Y10T74/19647 , Y10T74/19898 , Y10T74/20305
摘要：　本歯車機構は、固定体(27)に、第１の回転軸線(L2,L3)まわりに回転可能に支持される第１の歯車(21,22)と、第１の歯車(21,22)と噛合可能な第２の歯車(23)と、第１の回転軸線(L2,L3)に近接および離反する近接離反方向へ変位自在に固定体(27)に設けられ、第２の歯車(23)を第２の回転軸線(L4)まわりに回転自在に支持する支持体(26)と、近接離反方向へ螺進および螺退可能に固定体(27)に螺着され、直接的または間接的に支持体(27)を支持して支持体(27)が第１の回転軸線(L2,L3)から離反する離反方向へ変位することを阻止する変位阻止部材(32)と、を備える。
摘要翻译：一种齿轮机构，包括具有可绕第一旋转轴线（L2，L3）可旋转地支撑的第一齿轮（21,22）的固定体（27），允许与第一齿轮（21,22）啮合的第二齿轮（23）安装在所述固定体（27）上的支撑体（26），所述支撑体（26）在靠近所述第一旋转轴线（L2，L3）的接近/分离方向上可移动地移动并且以第二旋转轴线 L4）和与所述固定体（27）螺合的位移阻止构件（32），以在所述接近/分离方向上向前和向后螺旋地移动，并直接或间接地支撑所述支撑体（26），以防止所述支撑体（26）沿着与第一旋转轴线（L2，L3）分开的分离方向移位。

8. 发明申请

WO1996022861A1 AN INDUSTRIAL ROBOT WRIST UNIT 审中-公开
标题翻译：工业机器人手表
公开(公告)号：WO1996022861A1
公开(公告)日：1996-08-01
申请号：PCT/SE1996000086
申请日：1996-01-26
申请人： ASEA BROWN BOVERI AB , DANIELSSON, Stefan , GEPERTZ, Jan , LARSSON, Jan
发明人： ASEA BROWN BOVERI AB
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/103 , B25J17/0258 , Y10T74/19565 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335 , Y10T74/2186
摘要： The invention relates to an industrial robot wrist unit, comprising a wrist housing (12) intended to be detachably fixed to the distal end of a robot arm (24). The wrist housing (12), which has two fork arms (14, 16) supports a pivotally mounted tilt housing (30), which in turn supports a rotatably mounted turntable (32), on which there can be mounted an external implement. The tilt housing (30) is positively confined between the fork arm (14, 16) so that reactive forces stemming from the gearings (48, 50; 52, 54; 68, 70) in the housing are prevented from forcing the fork arms (14, 16) apart.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人手腕单元，包括：手腕壳体（12），其可拆卸地固定在机器人手臂（24）的远端。具有两个叉臂（14,16）的手腕壳体（12）支撑枢转地安装的倾斜壳体（30），该倾斜壳体又支撑可旋转地安装的转台（32），在该转台上可安装外部工具。倾斜壳体（30）被积极地限制在叉臂（14,16）之间，从而防止从壳体中的齿轮（48,50,52,54; 68,70）产生的反作用力强制叉臂（ 14，16）。

9. 发明申请

WO1990000958A1 GEAR DRIVE, IN PARTICULAR FOR ROTATING JOINTS OF INDUSTRIAL ROBOTS 审中-公开
标题翻译：齿轮驱动，特别是用于工业机器人的旋转接头
公开(公告)号：WO1990000958A1
公开(公告)日：1990-02-08
申请号：PCT/DE1989000453
申请日：1989-07-08
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , LEISNER, Ernst , GOSDOWSKI, Gerhard , BRUNS, Joachim , BUTTAU, Hans-Peter
发明人： ROBERT BOSCH GMBH
IPC分类号： B25J09/10
CPC分类号： B25J9/103 , B25J9/1045 , F16H57/12 , F16H2057/121 , F16H2057/127
摘要： In gear drives for industrial robots, it is necessary, in order to maximize the positioning accuracy, to minimize play between the teeth, or eliminate it completely. This can be achieved by using, as the means to minimize or eliminate play, a tensioning roller (46) which acts on a belt drive (10, 12), the belt drive (10, 12) acting preferably via two transmission gears (18, 20) on two drive gears (32) mounted staggered with respect to each other but with their axes parallel, the two drive gears (32) engaging jointly with a driven gear (36) at various points on its circumference. Preferred field of application: pivoting-arm robots for assembly plants in the manufacturing industry.

10. 发明申请

WO2014207873A1 シザーズギヤ、動力伝達機構、ロボットおよびシザーズギヤの製造方法审中-公开
标题翻译：分拣机齿轮，驱动传动机构，机器人及生产切割机齿轮的方法
公开(公告)号：WO2014207873A1
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：PCT/JP2013/067715
申请日：2013-06-27
申请人：株式会社安川電機
发明人：田中　謙太郎 , 一番ケ瀬　敦 , 西　正則
IPC分类号： F16H55/18 , B25J17/00
CPC分类号： B25J9/103 , F16H55/18
摘要：　実施形態に係るシザーズギヤ（４０）にあっては、メインギヤ（５０）と、メインギヤに重合されるサブギヤ（６０）と、メインギヤ穴部（５５）と、サブギヤ穴部（６５）と、挟持部材（７０）とを備える。メインギヤ穴部はメインギヤの重合面（５４）に、サブギヤ穴部はサブギヤの重合面（６４）に穿設される。挟持部材は、メインギヤ穴部およびサブギヤ穴部に部分的に当接しつつ挟持される。また、挟持部材は、メインギヤおよびサブギヤが互いに異なる回転方向にずれることで変形させられた状態で挟持され、変形させられた状態で、メインギヤ穴部およびサブギヤ穴部との当接部分に反発力を生じさせる反発性を有する。
摘要翻译：剪刀齿轮（40）的该实施例设有主齿轮（50），与主齿轮接合的副齿轮（60），主齿轮孔（55），副齿轮孔（65）和副齿轮保持构件（70）。主齿轮孔在主齿轮的接合表面（54）处开口，并且在下面的接合表面（64）处打开下齿孔。在与主齿轮孔和下齿孔部分接触的同时保持保持构件。此外，保持构件保持在通过主齿轮变形的状态，并且副齿偏移到相互不同的旋转方向，并且在变形状态下具有在主齿轮孔的接触部分处产生排斥力的排斥和地下洞。

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