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1. 发明申请

WO2012153422A1 クラウンギア減速機構审中-公开
标题翻译： CROWN齿轮减速装置
公开(公告)号：WO2012153422A1
公开(公告)日：2012-11-15
申请号：PCT/JP2011/060984
申请日：2011-05-12
申请人：国立大学法人福島大学 , 高橋隆行 , 佐々木裕之 , 安沢孝太 , 藤森優太 , 高▲崎▼ 進 , 秦豪一 , 伏見雅英
发明人：高橋　隆行 , 佐々木　裕之 , 安沢　孝太 , 藤森　優太 , 高▲崎▼　進 , 秦　豪一 , 伏見　雅英
IPC分类号： F16H1/32
CPC分类号： F16H1/321
摘要：　可動クラウンギアに歳差運動を行わせるための曲げ柔性に加えて、軸まわりの回転を伝達するに際しての捩り剛性や許容トルクを、向上させる。　その解決手段として、固定クラウンギア２と、可動クラウンギア１と、可動クラウンギア１を押し付ける押付機構と、可動クラウンギア１に連結される出力軸３とを備え、押付機構の回転によって、可動クラウンギア１が歳差運動を行うように設けたクラウンギア減速機構において、出力軸３を、可動クラウンギア１に結合される結合軸部３０と、可動クラウンギア１の歳差運動に伴って弾性変形する弾性軸部３１と、出力軸部３２とを、軸方向ａに沿って連続させたものとする。
摘要翻译：弯曲柔性适用于可移动的冠齿轮，以提高扭转刚度和绕轴转动的转矩。冠齿轮减速装置包括：固定冠齿轮（2）; 可动冠齿轮（1）; 按压所述可动冠齿轮（1）的按压单元; 以及连接到可动冠齿轮（1）的输出轴（3）。可动冠齿轮（1）根据按压单元的旋转进行进动。在输出轴（3）中，与可动冠齿轮（1）连接的连结轴部（30），弹性轴部（31），弹性轴部（31）根据可动冠齿轮（1）的旋进而弹性变形，轴部（32）沿轴向（a）连续设置。

2. 发明申请

WO2011155071A1 多自由度マニピュレータ审中-公开
标题翻译：多自由度操纵器
公开(公告)号：WO2011155071A1
公开(公告)日：2011-12-15
申请号：PCT/JP2010/059978
申请日：2010-06-11
申请人：国立大学法人福島大学 , 高橋隆行 , 安沢孝太
发明人：高橋　隆行 , 安沢　孝太
IPC分类号： B25J9/06 , B25J17/00 , F16H1/32 , F16H25/18 , F16H37/12
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/103 , F16H1/321
摘要：本発明は、バックラッシュが殆ど生じることのない高精度な動作が可能であり、しかも、さらなる小型化、軽量化を実現することができる多自由度マニピュレータである。本発明の多自由度マニピュレータは、複数のリンク（２１）と、リンク（２１）同士が回動自在に連結する関節部分（２０）と、関節部分（２０）にてリンク（２１）同士を相対的に回転駆動させるアクチュエータ（２２）と、を具備する。関節部分（２０）には、リンク（２１）同士を相対的に屈曲動作させる立体カム機構（２００）を配する。立体カム機構（２００）は、３次元的なカム案内面（３３）を有する立体カム（３１）と、カム案内面（３３）に摺接するフォロア（３２）と、からなる。
摘要翻译：公开了一种多自由度操纵器，使得可以进行几乎不发生齿隙的高精度运动，并且还可实现进一步的小型化和重量减轻。多自由度操纵器设置有多个连杆（21），铰接部分（20），其中连杆（21）以可旋转的方式相互连接在一起，以及致动器（22），其中将连杆（21）驱动到铰接部（20）中相互相对旋转。在铰接部分（20）中，布置了固定的凸轮机构（200），使得连杆（21）形成相互相对的弯曲运动。固体凸轮机构（200）各自包括具有三维凸轮引导表面（33）的实心凸轮（31）和与凸轮引导表面（33）滑动接触的从动件（32）。

3. 发明申请

WO2011155070A1 パラレルマニピュレータ审中-公开
标题翻译：并行操纵器
公开(公告)号：WO2011155070A1
公开(公告)日：2011-12-15
申请号：PCT/JP2010/059977
申请日：2010-06-11
申请人：国立大学法人福島大学 , 高橋隆行 , 安沢孝太
发明人：高橋　隆行 , 安沢　孝太
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/54 , F16H25/18 , F16H37/12
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0045
摘要：　本発明のパラレルマニプレータは、エンドエフェクタ（１）と、エンドエフェクタ（１）を一端部で支持する複数本のリンク（３）と、リンク（３）の他端部に連結された複数の立体カム機構（１０）と、を具備する。立体カム機構（１０）は、回転式のアクチュエータ（２２）によってカム回転軸（１１Ａ）まわりに回転駆動される立体カム（１１）と、フォロア回転軸（１２Ａ）まわりに回動自在に支持され且つリンク（３）に連結されるフォロア（１２）とを有する。立体カム（１１）には３次元的なカム案内面（１３）を形成し、カム回転軸（１１Ａ）とフォロア回転軸（１２Ａ）を捩れの位置の関係に設ける。立体カム（１１）がカム回転軸（１１Ａ）まわりに回転すると、フォロア（１２）がカム案内面（１３）にガイドされながらフォロア回転軸（１２Ａ）まわりに揺動する。
摘要翻译：公开了一种具有端部执行器（1）的平行操纵器，在其每个端部处的多个连杆（3），其中末端执行器（1）被支撑，并且多个实心凸轮机构（10）连接到一个链路（3）的另一端。每个固体凸轮机构（10）包括通过旋转致动器（22）围绕凸轮旋转轴（11A）驱动旋转的实心凸轮（11）和以这种方式支撑的从动件（12）可以围绕随动旋转轴（12A）旋转并且连接到所述连杆（3）中的一个。在立体凸轮（11）上形成三维凸轮引导面（13）。凸轮转动轴（11A）和随动旋转轴（12A）设置成形成扭曲的位置关系。当实心凸轮（11）围绕凸轮转动轴（11A）旋转时，从动件（12）在被凸轮引导表面（13）引导的同时围绕随动旋转轴（12A）摆动。

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