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1. 发明申请

WO2019114221A1 控制方法、系统及所适用的清洁机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2019114221A1
公开(公告)日：2019-06-20
申请号：PCT/CN2018/090659
申请日：2018-06-11
申请人：珊口(上海)智能科技有限公司
发明人：陈建军 , 崔彧玮 , 李磊
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/40
CPC分类号： A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4061 , A47L11/4066
摘要：一种控制方法、系统及所适用的清洁机器人。控制方法包括以下步骤：在清洁机器人导航操作环境下，控制摄像装置（22）实时拍摄图像；对所拍摄的至少一幅图像进行分析；基于分析的结果并按照预设的清洁模式控制清洁机器人的行为；其中，清洁模式包括对应欠曝区域的清洁模式。通过采用对所拍摄的图像进行分析，基于分析的结果并按照预设的清洁模式来控制清洁机器人的行为，使得对于某些特定区域，用户可以根据需求进行清洁，实现根据用户需求划区域进行清洁的目的。

2. 发明申请

WO2017042730A1 MOBILE AND AUTOMATIZED EQUIPMENT FOR SURFACE CLEANING 审中-公开
标题翻译：移动和自动化表面清洁设备
公开(公告)号：WO2017042730A1
公开(公告)日：2017-03-16
申请号：PCT/IB2016/055385
申请日：2016-09-09
申请人： UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ
发明人： GONZALEZ GILL, José Ángel , BROCE MACK, Kathia Tamara , CARDENAS, Christofher
IPC分类号： A47L11/40 , A46B13/02 , A47L11/00 , A47L11/292 , A47L11/293 , A47L13/10
CPC分类号： A47L11/4072 , A46B13/02 , A47L11/283 , A47L11/4036 , A47L11/4038 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L2201/00 , A47L2201/04
摘要： It comprises: first cleaning body, which in turn comprises a steam device, for performing surface steam cleaning and disinfection, and multidirectional rotating brushes; second cleaning body, which in turn comprises a mop to remove the dirt extracted from the surface by means of steam and/or brushes; articulated connection for connecting the cleaning bodies, making it possible to overcome heights; multidirectional wheels mounted on the cleaning body, so as to make displacement thereof easier; motors for actuating the wheels; computerized control unit, incorporated in one of the cleaning bodies; and a rechargeable battery, incorporated in one of the cleaning bodies. It allows automatized cleaning of floors, and stairways in a downward direction.
摘要翻译：它包括：第一清洁体，其又包括用于进行表面蒸汽清洁和消毒的蒸汽装置，以及多向旋转刷; 第二清洁体，其又包括拖把，以通过蒸汽和/或刷子除去从表面提取的污垢; 用于连接清洁体的铰接连接，可以克服高度; 安装在清洁体上的多向轮，从而使其位移更容易; 用于启动车轮的电机; 计算机控制单元，并入清洗体之一; 和可再充电电池，并入其中一个清洁体。它允许自动清洁地板和楼梯向下的方向。

3. 发明申请

WO2016129912A1 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：机动清洁剂及其控制方法
公开(公告)号：WO2016129912A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：PCT/KR2016/001350
申请日：2016-02-05
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철
IPC分类号： A47L9/28 , B25J13/08
CPC分类号： A47L11/4011 , A47L9/28 , A47L11/16 , A47L11/282 , A47L11/283 , A47L11/4005 , A47L11/4038 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/4069 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , G05D1/0011 , G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D1/0285 , G05D2201/0203
摘要： 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는, 본체, 본체에 구비되어 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부, 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재, 로봇 청소기의 주행 위치가 장애물 밑인지 여부를 감지하는 감지부 및 감지부의 감지 신호를 기초로 로봇 청소기의 주행 위치가 장애물 밑이라고 판단되면, 구동부를 제어하여 장애물 밑을 회피하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
摘要翻译：公开了一种机器人清洁器。本机器人清洁器包括：主体; 驱动单元，设置在所述主体中，以便为所述机器人清洁器的行进提供动力; 分别通过驱动单元的动力围绕第一旋转轴和第二旋转轴旋转的第一和第二旋转构件，并且可以分别固定用于湿清洁的清洁器; 感测单元，用于检测机器人清洁器的行进位置是否在障碍物之下; 以及控制单元，用于基于感测单元的感测信号确定机器人清洁器的行驶位置在障碍物下方时，控制驱动单元，使得机器人清洁器避免障碍物下方的区域。

4. 发明申请

WO2015137764A1 구동유닛 및 이를 포함하는 청소 로봇 审中-公开
标题翻译：驾驶单位和包括相同的清洁机器人
公开(公告)号：WO2015137764A1
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：PCT/KR2015/002447
申请日：2015-03-13
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박성진 , 정재열 , 박흠용 , 신동민 , 유정기 , 이동훈
IPC分类号： A47L9/28 , A47L11/24
CPC分类号： B60G17/0165 , A47L9/009 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4066 , A47L11/4072 , A47L2201/04 , B60G17/0157 , B60K7/0007 , B60K17/145
摘要： 다양한 주행 조건에서 발생하는 주행 불가능 상태를 탈출할 수 있도록 개선된 구동 유닛을 가지는 청소 로봇을 개시한다. 청소 로봇은 본체와, 본체를 구동하는 구동유닛을 포함한다. 구동유닛은 구동력을 생성하는 제1구동모터 및 제2구동모터와, 제1구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동 휠과, 구동 휠을 회전 가능하게 지지하고, 제1구동모터의 모터축을 중심으로 제1위치와 제2위치 사이에서 회전 가능한 휠 프레임을 포함한다. 휠 프레임은 제1위치와 제2위치 사이의 적어도 일부 구간에서 제2구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전한다.
摘要翻译：公开了一种具有改进的驱动单元的清洁机器人，其能够逃避在各种行驶条件下发生的不可行状态。清洁机器人包括主体和用于驱动主体的驱动单元。驱动单元包括：产生驱动力的第一驱动马达和第二驱动马达; 通过接收来自第一驱动电动机的驱动力而旋转的驱动轮; 以及轮架，其支撑所述驱动轮，使得所述驱动轮能够旋转，并且所述轮框架可相对于所述第一驱动马达中的马达轴在第一位置和第二位置之间旋转。轮架通过在第一位置和第二位置之间的至少部分部分接收来自第二驱动电动机的驱动力而旋转。

5. 发明申请

WO2015090397A1 ROBOTIC CLEANING DEVICE 审中-公开
标题翻译：机动清洁装置
公开(公告)号：WO2015090397A1
公开(公告)日：2015-06-25
申请号：PCT/EP2013/077377
申请日：2013-12-19
申请人： AKTIEBOLAGET ELECTROLUX
发明人： LINDHÉ, Magnus , HAEGERMARCK, Anders , FORSBERG, Petter
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G01C21/206 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4066 , A47L2201/06 , B60L11/1809 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0215 , Y10S901/01 , Y10S901/46
摘要： A robotic cleaning device comprising a body, an obstacle detecting device configured to obtain data from a vicinity of the robotic cleaning device. The robotic cleaning device further comprising a propulsion system, a cleaning member, the propulsion system being configured to drive the robotic cleaning device across a surface to be cleaned, wherein a processing unit is arranged to extract at least one feature from said data obtained by the obstacle detecting device, compare the attained feature with stored features and when the attained feature matches one of the stored features, deduce a position of the robotic cleaning device.
摘要翻译：一种机器人清洁装置，包括主体，被配置为从所述机器人清洁装置的附近获得数据的障碍物检测装置。所述机器人清洁装置还包括推进系统，清洁构件，所述推进系统被配置为驱动所述机器人清洁装置穿过要清洁的表面，其中处理单元被布置成从由所述清洁部件获得的所述数据中提取至少一个特征障碍物检测装置，将获得的特征与存储的特征进行比较，并且当所获得的特征与所存储的特征之一匹配时，推导出机器人清洁装置的位置。

6. 发明申请

WO2015074415A1 一种地面自动清洁器审中-公开
公开(公告)号：WO2015074415A1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/CN2014/080513
申请日：2014-06-23
申请人：梁金然
发明人：梁金然
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/28
CPC分类号： A47L11/4066 , A47L11/10
摘要：一种地面自动清洁器，包括使用时用于擦拭地面的清洁部件（2）、具有用来安装清洁部件（2）的安装部（11）、及安装在所述清洁器本体（1）上并用于驱动清洁器本体（1）作前进或拐弯动作的驱动部件，使用时，清洁部件（2）安装在该安装部（11）上。

7. 发明申请

WO2014169943A1 ROBOTIC VACUUM CLEANER 审中-公开
标题翻译：机动真空清洁器
公开(公告)号：WO2014169943A1
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：PCT/EP2013/057814
申请日：2013-04-15
申请人： AKTIEBOLAGET ELECTROLUX
发明人： HAEGERMARCK, Anders
IPC分类号： A47L9/00 , A47L9/04
CPC分类号： A47L5/22 , A47L9/00 , A47L9/04 , A47L9/0472 , A47L9/0477 , A47L9/0488 , A47L11/4066 , A47L2201/00 , A47L2201/04
摘要： The present invention relates to a robotic cleaning device (10) comprising a main body (11) having a front end portion (16) with a front end wall (17), a rear end portion (20), a right side wall (18) connecting the front end wall (17) and the rear end portion (20) and a left side wall (19) connecting the front end wall (17) and the rear end portion (20). The robotic cleaning device (10) further comprises at least one driving wheel (12, 13) arranged to move the robotic cleaning device (10) across a surface to be cleaned, driving means (29) arranged to control the at least one driving wheel (12, 13) to rotate in order to move the robotic cleaning device (10) across the surface to be cleaned and control means (30) for controlling the driving means (29) to move the robotic cleaning device across the surface to be cleaned in accordance with navigation information. Moreover, the robotic cleaning device (10) comprises a cleaning member (15) arranged at a bottomside of the main body for removing debris from the surface to be cleaned, the cleaning member (15) being arranged in the front end portion (16) of the main body, wherein the main body (11) is arranged such that its width (A) is greatest between the right side wall and the left side wall, said greatest width (A) being located at the front end portion (16) of the main body (11).
摘要翻译：本发明涉及一种机器人清洁装置（10），其包括具有前端部分（16）的主体（11），前端部分（16）具有前端壁（17），后端部分（20），右侧壁）和连接前端壁（17）和后端部（20）的左侧壁（19）之间连接前端壁（17）和后端部（20）。机器人清洁装置（10）还包括至少一个驱动轮（12,13），该驱动轮布置成使机器人清洁装置（10）跨过要清洁的表面移动，驱动装置（29）被布置成控制至少一个驱动轮（12,13）以旋转以便使所述机器人清洁装置（10）跨越要清洁的表面移动;以及控制装置（30），用于控制所述驱动装置（29）将所述机器人清洁装置移动穿过待清洁的表面按照导航信息。此外，机器人清洁装置（10）包括布置在主体底部的清洁构件（15），用于从要清洁的表面去除碎屑，清洁构件（15）布置在前端部分（16）中，所述主体（11）的宽度（A）在所述右侧壁和所述左侧壁之间最大，所述最大宽度（A）位于所述前端部（16）处，的主体（11）。

8. 发明申请

WO2014118520A1 MOBILE ROBOT 审中-公开
标题翻译：移动机器人
公开(公告)号：WO2014118520A1
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：PCT/GB2014/050214
申请日：2014-01-28
申请人： DYSON TECHNOLOGY LIMITED
发明人： VANDERSTEGEN-DRAKE, Mark , ROLLO, Adam
IPC分类号： A47L9/00 , A47L11/40
CPC分类号： A47L9/009 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , A47L2201/04
摘要： A mobile robot (2) comprising a body (3) having a drive arrangement (20,31) for driving the body (3) on a surface, the body (3) further including biasing means (130) for biasing a rear portion (129) of the body (3) in a direction away from the floor surface. The biasing means (130) may comprise a springloaded swing arm (136) located on a rear portion (129) of the body (3) and which is movable between stowed and deployed positions.
摘要翻译：一种移动机器人（2），包括具有用于在表面上驱动所述主体（3）的驱动装置（20,31）的主体（3），所述主体（3）还包括偏置装置（130），用于偏置后部（3）的远离地板表面的方向。偏置装置（130）可以包括位于主体（3）的后部（129）上并且可在收起位置和展开位置之间移动的弹簧加载的摆臂（136）。

9. 发明申请

WO2013068575A2 CLEANING MACHINE FOR WINDOWS, FAÇADE ELEMENTS, SOLAR MODULES, AND SMOOTH-SURFACED SURFACE ELEMENTS OF THAT KIND 审中-公开
标题翻译：清洗机WINDOWS，外观元素，太阳能电池板等光滑表面的表面元件
公开(公告)号：WO2013068575A2
公开(公告)日：2013-05-16
申请号：PCT/EP2012072341
申请日：2012-11-12
申请人： BIEDER MICHAEL
发明人： BIEDER MICHAEL
IPC分类号： A47L1/02 , A47L11/38 , A47L11/40 , B60S3/04 , B63B59/06 , B64F5/00 , E04G23/00
CPC分类号： A47L11/38 , A47L1/02 , A47L11/4058 , A47L11/4066 , A47L11/408
摘要： The invention relates to a cleaning machine for windows (F) façade elements, solar modules, and smooth-surfaced surface elements of that kind, in particular at great height, which cleaning machine enables quick and efficient cleaning in particular at great height and provides improved cleaning effectiveness compared to known "hand cleaning" performed using long rods (telescoping rods). For this purpose, the cleaning machine according to the invention comprises the following: a) a machine body (4) arranged on a chassis (2), b) a rod-guiding unit (5) arranged on the machine body (4) in such a way that the rod-guiding unit can be pivoted relative to the machine body, c) a telescoping rod (6), which is arranged in the rod-guiding unit (5) in such a way that the telescoping rod can be moved in the longitudinal direction of the telescoping rod and which is constructed of telescopic segments (6a, 6b) joined inside each other and which has a free end on an innermost telescopic segment, a wiping head (8) being arranged on the free end, d) a drive (7) for moving the telescoping rod (6) back in forth in the longitudinal direction of the telescoping rod relative to the rod-guiding unit by a specified stroke, e) a water applicator for applying water, in particular distilled water, to a surface to be cleaned in the region of the wiping head (8), and f) a water-supply unit for supplying water, in particular distilled water, to the water applicator.
摘要翻译：与本发明的清洁机的Windows（F），外立面元件，太阳能电池组件等的光滑表面的元件，特别是在高海拔所示，这使得能够快速且有效的清洁，尤其是在高度，特别是对一个具有长极（伸缩杆）已知开展“洗手”提供了改进的清洁作用。为了这个目的，本发明的清洗机包括：a）一（底盘2）上设置机器主体（4）; b）一种（在机体4）相对于（该枢轴安装杆引导单元5）; c）中可移动地在其纵向方向上从嵌套的伸缩段（6A布置在（在导杆部5），6b）的构造，在最里面的伸缩分段具有伸缩杆（6）的自由端（与布置在擦拭头8）的自由端; d）对于在相对于纵向方向往复望远镜杆（6）（在杆引导单元5）通过预定的行程驱动器（7）; E）用于施加水，特别是蒸馏水（到表面的水施用器在擦拭头8）的区域被清洁; 和f）用于供应水，特别是蒸馏水，去水施加器供水单元。

10. 发明申请

WO2004049884A3 DEVICE FOR WRINGING MOISTURE FROM A MOP 审中-公开
标题翻译：设备干燥湿拖把
公开(公告)号：WO2004049884A3
公开(公告)日：2004-08-05
申请号：PCT/EP0313586
申请日：2003-12-02
申请人： BSH BOSCH SIEMENS HAUSGERAETE , DAMRATH JOACHIM , SPIELMANNLEITNER MARKUS , WETZL GERHARD
发明人： DAMRATH JOACHIM , SPIELMANNLEITNER MARKUS , WETZL GERHARD
IPC分类号： A47L11/40 , A47L13/256 , A47L13/48 , A47L13/60 , A47L11/28
CPC分类号： A47L11/4036 , A47L11/40 , A47L11/4066 , A47L13/256 , A47L13/48 , A47L13/60
摘要： The invention relates to a device (104) for wringing moisture from a mop (101) and, to this end, comprises pressing elements (109, 110) between which a holder (102), together with a mop covering (103) that is attached thereto, can be pressed. According to the invention, the mop covering (103) projects beyond the holder (102) thereby forming a cushioning at the edges of the holder (102) in order to prevent the holder (102) from damaging, for example, furniture. In order to be able to wring moisture in a defined manner from both the projecting edge of the mop covering (103) as well as the portion thereof covered by the holder (102), both interacting pressing elements (109, 110) form a gap whose height decreases toward the edges. In particular, the height decreases in a gradual manner. The pressing elements are preferably rollers (109, 110) of which several cylinder sections (119, 120) can have different diameters in order to be able to obtain gap sections of different heights.
摘要翻译：对于除湿拖把（101）是一个设备（104）已知的具有压力元件（109，110）之间的保持器（102）可以与所述保持器（102）附连拖把罩（103）一起被压缩。根据本发明，所述拖把盖（103）伸出的支架（102），并且因此在支架的边缘的形式（102）缓冲，以防止损坏，例如家具由保持器（102）。为了除湿两者拖把盖（103）以及由支架所覆盖的区域的突出边缘（102）部分地限定两个协作打印元件（109，110）形成，其高度朝向边缘减小的间隙。特别地，高度逐步降低。压力元件最好是辊子（109,110），其中的一些圆柱形部分（119，120）可以具有不同的直径，以不同的水平间隙部分就可以实现。

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