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1. 发明申请

WO2016159615A1 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：WO2016159615A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/KR2016/003150
申请日：2016-03-28
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철
IPC分类号： A47L11/40 , A47L11/282
CPC分类号： A47L11/282 , A47L11/40
摘要： 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 본체, 본체에 구비되어 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부, 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재 및 제1, 제2 회전 부재 각각의 회전축 근처로 오물이 유입되는 것을 방지하는 방지 부재를 포함한다.
摘要翻译：公开了一种机器人清洁器。本机器人清洁器包括：身体; 驱动单元，其安装在所述主体中并为所述机器人清洁器的行进供电; 第一和第二旋转构件，其分别通过驱动单元的动力围绕第一旋转轴和第二旋转轴旋转，以提供用于机器人清洁器的行进的移动动力，其中用于湿清洁的清洁器可以固定到每个第一和第二旋转构件; 以及用于防止污物在所述第一和第二旋转构件中的每一个的旋转轴附近引入的防止构件。

2. 发明申请

WO2023063514A1 이동 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2023063514A1
公开(公告)日：2023-04-20
申请号：PCT/KR2022/005771
申请日：2022-04-22
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철 , 박상두
IPC分类号： B25J5/00 , B25J11/00 , B62D55/065 , B60K1/02
摘要： 본 발명은, 문턱과 같은 둔덕을 넘어서 주행하는 경우 주행 안정성을 제공하고, 회전 반경이 최소화된 제자리 회전 주행을 안정적으로 수행할 수 있는 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명은, 바디(body); 상기 바디 하부에 설치되는 제1 및 제2 바퀴; 및 상기 제1 및 제2 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부를 포함하고, 상기 제1 바퀴와 이동 로봇의 중심을 연결하는 선은 상기 이동 로봇의 진행 방향에 대해 예각을 형성하고, 상기 제2 바퀴와 상기 이동 로봇의 중심을 연결하는 선은 상기 진행 방향에 대해 둔각을 형성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇을 제공한다.

3. 发明申请

WO2016137250A1 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：机动清洁剂及其控制方法
公开(公告)号：WO2016137250A1
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：PCT/KR2016/001869
申请日：2016-02-25
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철 , 김봉윤
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02
CPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02
摘要： 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 본체, 본체에 구비되어 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부, 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재 및 로봇 청소기의 청소 주행 패턴을 결정하고, 결정된 청소 주행 패턴에 따라 로봇 청소기가 전진 및 후진을 순차적으로 반복하면서 주행하도록 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
摘要翻译：公开了一种机器人清洁器。本机器人清洁器包括：主体; 驱动单元，其设置在所述主体上，以为所述机器人清洁器的行进提供动力; 第一和第二旋转构件，其通过驱动单元的动力分别围绕第一旋转轴和第二旋转轴旋转，以提供用于机器人清洁器的行进的移动动力源，并且用于湿清洁的清洁器可分别固定; 以及控制单元，用于确定机器人清洁器的清洁行进模式，并且根据确定的清洁行进模式来控制驱动单元，使得驱动单元行进，同时依次重复前进和后退运动。

4. 发明申请

WO2016129912A1 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：机动清洁剂及其控制方法
公开(公告)号：WO2016129912A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：PCT/KR2016/001350
申请日：2016-02-05
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철
IPC分类号： A47L9/28 , B25J13/08
CPC分类号： A47L11/4011 , A47L9/28 , A47L11/16 , A47L11/282 , A47L11/283 , A47L11/4005 , A47L11/4038 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/4069 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , G05D1/0011 , G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D1/0285 , G05D2201/0203
摘要： 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는, 본체, 본체에 구비되어 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부, 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재, 로봇 청소기의 주행 위치가 장애물 밑인지 여부를 감지하는 감지부 및 감지부의 감지 신호를 기초로 로봇 청소기의 주행 위치가 장애물 밑이라고 판단되면, 구동부를 제어하여 장애물 밑을 회피하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
摘要翻译：公开了一种机器人清洁器。本机器人清洁器包括：主体; 驱动单元，设置在所述主体中，以便为所述机器人清洁器的行进提供动力; 分别通过驱动单元的动力围绕第一旋转轴和第二旋转轴旋转的第一和第二旋转构件，并且可以分别固定用于湿清洁的清洁器; 感测单元，用于检测机器人清洁器的行进位置是否在障碍物之下; 以及控制单元，用于基于感测单元的感测信号确定机器人清洁器的行驶位置在障碍物下方时，控制驱动单元，使得机器人清洁器避免障碍物下方的区域。

5. 发明申请

WO2022108070A1 라이다 장치 및 이를 이용한 로봇 청소기 审中-公开
公开(公告)号：WO2022108070A1
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：PCT/KR2021/012481
申请日：2021-09-14
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 윤석후 , 정우철
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/93 , G01S17/88 , G01S17/42 , A47L11/40
摘要： 본 발명은, 제조 비용을 절감하고 벨트 타입의 짧은 수명을 연장할 수 있는 라이다 장치 및 이를 이용한 로봇 청소기에 관한 것이다. 본 발명은, 원형의 형상을 갖고 반사 영역을 포함하는 반사 모듈; 상기 반사 영역으로 광을 송신하는 광 송신부; 외부로부터 광을 수신하는 광 수신부; 상기 반사 모듈에 맞물리도록 배치되는 기어; 상기 기어를 구동시키는 구동부; 및 상기 기어의 회전에 따라 상기 반사 모듈이 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 반사 모듈이 상기 기어에 맞물려 상기 기어의 회전에 따라 회전 가능하도록 상기 반사 모듈의 외측은 기어 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 라이다 장치 및 이를 이용한 로봇 청소기를 제공한다

6. 发明申请

WO2021132938A1 이동 로봇 및 그 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021132938A1
公开(公告)日：2021-07-01
申请号：PCT/KR2020/017780
申请日：2020-12-07
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철 , 김봉윤 , 김환주
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J19/02 , A47L11/40
摘要： 본 발명은, 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명은 3개 이상의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하는 이동 로봇에 있어서, 상기 이동 로봇이 설정된 곡선 주행 경로를 따라 효과적으로 주행하고 상기 설정된 곡선 주행 경로를 이탈하지 않도록 제어하거나 상기 설정된 곡선 주행 경로를 이탈한 경우 즉시 상기 곡선 주행 경로로 복귀하도록 제어하는 이동 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.

7. 发明申请

WO2021132937A1 로봇청소기 및 그의 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021132937A1
公开(公告)日：2021-07-01
申请号：PCT/KR2020/017779
申请日：2020-12-07
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철 , 신성희 , 김태완
IPC分类号： A47L11/40 , B25J9/16 , B25J11/00 , G05D1/02 , A47L11/282 , A47L11/4011 , A47L11/4038 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L2201/022 , A47L2201/04
摘要： 본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기는, 본체; 상기 본체에 구비되어 상기 로봇청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부; 상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축 및 제3 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 피청소면의 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1 회전 부재, 제2 회전 부재 및 제3 회전 부재; 및 상기 제3 회전 부재의 회전 방향 및 회전 속도 중 적어도 하나를 제어하여 상기 로봇청소기의 주행 방향을 조절하는 제어부를 포함하고, 상기 제3 회전축은 상기 로봇청소기의 수직 방향 축에 나란할 수 있다.

8. 发明申请

WO2019194464A1 로봇 청소기 및 그 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2019194464A1
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：PCT/KR2019/003611
申请日：2019-03-28
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철 , 김봉윤 , 김환주
IPC分类号： A47L11/14 , A47L11/40
摘要： 로봇 청소기 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 복수의 회전 부재의 회전력을 주행을 위한 이동력원으로 이용하는 로봇 청소기의 제어 방법은, 제1 회전축을 중심으로 회전 운동하는 제1 회전 부재 및 제2 회전축을 중심으로 회전 운동하는 제2 회전 부재 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기를 주행시키는 단계; 상기 주행 중, 상기 로봇 청소기가 벽면에 도달했는지 여부를 결정하는 단계; 및 상기 로봇 청소기가 상기 벽면에 도달했다고 결정된 경우, 상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재 중 적어도 하나의 회전에 의해, 상기 로봇 청소기의 일측면을 상기 벽면에 밀착을 유지시키면서 상기 로봇 청소기를 상기 벽면을 따라 주행시키는 단계를 포함한다.

9. 发明申请

WO2016159616A1 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：WO2016159616A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/KR2016/003151
申请日：2016-03-28
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철 , 김봉윤
IPC分类号： A47L11/14 , A47L11/40 , A47L9/28 , B25J11/00 , G05D1/02 , B25J9/00
CPC分类号： A47L9/28 , A47L11/14 , A47L11/40 , B25J9/00 , B25J11/00 , G05D1/02
摘要： 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 본체, 본체에 구비되어 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부, 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재 및 제1 영역이 출발 영역 및 복귀 영역이 되도록 패턴 주행을 수행하여 제1 피청소면에 대한 청소를 수행하도록 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
摘要翻译：公开了一种机器人清洁器。本机器人清洁器包括：主体; 驱动单元，其安装在所述主体中并为所述机器人清洁器的行进供电; 第一和第二旋转构件，其分别通过驱动单元的动力围绕第一旋转轴和第二旋转轴旋转，以提供用于机器人清洁器行进的移动动力源，其中用于湿清洁的清洁器可以固定到每个第一和第二旋转构件; 以及控制单元，用于控制驱动单元执行第一区域用作起始区域和返回区域的图案行进，从而清洁待清洁的第一表面。

10. 发明申请

WO2022145651A1 로봇청소기 물 부족 감지 및 공급 시스템 审中-公开
公开(公告)号：WO2022145651A1
公开(公告)日：2022-07-07
申请号：PCT/KR2021/014201
申请日：2021-10-14
申请人： 에브리봇 주식회사
发明人： 정우철 , 김봉윤
IPC分类号： A47L11/40 , G08B21/18 , H02K11/30 , G01R19/165 , G01F9/00
摘要： 본 발명은 로봇 청소기 물 부족 감지 및 공급 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따른 물 부족 감지 시스템은 본체; 상기 본체에 구비되어 상기 로봇청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부; 상기 구동부의 동력에 의하여 복수 개의 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 피청소면의 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 복수 개의 회전 부재; 상기 본체에 구비되어 물을 저장하는 물통; 상기 물통에 저장된 물을 상기 회전 부재에 공급하는 펌프 모터; 및 상기 펌프 모터의 부하 전류를 측정하는 제어부;를 포함하고, 상기 펌프 모터의 부하 전류 측정값으로 상기 물통의 물 부족 상태를 감지할 수 있다.

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