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1. 发明申请

WO2003059581A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2003059581A1
公开(公告)日：2003-07-24
申请号：PCT/SE2002/000075
申请日：2002-01-16
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , VALLIN, Åsa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
发明人： BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , VALLIN, Åsa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , B25J9/0072 , Y10T74/20329
摘要： An industrial robot for moving an object in space comprising a stationary platform, a movable platform arranged for supporting the object, and a first, a second and a third arm to which the platforms are joined. The first arm comprises a first actuator, a first supporting arm influenced by the first actuator and being rotatable around a first axis, and a first linkage. The second arm comprises a second actuator, a second supporting arm influenced by the second actuator and being rotatable around a second axis, and a second linkage. The third arm comprises a third actuator, a third supporting arm influenced by the third actuator and being rotatable around a third axis, and a third linkage. The first and third axes are arranged in parallel and the second supporting arm is freely journalled around a transverse axis that is substantially arranged at right angles to the second axis.
摘要翻译：一种用于移动空间中的物体的工业机器人，包括固定平台，布置成用于支撑物体的可移动平台，以及平台连接到的第一臂，第二臂和第三臂。第一臂包括第一致动器，受第一致动器影响并可围绕第一轴线旋转的第一支撑臂和第一连杆。第二臂包括第二致动器，受第二致动器影响的第二支撑臂，并且可围绕第二轴线旋转，以及第二连杆。第三臂包括第三致动器，受第三致动器影响并可围绕第三轴线旋转的第三支撑臂和第三连杆。第一和第三轴线平行布置，第二支撑臂围绕基本上与第二轴线成直角布置的横向轴线自由地轴颈。

2. 发明申请

WO2004056538A1 A PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR AND A METHOD OF OPERATING THE SAME, INCLUDING PAIRWISE ACTUATORS 审中-公开
标题翻译：并联动力操纵器及其操作方法，包括配对执行器
公开(公告)号：WO2004056538A1
公开(公告)日：2004-07-08
申请号：PCT/SE2003/002056
申请日：2003-12-22
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong , ROBBERTS, Ola , JOHANSSON, Jan , FRISK, Martin , PERSSON, Jan-Gunnar
发明人： BROGÅRDH, Torgny , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong , ROBBERTS, Ola , JOHANSSON, Jan , FRISK, Martin , PERSSON, Jan-Gunnar
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B23Q1/5462 , B23Q1/5481 , B25J9/0072 , B25J17/0266
摘要： An industrial robot (1) including a parallel kinematic manipulator (2) comprising a stationary platform (2), a movable platform (20), and three arms (6, 7, 10) connecting the stationary platform (2) with the moveable platform (20). Each arm comprising a first arm part (6a, 7a, 10a), a second articulated arm part (6b,7b,10b) 10) and an first actuator (3, 4, 5) for moving the arm (6, 7, 10) in relation to the stationary platform (2). The first arm part (6a) comprises an additional, fourth actuator (21) arranged to tilt the platform (20) around a tilt axis.
摘要翻译：一种包括平行运动学操纵器（2）的工业机器人（1），包括固定平台（2），可移动平台（20）和将固定平台（2）与可移动平台（2）连接的三个臂（6,7,10）（20）。每个臂包括第一臂部分（6a，7a，10a），第二铰接臂部分（6b，7b，10b）10）和用于移动臂（6,7,10）的第一致动器（3,4,5））相对于固定平台（2）。第一臂部分（6a）包括布置成围绕倾斜轴线倾斜平台（20）的附加的第四致动器（21）。

3. 发明申请

WO2006117022A1 A METHOD FOR CONTROL OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种控制工业机器人的方法
公开(公告)号：WO2006117022A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2005/051999
申请日：2005-05-02
申请人： ABB RESEARCH LTD , HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
发明人： HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653
摘要： A method, control unit and control system for an industrial robot comprising using a dynamic model to provide control signals for moving a part of the robot dependent one or more known physical parameters for said part of the robot. The method is particularly applicable to a change in load or tool for a robot. The method comprises making a change to a load acting on a said part of the robot, identifying a physical parameter and inputting one or more predetermined values for the physical parameter, values being derived beforehand and by on treating the change in load as an addition of one or more rigid bodies acting on said part of the robot. A control unit and a system for control are also described.
摘要翻译：一种用于工业机器人的方法，控制单元和控制系统，包括使用动态模型来提供控制信号，用于移动所述机器人的一部分依赖于所述机器人的所述部分的一个或多个已知物理参数。该方法特别适用于机器人的载荷或工具的变化。该方法包括对作用在机器人的所述部分上的负载进行改变，识别物理参数并输入物理参数的一个或多个预定值，以及事先导出的值，以及通过将负载变化作为加法一个或多个刚体作用在机器人的所述部分上。还描述了控制单元和控制系统。

4. 发明申请

WO2006079617A1 DEVICE AND METHOD FOR CALIBRATING THE CENTER POINT OF A TOOL MOUNTED ON A ROBOT BY MEANS OF A CAMERA 审中-公开
标题翻译：通过摄像机校准机器人安装的工具的中心点的装置和方法
公开(公告)号：WO2006079617A1
公开(公告)日：2006-08-03
申请号：PCT/EP2006/050381
申请日：2006-01-24
申请人： ABB AB , LUNDBERG, Ivan , DURINDER, Niklas , BROGÅRDH, Torgny
发明人： LUNDBERG, Ivan , DURINDER, Niklas , BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , G05B2219/40611
摘要： The invention relates to a device and a method for tool centre point calibration of an industrial robot (1). The device is intended to calibrate an industrial robot (1) with respect to a tool (3) mounted on the robot. The device comprises a camera (4) designed to take a plurality of images of at least part of the robot tool (3) for a plurality of different tool orientations, an image-processing unit (6) designed to determine the positions of the robot tool (3) in said orientations based on said images, a calculation module (7) adapted to calculate the position of the centre point of the robot tool (3), based on said determined positions, and a control module adapted to calculate the corrective movements of the robot.
摘要翻译：本发明涉及工业机器人（1）的工具中心点校准的装置和方法。该装置旨在相对于安装在机器人上的工具（3）来校准工业机器人（1）。该设备包括被设计成拍摄多个不同的刀具取向的机器人工具（3）的至少一部分的多个图像的照相机（4），设计成确定机器人的位置的图像处理单元基于所述图像在所述方向上的工具（3），适于基于所述确定的位置计算所述机器人工具（3）的中心点的位置的计算模块（7），以及适于计算校正的控制模块机器人的运动。

5. 发明申请

WO2010091722A1 DUAL ARM ROBOT 审中-公开
标题翻译：双ARM机器人
公开(公告)号：WO2010091722A1
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/EP2009/051551
申请日：2009-02-11
申请人： ABB RESEARCH LTD , TRANGÄRD, Arne , KULLBORG, Camilla , SIRKETT, Daniel , ANDERSSON, Hans , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel
发明人： TRANGÄRD, Arne , KULLBORG, Camilla , SIRKETT, Daniel , ANDERSSON, Hans , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/009 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39109
摘要： The invention relates to an industrial robot having two arms (1, 2). According to the invention at least one of the arms includes abutment means (11, 12) arranged to abut the other arm.
摘要翻译：本发明涉及具有两个臂（1,2）的工业机器人。根据本发明，至少一个臂包括邻接装置（11,12），该邻接装置被布置成邻接另一个臂。

6. 发明申请

WO2011047724A1 A ROBOT PART AND A METHOD FOR PROTECTING A ROBOT PART 审中-公开
标题翻译：机器人部件和保护机器人部件的方法
公开(公告)号：WO2011047724A1
公开(公告)日：2011-04-28
申请号：PCT/EP2009/063922
申请日：2009-10-22
申请人： ABB RESEARCH LTD , SIRKETT, Daniel , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
发明人： SIRKETT, Daniel , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0091
摘要： The invention relates to a robot part (1, 2) such as a robot arm or a robot joint, surrounded by an impact absorbing structure. According to the invention, the impact absorbing structure has a shroud (3) surrounding the robot part (1, 2). The shroud (3) is mounted on two spacing elements (6, 8) such that an interspace is formed between the shroud (3) and the robot part (1, 2). At least one of the spacing elements (6, 8) mounts the shroud (3) elastically. The invention also relates to a method of protecting a robot part by providing the robot part with an impact absorbing structure according to the invention.
摘要翻译：本发明涉及一种由冲击吸收结构包围的诸如机器人手臂或机器人关节的机器人部件（1,2）。根据本发明，冲击吸收结构具有围绕机器人部分（1,2）的护罩（3）。护罩（3）安装在两个间隔元件（6,8）上，使得在护罩（3）和机器人部件（1,2）之间形成间隙。间隔元件（6,8）中的至少一个弹性地安装护罩（3）。本发明还涉及通过向机器人部件提供根据本发明的冲击吸收结构来保护机器人部件的方法。

7. 发明申请

WO2009071567A1 A PRODUCTION LINE AND A METHOD FOR OPERATING A SUCH 审中-公开
标题翻译：一种生产线及其操作方法
公开(公告)号：WO2009071567A1
公开(公告)日：2009-06-11
申请号：PCT/EP2008/066676
申请日：2008-12-03
申请人： ABB RESEARCH LTD , LUNDBERG, Ivan , KÄLLMAN, Mats , KOCK, Sönke
发明人： LUNDBERG, Ivan , KÄLLMAN, Mats , KOCK, Sönke
IPC分类号： H05K13/04 , B23P21/00
CPC分类号： B23P21/004 , H05K13/0053 , Y10T29/49828 , Y10T29/49829 , Y10T29/534 , Y10T74/20305
摘要： The invention line relates to a production line for manipulating objects. The production line has working stations (1a-e, 2a-e) for performing consecutive working steps on the objects by astationary operator. At least one working station is arranged to be operated by a stationary operator that is a human and at least one working station is operated by a stationary operator that is a robot. According to the invention a working station arranged to be operated by a human and a working station operated by a robot are sufficient closeto each other for allowing the human or the robot to move objects to the other working station. The robot has at least two arms. The invention also relatesto a method for operatinga production line applying a corresponding concept.
摘要翻译：本发明涉及用于操纵物体的生产线。生产线有工作台（1a-e，2a-e），用于通过静止操作者对物体执行连续的工作步骤。至少一个工作站被布置成由作为人的固定操作者操作，并且至少一个工作站由作为机器人的固定操作器操作。根据本发明，由人机操作的工作台和由机器人操作的工作站相互足够靠近，以允许人或机器人将物体移动到另一个工作站。机器人至少有两个臂。本发明还涉及一种应用相应概念的生产线的操作方法。

8. 发明申请

WO2012076029A1 METHOD FOR SAFE ROBOT MOTION WITH HAZARDOUS WORK PIECE 审中-公开
标题翻译：安全机器人运动与危险工作方法的方法
公开(公告)号：WO2012076029A1
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：PCT/EP2010/007505
申请日：2010-12-09
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Bjorn , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
发明人： MATTHIAS, Bjorn , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39509 , G05B2219/39536 , G05B2219/40202 , G05B2219/40339
摘要： The invention is related to a method to specify a movement of an end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) of a robot (14a-f), whereas the movement is starting from a first point (20, 64) and proceeding along a predetermined curved movement path (18, 62) to a second point (22, 76) within a workspace of the robot (14a-f), whereas the end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) comprises an interaction side (16) and whereas the alignment (24, 38) of the end-effector (12, 32, 52, 92, 86, 98, 100, 102) is defined to be approximately perpendicular thereto. The end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) is at least predominately orientated antiparallel (68, 74, 80) to a belonging straightened tangent (66, 72, 78) of each position (64, 70, 76) along the curved movement path (18, 62). The invention is also related to a method to move an end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) of a robot (14a-f) by the robot
摘要翻译：本发明涉及一种用于指定机器人（14a-f）的末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）的运动的方法，而运动是从第一（20,64），并且沿着预定的弯曲移动路径（18,62）前进到所述机器人（14a-f）的工作空间内的第二点（22,76），而所述末端执行器（12,32） 52，86，96，98，100，102）包括相互作用侧（16），而末端执行器（12,32,52,92,86,98,100,102）的对准（24,38）被定义为与其大致垂直。末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）至少主要地定向为每个位置的归属的直线正切（66,72,78）的反平行（68,74,80）沿着所述弯曲运动路径（18,62）沿着所述弯曲运动路径（64,60）。本发明还涉及一种通过机器人移动机器人（14a-f）的末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）的方法，

9. 发明申请

WO2010069369A1 DAMAGE-PREVENTING SYSTEM FOR MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：用于操纵器的损伤预防系统
公开(公告)号：WO2010069369A1
公开(公告)日：2010-06-24
申请号：PCT/EP2008/067740
申请日：2008-12-17
申请人： ABB RESEARCH LTD , LUNDBERG, Ivan , MELLANDER, Roger , ZELAYA DE LA PARRA, Hector , KÄLLMAN, Mats
发明人： LUNDBERG, Ivan , MELLANDER, Roger , ZELAYA DE LA PARRA, Hector , KÄLLMAN, Mats
IPC分类号： B25J19/00 , B25J19/06
CPC分类号： B25J19/06 , B25J19/005
摘要： An industrial robot with a manipulator arm (2) comprises at least one manipulator element (3) and an electric motor driving the same. The industrial robot is characterized in an energy reservoir (6) that supplies the electric motor with electricity when a power failure or power loss occurs to move the manipulator element (3) from a working position to a safe parking position. The aim of the invention is to prevent accidents due to uncontrolled manipulator arms swinging in case of power failures or losses. The invention also relates to a method of parking a manipulator arm of an industrial robot.
摘要翻译：具有操纵臂（2）的工业机器人包括至少一个操纵器元件（3）和驱动它的电动机。工业机器人的特征在于能量储存器（6），其在发生电力故障或功率损耗时向电动机供电以将操纵器元件（3）从工作位置移动到安全停车位置。本发明的目的是防止在电源故障或损失的情况下由于不受控制的机械臂摆动而引起的事故。本发明还涉及一种停放工业机器人的操纵臂的方法。

10. 发明申请

WO2014029432A1 A COMPONENT FEEDER WITH FLEXIBLE RETAINING WALLS 审中-公开
标题翻译：具有柔性保持墙的组件进给器
公开(公告)号：WO2014029432A1
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：PCT/EP2012/066355
申请日：2012-08-22
申请人： ABB RESEARCH LTD , SIRKETT, Daniel , NYLEN, Per , LUNDBERG, Ivan
发明人： SIRKETT, Daniel , NYLEN, Per , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B65G47/14 , B65G47/91 , H05K13/02
CPC分类号： B65D83/04 , B65G47/1471 , B65G47/91 , B65G65/00 , B65G2201/02 , H05K13/028
摘要： A component feeder (100) comprises a distributer for distributing components (20) from a bulk storage on a pick surface (10), and a retaining wall (40) preventing the components (20) from escaping the pick surface (10). The retaining wall (40) is flexible such that it deforms when a force is applied on it, and it assumes its original shape when the force is no longer applied. The flexible retaining wall (40) allows a robot gripper (30) to push the retaining wall (40) aside when picking a component (20) close to the retaining wall (40).
摘要翻译：组件进料器（100）包括分配器，用于从拾取表面（10）上的大容量存储器分配部件（20），以及阻止部件（20）逸出拾取表面（10）的挡土墙（40）。挡土墙（40）是柔性的，使得其在施加力时变形，并且当不再施加力时，挡土墙呈现其原始形状。当拾取靠近挡土墙（40）的部件（20）时，柔性挡土墙（40）允许机械手夹持器（30）推动挡土墙（40）。

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