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1. 发明申请

WO2008074854A1 MANIPULATOR OF A PARALLEL KINEMATIC STRUCTURE 审中-公开
标题翻译：并行动力学结构的操纵器
公开(公告)号：WO2008074854A1
公开(公告)日：2008-06-26
申请号：PCT/EP2007/064285
申请日：2007-12-20
申请人： ABB RESEARCH LTD , FORS, Michael , WÄPPLING, Daniel
发明人： FORS, Michael , WÄPPLING, Daniel
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J19/0075
摘要： A manipulator of a parallel kinematic structure with a stationary element (2) comprising a base (10) adapted to be the load-carrying part of the manipulator, an enclosure (6) and attachment means (17). The base comprises a first part (15) and a second part (16) comprising the attachment means (17). The second part is adapted to frame said first part (15). The first part (15) and the second part (16) are connected and arranged such that the first part (15) is completely enclosed within the enclosure (6), and the second part (16) is partially exposed to a space outside said enclosure (6).
摘要翻译：具有固定元件（2）的平行运动学结构的操纵器，其包括适于作为所述操纵器的承载部分的底座（10），外壳（6）和附接装置（17）。基座包括第一部分（15）和包括附接装置（17）的第二部分（16）。第二部分适于框架所述第一部分（15）。第一部分（15）和第二部分（16）被连接和布置成使得第一部分（15）被完全封闭在外壳（6）内，并且第二部分（16）部分地暴露于外部外壳（6）。

2. 发明申请

WO2009046761A1 AN INDUSTRIAL ROBOT DEVICE, AN INDUSTRIAL ROBOT AND A METHOD FOR MANIPULATING OBJECTS 审中-公开
标题翻译：工业机器人，工业机器人和操纵对象的方法
公开(公告)号：WO2009046761A1
公开(公告)日：2009-04-16
申请号：PCT/EP2007/060720
申请日：2007-10-09
申请人： ABB Technology AB , WÄPPLING, Daniel , FAVOT, Guido , FORS, Michael
发明人： WÄPPLING, Daniel , FAVOT, Guido , FORS, Michael
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J15/04 , B25J15/0616
摘要： The invention relates to an industrial robot device. The device has a swivel with attachment means for the attachment of a tool. According to the invention the attachment means includes at least two different attachment devices for two different kinds of tools. A first attachment device (9, 10) includes positioning means (9) defining a certain angular position of an attached tool relative to the swivel. A second attachment device (10) is arranged for allowing an arbitrary angular position of an attached tool relative to the swivel. The invention also relates to an industrial robot that is provided with the invented device and to a method for manipulating objects.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人装置。该装置具有用于附接工具的连接装置的旋转件。根据本发明，附接装置包括用于两种不同类型的工具的至少两个不同的附接装置。第一附接装置（9,10）包括定位装置（9），其限定所连接的工具相对于旋转件的一定角度位置。第二附接装置（10）布置成允许所连接的工具相对于旋转件的任意角度位置。本发明还涉及一种设置有本发明的设备的工业机器人和用于操纵物体的方法。

3. 发明申请

WO2010091722A1 DUAL ARM ROBOT 审中-公开
标题翻译：双ARM机器人
公开(公告)号：WO2010091722A1
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/EP2009/051551
申请日：2009-02-11
申请人： ABB RESEARCH LTD , TRANGÄRD, Arne , KULLBORG, Camilla , SIRKETT, Daniel , ANDERSSON, Hans , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel
发明人： TRANGÄRD, Arne , KULLBORG, Camilla , SIRKETT, Daniel , ANDERSSON, Hans , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/009 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39109
摘要： The invention relates to an industrial robot having two arms (1, 2). According to the invention at least one of the arms includes abutment means (11, 12) arranged to abut the other arm.
摘要翻译：本发明涉及具有两个臂（1,2）的工业机器人。根据本发明，至少一个臂包括邻接装置（11,12），该邻接装置被布置成邻接另一个臂。

4. 发明申请

WO2006117022A1 A METHOD FOR CONTROL OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种控制工业机器人的方法
公开(公告)号：WO2006117022A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2005/051999
申请日：2005-05-02
申请人： ABB RESEARCH LTD , HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
发明人： HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653
摘要： A method, control unit and control system for an industrial robot comprising using a dynamic model to provide control signals for moving a part of the robot dependent one or more known physical parameters for said part of the robot. The method is particularly applicable to a change in load or tool for a robot. The method comprises making a change to a load acting on a said part of the robot, identifying a physical parameter and inputting one or more predetermined values for the physical parameter, values being derived beforehand and by on treating the change in load as an addition of one or more rigid bodies acting on said part of the robot. A control unit and a system for control are also described.
摘要翻译：一种用于工业机器人的方法，控制单元和控制系统，包括使用动态模型来提供控制信号，用于移动所述机器人的一部分依赖于所述机器人的所述部分的一个或多个已知物理参数。该方法特别适用于机器人的载荷或工具的变化。该方法包括对作用在机器人的所述部分上的负载进行改变，识别物理参数并输入物理参数的一个或多个预定值，以及事先导出的值，以及通过将负载变化作为加法一个或多个刚体作用在机器人的所述部分上。还描述了控制单元和控制系统。

5. 发明申请

WO2005049284A1 METHOD FOR OPTIMISING THE PERFORMANCE OF A ROBOT 审中-公开
标题翻译：优化机器人性能的方法
公开(公告)号：WO2005049284A1
公开(公告)日：2005-06-02
申请号：PCT/SE2004/001722
申请日：2004-11-23
申请人： ABB RESEARCH LTD , KAMRANI, Behnam , BERBYUK, Viktor , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong
发明人： KAMRANI, Behnam , BERBYUK, Viktor , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B19/4188 , G05B2219/31076 , G05B2219/40336 , G05B2219/42217 , G05B2219/42224 , G05B2219/42337 , G05B2219/49071 , G05B2219/50118 , Y02P90/24 , Y02P90/26
摘要： This invention relates to the technology of robot manipulators and automated production applications. The invention refers to a method for optimising the performance of a robot and more precisely for optimising the location, i.e. position and/or orientation, of a task relative to a robot. Problems with known methods are e.g. too long simulation times and high knowledge demands of the users. The method according to the invention solves these problems by using the steps of designing at least one experiment consisting of at least two tests, each test differing from at least one other test in the experiment regarding the location of the task in relation to the robot, calculating/determining the boundaries that are allowable for location of a task, calculating/determining the effect on optimality for at least one test in the experiment, fitting the experimental data to an algorithm, calculating/determining the optimal location, i.e. the position and the orientation, of the task.
摘要翻译：本发明涉及机器人操纵器和自动化生产应用的技术。本发明涉及一种用于优化机器人的性能并且更精确地优化任务相对于机器人的位置（即位置和/或取向）的方法。已知方法的问题是例如。用户太长的模拟时间和高知识需求。根据本发明的方法通过使用以下步骤来解决这些问题：设计至少一个由至少两个测试组成的实验，每个测试不同于实验中关于任务相对于机器人的位置的至少一个其它测试，计算/确定允许任务位置的边界，计算/确定实验中至少一个测试对最优性的影响，将实验数据拟合到算法中，计算/确定最佳位置，即位置和方向，任务。

6. 发明申请

WO2013104417A1 AN INDUSTRIAL ROBOT FOR HIGH PAYLOAD 审中-公开
标题翻译：一个工业机器人高负载
公开(公告)号：WO2013104417A1
公开(公告)日：2013-07-18
申请号：PCT/EP2012/050361
申请日：2012-01-11
申请人： ABB RESEARCH LTD , TRANGÄRD, Arne , SIRKETT, Daniel , WÄPPLING, Daniel , SPUTLAK, David , ZELAYA DE LA PARRA, Hector , WESTRÖM, Jakob , THULIN, Mats , THORS, Tommy , FENG, Xiaolong , OLSSON, Mats
发明人： TRANGÄRD, Arne , SIRKETT, Daniel , WÄPPLING, Daniel , SPUTLAK, David , ZELAYA DE LA PARRA, Hector , WESTRÖM, Jakob , THULIN, Mats , THORS, Tommy , FENG, Xiaolong , OLSSON, Mats
IPC分类号： B25J9/04
CPC分类号： B25J9/046
摘要： The invention relates to an industrial robot having a plurality of frame parts (1-7) that are movable in relation to each other and a plurality of joints (8-13). The joints include pivot joints (8-13) providing a pivotal movement around joint axes (A1-A6) that are connected by the respective pivot joint (8-13). At least one of said pivot joints (8-13) is unitarily driven by first and second drive means. Each drive means includes a motor (21a, 21b, 31a, 31b) and a gearbox (22a, 22b, 32a, 32b). The drive means are arranged to solely actuate movement around a single joint axis (A2, A3). According to the invention the first and the second drive means are arranged symmetrically in relation to a plane perpendicular to the joint axis (A2, A3) in order to mitigate the problem of uneven heat distribution at the respective joint.
摘要翻译：本发明涉及一种具有可相对移动的多个框架部件（1-7）和多个接头（8-13）的工业机器人。接头包括枢转接头（8-13），其通过相应的枢转接头（8-13）连接的围绕接合轴线（A1-A6）提供枢转运动。所述枢转接头（8-13）中的至少一个由第一和第二驱动装置整体驱动。每个驱动装置包括马达（21a，21b，31a，31b）和齿轮箱（22a，22b，32a，32b）。驱动装置被布置成仅围绕单个关节轴线（A2，A3）致动运动。根据本发明，第一和第二驱动装置相对于垂直于接头轴线（A2，A3）的平面对称地布置，以便减轻各个接头处的不均匀分布的问题。

7. 发明申请

WO2012000539A1 AN INDUSTRIAL ROBOT TRANSMISSION SYSTEM, AND INDUSTRIAL ROBOT AND A METHOD FOR ABSORBING MOISTURE 审中-公开
标题翻译：工业机器人传动系统和工业机器人以及吸收水分的方法
公开(公告)号：WO2012000539A1
公开(公告)日：2012-01-05
申请号：PCT/EP2010/059192
申请日：2010-06-29
申请人： ABB RESEARCH LTD , WÄPPLING, Daniel , ERIKSSON, Andreas , JOHANSSON, Erik
发明人： WÄPPLING, Daniel , ERIKSSON, Andreas , JOHANSSON, Erik
IPC分类号： F16H57/04 , B01D17/02 , B01D35/04 , B25J9/10 , B25J19/00 , F16N29/04 , F16N39/06 , G01N33/28
CPC分类号： F16H57/0406 , B25J19/0062 , B25J19/0075 , F16H57/0404 , F16N39/00 , Y10T74/19991
摘要： The invention defines an industrial robot and an industrial robot transmission system for the transmission of movement to a robot part, comprising at least one motor (10) and at least one gearbox (12) containing a lubricant. The gearbox is provided with an integrated moisture absorbing device (20; 30; 40; 50) comprising a moisture absorbing material (27; 37; 47; 57) adapted to absorb moisture contained in the gearbox. The invention is also related to a method for preventing the deterioration of a lubricant due to absorption of moisture, inside an industrial robot used in surroundings with high humidity, which is characterized by integrating a moisture absorbing device (20; 30; 40; 50) comprising a moisture absorbing material (27; 37; 47; 57) in a robot part containing the lubricant.
摘要翻译：本发明定义了用于将运动传递到机器人部件的工业机器人和工业机器人传动系统，其包括至少一个马达（10）和至少一个包含润滑剂的齿轮箱（12）。齿轮箱设有集成的吸湿装置（20; 30; 40; 50），其包括适于吸收齿轮箱中含有的水分的吸湿材料（27; 37; 47; 57）。本发明还涉及一种防止湿度吸收环境中使用的工业机器人内部由于吸湿而导致的润滑剂劣化的方法，其特征在于，将吸湿装置（20; 30; 40; 50）包括在包含润滑剂的机器人部件中的吸湿材料（27; 37; 47; 57）。

8. 发明申请

WO2008077848A1 A CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：控制系统
公开(公告)号：WO2008077848A1
公开(公告)日：2008-07-03
申请号：PCT/EP2007/064155
申请日：2007-12-19
申请人： ABB RESEARCH LTD , WÄPPLING, Daniel , ANDERSSON, Hans
发明人： WÄPPLING, Daniel , ANDERSSON, Hans
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/40213 , Y02P90/86
摘要： The invention relates to a control system (2) for an in- dustrial robot (1), wherein the control system (2) comprises a memory unit (4) intended to comprise at least one task program (5) intended for controlling the movements of the robot (1) and including movement instructions for controlling the movements of the robot (1), as well asa program executer (6) configured to generate instructions based on movement instructions included in the task program (5) as well as data necessary to be able to carry out said instructions, to a path planner (7) configured to receive said instructions from the program executer (6) and based thereon to plan how the movements of the robot (1) are to be designed to enable it to carry out said movement instructions. The control system (2) includes a recording device(9), with at least one memory unit (10) connected thereto, arranged for the purpose of recording and storing the instructions and said data sentto the path planner (7) from the program executer (6).
摘要翻译：本发明涉及一种用于工业机器人（1）的控制系统（2），其中控制系统（2）包括一个存储单元（4），该存储器单元（4）旨在包括至少一个任务程序（5）并且包括用于控制机器人（1）的移动的运动指令，以及被配置为基于包括在任务程序（5）中的移动指令生成指令的程序执行器（6）以及必要的数据能够执行所述指令到路径规划器（7），路径规划器（7）被配置为从程序执行器（6）接收所述指令，并且基于此来规划如何将机器人（1）的运动设计成使其能够执行所述运动指令。控制系统（2）包括记录设备（9），其中连接有至少一个存储器单元（10），用于记录和存储从程序执行器发送到路径规划器（7）的指令和数据（6）。

9. 发明申请

WO2011029476A1 IMPROVED PICK AND PLACE 审中-公开
标题翻译：改进的选择和地点
公开(公告)号：WO2011029476A1
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：PCT/EP2009/061786
申请日：2009-09-11
申请人： ABB TECHNOLOGY AB , WÄPPLING, Daniel , MURPHY, Steve
发明人： WÄPPLING, Daniel , MURPHY, Steve
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/1687 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , G05B2219/40037 , G05B2219/40451 , G05B2219/40554 , G05B2219/45048 , Y02P90/083
摘要： A pick and place system comprises at least one input conveyor (101), at least one output conveyor (103), at least one pick and place robot (R1, R2) and control circuitry (105). Available picking positions on an input conveyor (101) at which a respective item (107) can be picked are determined as well as available placing positions on an output conveyor (103) at which a respective item (107) can be placed. For the available picking positions and the available placing positions, a respective picking time and placing time is calculated, and the at least one robot (R1, R2) is instructed to pick items (107) at the picking positions and place the items at the placing positions in an order determined by the respective picking times and placing times.
摘要翻译：拾取和放置系统包括至少一个输入输送机（101），至少一个输出输送机（103），至少一个拾取和放置机器人（R1，R2）和控制电路（105）。确定可以拾取相应物品（107）的输入输送机（101）上的可用拾取位置以及可以放置相应物品（107）的输出输送机（103）上的可用放置位置。对于可用的拾取位置和可用的放置位置，计算相应的拾取时间和放置时间，并且指示至少一个机器人（R1，R2）在拾取位置拾取物品（107），并将物品放置在以相应的采摘时间和放置时间确定的顺序放置位置。

10. 发明申请

WO2002099954A1 GENERATOR FOR WIND POWER 审中-公开
标题翻译：风力发电机
公开(公告)号：WO2002099954A1
公开(公告)日：2002-12-12
申请号：PCT/SE2002/000901
申请日：2002-05-08
申请人： ABB AB , RUSSBERG, Gunnar , DAHLGREN, Mikael , JOHANSSON, Stefan , ROTHMAN, Bengt , WÄPPLING, Daniel
发明人： RUSSBERG, Gunnar , DAHLGREN, Mikael , JOHANSSON, Stefan , ROTHMAN, Bengt , WÄPPLING, Daniel
IPC分类号： H02K16/00
CPC分类号： H02K21/12 , H02K7/1823 , H02K7/183 , H02K7/1838 , H02K16/04 , Y02E10/725
摘要： The invention relates to a generator for wind power comprising a first magnetic core provided with a winding, and at least one flux-generating device having at least two flux-generating magnetic flux elements. These are arranged to vary the flux locally so that the local flux variation can be described by a magnetizing vector that moves in substantially one plane. The flux from the flux elements is superposed to a global flux in the magnetic parts of the generator for wind power. The invention also relates to the use of such a generator for wind power and to a system comprising such a generator for wind power.
摘要翻译：本发明涉及一种用于风力发电的发电机，其包括设置有绕组的第一磁芯和至少一个具有至少两个通量产生磁通元件的通量产生装置。这些被布置成局部地改变通量，使得可以通过在基本上一个平面中移动的磁化矢量来描述局部通量变化。来自磁通元件的磁通量叠加在用于风力发电机的磁性部件中的全局磁通中。本发明还涉及这种用于风力发电机的发电机的使用以及包括用于风力发电机的系统。

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