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1. 发明申请

WO2018050411A1 VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER BAHNKURVE FÜR EINE TRANSFEREINRICHTUNG UND PRODUKTIONSVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：确定转移设备和生产设备的路径曲线的方法
公开(公告)号：WO2018050411A1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：PCT/EP2017/071118
申请日：2017-08-22
申请人： SCHULER AUTOMATION GMBH & CO. KG
发明人： GROSSE, Jan-Peter , STAUDER, Richard , WERBS, Michael
IPC分类号： G05B19/418 , B21D43/00 , G05B19/425
CPC分类号： G05B19/425 , B21D43/00 , B21D43/05 , B21D43/055 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B2219/39089 , G05B2219/45152 , Y02P90/083
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Bahnkurve für eine Transfereinrichtung (7) zum Bewegen eines Werkstücks (6) durch eine Umformei- nrichtung (1), wobei die Umformeinrichtung (1) zumindest eine Werkzeugstation (2) umfasst, welche ein eine erste Störkontur (S1) aufweisendes Unterwerkzeug (11) und ein mittels eines Stößels in eine vertikale z-Richtung hin und her beweg- bares, eine zweite Störkontur (S2) aufweisendes Oberwerkzeug (12) aufweist, wobei die Transfereinrichtung (7) mindestens einen in einer parallel zu einer Transportrichtung (T) verlaufenden x-Richtung, in der senkrecht zur x-Richtung verlaufenden z-Richtung und einer senkrecht zur x- und zur z-Richtung verlaufen- den y-Richtung bewegbaren Halter (10) zum Halten des Werkstücks (6) umfasst, mit denen das auf dem Unterwerkzeug (11) aufgenommene Werkstück (6) abge- hoben, in Transportrichtung befördert und nachfolgend abgesenkt wird, mit folgenden Schritten: a) Manuelles Steuern der Transfereinrichtung (7) mit dem davon gehaltenen Werkstück (6), so dass das Werkstück (6) entlang eines ersten Wegs (W1) in x- und z-Richtung entlang der durch das Unterwerkzeug (11) gebildeten ersten Stör- kontur (S1) bewegt wird, und Ermitteln erster Koordinaten (PW1.1 xz - PW1.3 xz ) des Halters (10) an zumindest drei vorgegebenen Positionen (PW1.1 xz - PW1.3 xz ) des ersten Wegs (W1), und b) Bestimmen der Bahnkurve durch Verarbeitung der ersten Koordinaten (PW1.1 xz - PW1.3 xz ) mittels eines vorgegebenen Algorithmus.
摘要翻译：
本发明涉及一种方法，用于确定路径曲线f导航用途R A转移装置（7），用于通过形成装置至少移动一个工件导航用途CKS（6）（1），其中，所述成形装置（1）包括工具台（2），包括第一圣＆ouml; rkontur（S1）表现出下部工具（11）和圣＆ouml的手段;在垂直的z方向ROAD ELS来回移动剥开，第二圣＆ouml; rkontur（具有S2）表现出上部工具（12），所述传送装置（7）的至少一个中（平行于传送方向T的行驶）x方向，在沿垂直于x方向的z方向和垂直于x轴和（6）的被拾取的工件（6）的y方向可动保持器（10）中的沿Z方向移动的输送方向随后降低，如下步骤：a）手工控制传送装置（7）与保持在其上的工件（6），使得工件（6）沿第一路径（W1）在沿着路径的x和z方向上移动形成子工具（11），并且确定保持器（10）的第一坐标（PW1.1×zz-PW1.3×zz））（在至少三个预定位置PW1.1 <子> XZ - 所述第一路径（W1），的PW1.3 <子> XZ ）和b）通过处理所述第一坐标确定路径的曲线（ PW1.1 _{xz - PW1.3 _{xz ）使用给定算法。}}

2. 发明申请

WO2009080296A1 VERFAHREN ZUR INTERAKTIVEN STEUERUNG EINER MASCHINE 审中-公开
标题翻译：方法一台机器交互控制
公开(公告)号：WO2009080296A1
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：PCT/EP2008/010866
申请日：2008-12-18
申请人： HEHL, Karl
发明人： HEHL, Karl
IPC分类号： B29C45/76
CPC分类号： B29C45/762 , B29C2945/76648 , B29C2945/76913 , B29C2945/76916 , G05B19/409 , G05B19/425 , G05B2219/36535 , G05B2219/45244
摘要： Bei einem Verfahren zur interaktiven Steuerung einer Maschine (14) werden in einer einen Bediener führenden Form die für den Arbeitsablauf (18) der Maschine erforderliche Betriebsparameter in eine die Betriebsparameter speichernde Datenverarbeitungseinheit (12) eingegeben. Auf Grund der Eingabe werden anschließend Arbeitsabläufe durchgeführt. In der Datenverarbeitungseinheit ist ein Datensatz über die Grundregeln des Arbeitsablaufs der Maschine vorhanden. Unter Einsatz des Datensatzes wird als Ergebnis dem Bediener eine selektierte Auswahl an auf Grund der Maschinenausrüstung und -Umgebung bestehenden Möglichkeiten zur Verfügung gestellt, die weitere in den bestehenden Arbeitsablauf (18) kompatibel einfügbare Abschnitte enthält. Dadurch, dass ausgehend von einem an der Maschine vorhandenen Ausgangszustand eine Aktion ausgeführt wird, an deren Ende die Maschine sich in einem Istzustand befindet, und dass dieser Istzustand bzw. die eingetretene Änderung zwischen dem Ausgangszustand und dem neuen Istzustand über eine Teach-Einheit (20) zur Übernahme in den zu programmierenden Arbeitsablauf der Maschine als neuer Bestandteil geteacht, geprüft und hinzugefügt wird, wobei bereits während der Aktion eine logische Prüfung der Aktion auf ihre Durchführbarkeit erfolgt, wird das Verfahren dahingehend verbessert, dass auch mit geringeren Kenntnissen über die Steuerung die Erstellung eines Ablaufs erleichtert wird.
摘要翻译：在用于在操作者主导的形式的机器（14）的互动控制的方法将输入的用于在参数机器所需的操作参数存储操作数据处理单元（12）的工作过程（18）。由于输入操作随后进行。在数据处理单元，的机器的工作流程的基本规则的数据组是可用的。使用所选择的数据组的选择是由于机器设备和环境现有的设施上制成可作为操作的结果，更多的现有工作流（18）兼容插入部分。其特征在于所获得的动作开始从上执行的机器初始状态的现有的机器是在端部的当前状态，并且该实际状态和初始状态，并通过示教单元的新的实际状态之间的发生改变（20 教导）以转移到机器的要被编程的操作，一个新的组件，测试和添加，与已被操作期间它的生存力的作用的逻辑检查，该方法被改进，使得即使有大约的控制更少知识便于过程的创建。

3. 发明申请

WO01023149A1 ROBOT CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：WO01023149A1
公开(公告)日：2001-04-05
申请号：PCT/JP2000/006595
申请日：2000-09-26
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/22 , G05B19/42 , G05B19/425 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/35472 , G05B2219/36053 , G05B2219/36162
摘要： A robot controller has means for correcting the position of a taught point of a robot manipulator without stopping a continuous operation of the robot system when the position is judged to be deviated during the continuous operation, thereby providing means for efficiently performing a work by a robot system without influencing the productivity of a production line. The robot controller also has switch unit for switching the mode to another one of an input mode in which a taught point is inputted, an operating mode in which the robot is operated according to the taught point, and an in-operation correcting mode in which the taught point stored in a storage unit is corrected according to data from an input unit. The mode is changed to the in-operation correcting mode by the switch unit, data for correcting the taught point is inputted through the input unit, and a control unit corrects the taught point according to the input data.
摘要翻译：机器人控制器具有用于在连续操作期间当判断出位置偏离而不停止机器人系统的连续操作时校正机器人操纵器的教导点的位置的装置，由此提供用于有效地执行机器人的工作的装置系统，而不影响生产线的生产率。机器人控制器还具有用于将模式切换到其中输入教导点的输入模式中的另一个的切换单元，根据教导点操作机器人的操作模式以及操作中校正模式，其中存储在存储单元中的教导点根据来自输入单元的数据被校正。通过开关单元将模式改变为操作校正模式，通过输入单元输入用于校正教学点的数据，并且控制单元根据输入数据校正教学点。

4. 发明申请

WO01017729A1 METHOD FOR OFF-LINE PROGRAMMING AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：离线编程工业机器人的方法
公开(公告)号：WO01017729A1
公开(公告)日：2001-03-15
申请号：PCT/EP2000/007893
申请日：2000-08-04
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/4093 , G05B19/425
CPC分类号： G05B19/425 , B25J9/1656 , G05B19/4093 , G05B2219/36249 , G05B2219/40107 , G05B2219/40507 , Y02P90/265
摘要： A method for performing the off-line programming of the movement of an industrial robot, which is dedicated to an industrial apparatus for processing products. The method, according to the present invention, allows performing the offline programming of the movement of a robot by using sequences of instructions, which adopt a relatively high level of abstraction. Therefore, it is possible to increase the operating flexibility of the robot and, at the same, to reduce programming times and costs.
摘要翻译：一种用于对专用于加工产品的工业设备的工业机器人的运动的离线编程的方法。根据本发明的方法允许通过使用采用相对较高抽象级别的指令序列来执行机器人的移动的离线编程。因此，可以增加机器人的操作灵活性，并且同时减少编程时间和成本。

5. 发明申请

WO1990009859A1 METHOD AND APPARATUS FOR MULTI-LAYER BUILDUP WELDING 审中-公开
标题翻译：多层建筑焊接方法与装置
公开(公告)号：WO1990009859A1
公开(公告)日：1990-09-07
申请号：PCT/JP1990000212
申请日：1990-02-21
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI SEISAKUSHO , OKUMURA, Shinji; , TAKAOKA, Keiichi; , NAKAZATO, Tatsumi;
发明人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI SEISAKUSHO
IPC分类号： B23K09/127
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/04 , G05B19/4103 , G05B19/425 , G05B2219/45104 , G05B2219/45238
摘要： Out of the welding operations carried out by a welding robot, a multi-layer buildup welding operation is a very important operation since it enables the strength of a weld zone to be secured but it has many technical difficulties. In order to carry out the first-layer welding according to the present invention, an approximate straight line or an approximate curve between taught points is determined on the basis of coordinates values through which a welding torch actually passes between the taught points, and points on the approximate straight line or approximate curve are computed on the basis of the distances of the taught points, each actual welding pass being then defined by these points. Regarding the loci in the welding from the second-layer welding onward, the direction and quantity of shift are determined by carrying out computation on the basis of the two points taught as the welding starting and ending points during the teaching for the first-layer welding and the two reference points designated for the purpose of defining the direction of shift. The multi-layer buidup welding iscarried out after computing the loci of operations for the welding from the second-layer welding onward in this manner. In order to control the posture of the welding torch during the welding from the second-layer welding onward, the loci of operations therein are determined on the basis of the locus of operation of the welding torch during the first-layer welding and the angle of rotation given from the outside of the welding torch, and the welding torch is then turned by a given angle around a vector of direction of advance determined at a taught point, the posture data being computed. The welding from the second-layer welding onward is carried out on the basis of the posture data thus determined. Thus the first-layer welding and the subsequent welding runs, i.e. a multi-layer buildup welding can be carried out with a high accuracy owing to these operations.

6. 发明申请

WO1990006836A1 ROBOT OPERATION METHOD THAT CAN BE MANUALLY CORRECTED 审中-公开
标题翻译：机器人操作方法可以手动校正
公开(公告)号：WO1990006836A1
公开(公告)日：1990-06-28
申请号：PCT/JP1989001234
申请日：1989-12-08
申请人： FANUC LTD , KARAKAMA, Tatsuo , OKANDA, Kouichi
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J09/10
CPC分类号： G05B19/40932 , G05B19/425 , G05B2219/34337 , G05B2219/35242 , G05B2219/36087 , G05B2219/36095 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083 , Y02P90/265
摘要： A robot operation method which enables the teach point taught in advance to the robot to be easily and manually corrected during the automatic operation of robot and which further enables the required robot operation to be correctly and efficiently executed without using visual sensor. After the automatic operation mode is switched to the manual operation mode (S1, S2) upon reading a predetermined instruction code from a program, the robot tool positioned to a first teach point is shifted to a first work position on the work to compensate the deviation of teach point caused by the deviation of work position (S3) being controlled by a unit that responds to a remote operation board manipulated by an operator, and correction data that indicate the result of manual adjustment are calculated relying upon the input of external signals produced by the manipulation by the operator and are stored in a memory (S4, S5). After the robot's work is completed at the first work position, the second and subsequent teach points are successively corrected based on the correction data upon reading the position correction instruction codes from the program, and the work by the robot is correctly executed at the second and subsequent work positions on the same work.

7. 发明申请

WO2014019706A1 VERFAHREN UND PROGRAMMIERMITTEL ZUR MODIFIKATION EINER ROBOTERBAHN 审中-公开
标题翻译：方法和编程意味着用于变形的机器人铁道
公开(公告)号：WO2014019706A1
公开(公告)日：2014-02-06
申请号：PCT/EP2013/002320
申请日：2013-08-01
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： HAGENAUER, Andreas , DANGEL, Catherine , HANKE, Elisabeth
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/425
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/425 , G05B2219/36043 , G05B2219/36484 , G05B2219/40519
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Modifikation einer Roboterbahn (B), die mehrere Bahnpunkte (P1,...,P10) aufweist, umfasst die Schritte: (S20) Vorgeben eines Modifikationsbereichs (M), der wenigstens zwei Bahnpunkte (P2,...,P10) der Roboterbahn aufweist; (S30, S40) Vorgeben einer Modifikation (ν R ) eines Referenzpunktes (R) des Modifikationsbereichs; und (S50) automatisiertes Modifizieren des Modifikationsbereichs, insbesondere von Bahnpunkten des Modifikationsbereichs, auf Basis der vorgegebenen Modifikation.
摘要翻译：用于修改包括多个路径点的机器人路径（B）的本发明方法（P1，...，P10），包括以下步骤：（S20）规定的变形区域（M），所述至少两个路径点（P2，...，包括所述机器人路径的P10）; （S30，S40）中指定的修改区域的参考点（R）的修改（只）; 和（S50）修改自动修改区域，所述修饰区的特别铁路点，预定修改的基础上。

8. 发明申请

WO2008061910A3 METHOD FOR PROGRAMMING THE PROGRESS OF AN INJECTION MOLDING CYCLE OF AN INJECTION MOLDING MACHINE 审中-公开
标题翻译：用于编程的方法安排一个注射成型的注射成型
公开(公告)号：WO2008061910A3
公开(公告)日：2008-08-28
申请号：PCT/EP2007062230
申请日：2007-11-12
申请人： KRAUSS MAFFEI TECH GMBH , BETSCHE MARKUS
发明人： BETSCHE MARKUS
IPC分类号： B29C45/76
CPC分类号： B29C45/762 , B29C45/76 , B29C45/766 , B29C2045/7606 , B29C2945/76434 , B29C2945/76648 , B29C2945/76913 , G05B19/425 , G05B2219/36449 , G05B2219/36482 , G05B2219/45244
摘要： Disclosed is a method for programming the progress of an injection molding cycle of an injection molding machine. The injection molding cycle includes several sequences which are manually started as a whole or in part in a setup mode and in a teaching mode. In the setup mode, parts of the injection molding machine are first actuated and are tested as to the functionality thereof. The tested parts are then actuated once again in the teaching mode according to the desired sequence of movements, said sequence of movements being stored in a controller of the injection molding machine. Specific actions such as building up and reducing forces and generating holding pressure can also be taught. The individually taught sequences can then be freely combined into new processes in a controller having a suitable operator interface and can be repeated multiple times.
摘要翻译：公开的是编程期满多个序列全面注塑成型的注塑成型机，其特征在于，所述注射模制周期的序列手工处于设置模式完全或部分地穿过，完全或部分地在一个示教模式分别的方法。首先，注模机中在设置模式中操作的部件，并检查它们的功能。随后，检查部件在示教模式到对应于再次，移动的该序列被存储在注塑成型机的控制装置的动作所需的序列操作。某些行动，Schließkraftau矿石开采和生产的重点可以mitgeteacht。单独教导序列然后可以自由地放在一起以新的程序和与适当的用户接口的控制器重复多次。

9. 发明申请

WO2007119145A2 PROCEDE D'INITIALISATION D'UN VOLET ROULANT MOTORISE 审中-公开
标题翻译：初始化机动滚动快门的方法
公开(公告)号：WO2007119145A2
公开(公告)日：2007-10-25
申请号：PCT/IB2007/000956
申请日：2007-04-05
申请人： SOMFY SAS , BRUNO, Serge
发明人： BRUNO, Serge
IPC分类号： G05B19/425 , E06B9/80
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/36467 , G05B2219/36472 , G05B2219/45242
摘要： Le procédé d'initialisation permet l'initialisation d'un dispositif domotique comprenant une unité de commande pilotant l'alimentation d'un actionneur à courant alternatif pour la manœuvre d'un volet roulant entre une position extrême inférieure et une position extrême supérieure. Il est caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : - positionnement du volet roulant dans une position de départ telle que l'effort nécessaire à l'entraînement du volet roulant vers le haut jusqu'à la position extrême supérieure est inférieur à l'effort maximal que peut fournir l'actionneur lorsqu'il est alimenté à tension réduite, - entrée dans un mode d'initialisation pour déterminer les positions extrêmes, - premier déplacement du volet roulant depuis la position de départ en alimentant l'actionneur à tension réduite jusqu'à atteindre une première position extrême, - mesure de la durée du premier déplacement.
摘要翻译：
程序d＆oacute; 初始化允许包括单元的家庭自动化设备的初始化; 控制致动器的电源供应器用于在极端较低位置和较高极端位置之间操作遮光器的交流电。它是特点＆oacute; 因为它至少包括以下步骤： - 将遮光器定位在开始位置，以便设定所需的努力; 向上驱动卷帘门达到最高位置较低; 当执行器进给时可以提供的最大力量; ＆Agrave; 降低电压， - 进入初始化模式以确定极限位置， - 通过激励致动器首先从开始位置移动快门; 减少张力达到; 达到第一个极限位置， - 测量第一步移动的持续时间。

10. 发明申请

WO2004108365A8 TEACHING DATA PREPARING METHOD FOR ARTICULATED ROBOT 审中-公开
标题翻译：教学机器人数据准备方法
公开(公告)号：WO2004108365A8
公开(公告)日：2006-01-26
申请号：PCT/JP2004007627
申请日：2004-06-02
申请人： HONDA MOTOR CO LTD , TAKAHASHI KOJI , AOKI SHINJI , MITSUHASHI YUTAKA
发明人： TAKAHASHI KOJI , AOKI SHINJI , MITSUHASHI YUTAKA
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/425 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/36461
摘要： Set the first temporary attitude of an end effector for a plurality of work points (step S3). Determine the attitude of an articulated robot at one-end first work point out of a plurality of work points (step S4). Determine the attitude of an articulated robot at the-other-end final work point out of a plurality of work points (step S5). Set the second temporary attitudes of an end effector respectively for the other work points so that the attitude of an end effector gradually changes from the first work point toward the final work point (step S6). Correct the first temporary attitude with the second temporary attitude (step S7).
摘要翻译：设置多个工作点的末端执行器的第一临时姿势（步骤S3）。确定关节式机器人在多个工作点的一端第一工作点的姿态（步骤S4）。确定在多个工作点的另一端最终工作点的关节式机器人的姿态（步骤S5）。分别为其他工作点设置末端执行器的第二暂时态度，使得末端执行器的姿态从第一工作点向最终工作点逐渐变化（步骤S6）。用第二临时姿势来修正第一临时姿势（步骤S7）。

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