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1. 发明申请

WO2021150107A1 SWITCHING DEVICE, ELECTRICAL DRIVE AND METHOD FOR SETTING UP A SWITCHING DEVICE 审中-公开
公开(公告)号：WO2021150107A1
公开(公告)日：2021-07-29
申请号：PCT/NL2021/050033
申请日：2021-01-19
申请人： RIDDER DRIVE SYSTEMS B.V.
发明人： MULDER, Steven , HOVELING, Vincentius Adrianus Franciscus
IPC分类号： G05B19/409 , E05F15/40 , H02P6/16 , G05B19/425 , E05F15/619 , E05Y2400/32 , E05Y2900/152 , G05B2219/33192 , G05B2219/36463 , G05B2219/36464 , G05B2219/36465 , G05B2219/45242
摘要： The invention relates to a switching device for switching an electric motor, comprising a control unit which is configured to provide a first switching signal for the electric motor, a memory which is configured to store at least one end position, and a position sensor which is configured to provide the control unit with an electrical position signal which indicates a measured position, wherein the control unit is connected communicatively to wireless communication means and is configured to store the measured position in the memory as said at least one end position on the basis of the position signal in response to a received first instruction, and wherein the control unit is configured to provide the first switching signal by comparing the stored end position and a position signal measured by the position sensor. The invention also relates to a drive with such a switching device and a method for setting up such a switching device.

2. 发明申请

WO2021150106A1 MULTI-TURN LIMITING DEVICE AND METHOD OF LIMITING THE MOVEMENT OF A MOTOR DRIVEN ELEMENT 审中-公开
公开(公告)号：WO2021150106A1
公开(公告)日：2021-07-29
申请号：PCT/NL2021/050032
申请日：2021-01-19
申请人： RIDDER DRIVE SYSTEMS B.V.
发明人： MULDER, Steven , HOVELING, Vincentius Adrianus Franciscus
IPC分类号： G05B19/409 , E05F15/40 , H02P6/16 , G05B19/425 , G01D5/245 , E05F15/619 , E05Y2400/32 , E05Y2900/152 , G05B2219/33192 , G05B2219/36463 , G05B2219/36464 , G05B2219/36465 , G05B2219/45242
摘要： The invention relates to a multi-turn limiting device for limiting movement of an element driven by a motor, the limiting device comprising a sensor configured to provide a sensor signal corresponding to a position of the element, a movable member being mechanically couplable to the element via a transmission having a non-unitary first transmission ratio and a further sensor configured to provide a further sensor signal corresponding to the position of the movable member. A controller switches the motor via a switching signal determined on the basis of the two sensors. The invention also relates to a method of limiting the movement of an element driven by a motor, comprising sensing the position of the element using two sensors and a movable member which is coupled to the element via a non-unitary transmission ratio.

3. 发明申请

WO2018007365A1 A METHOD FOR INTERACTIVELY PROVIDING WAYPOINTS TO A MOBILE ROBOT FOR USE IN THE MARKING OF A GEOMETRIC FIGURE ON A GROUND SURFACE 审中-公开
标题翻译：一种用于交互地为移动机器人提供移动机器人的方法以用于在地表上标记几何图形的方法
公开(公告)号：WO2018007365A1
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：PCT/EP2017/066591
申请日：2017-07-04
申请人： TINYMOBILEROBOTS APS
发明人： KRISTENSEN, Jens, Peder , MOSE, Christoffer, Præst , HANSEN, Rudi
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/425
摘要： The present invention relates to a method for interactively providing waypoints to a mobile robot for use in the marking of a geometric figure on a ground surface comprising the steps of: i) Selecting a control function accepting manual positioning of a mobile robot at two or more target locations on a ground surface; ii) Positioning the mobile robot in proximity to a first target location to be marked on a surface, and directing a position determining device of the mobile device to said first target location to be marked; iii) Instructing the mobile robot to store the first target location as a first waypoint; iv) Repeating steps ii)-iii) to obtain at least a second waypoint; v) Selecting a control function accepting manual selection of a geometric figure for being marked on said ground surface; vi) Instructing the mobile robot to compute the best fit for the selected geometric figure on the surface based on the two or more waypoints; vii) Instructing the mobile robot to compute waypoint coordinates of the geometric figure for being marked from the fitted position of said geometric figure; and viii.a) Instructing the mobile robot to store the computed waypoint coordinates of the geometric figure; or viii.b) Instructing the mobile robot to mark the geometric figure on the surface.
摘要翻译：本发明涉及一种为移动机器人交互地提供航点以用于在地面上标记几何图形的方法，其包括以下步骤：i）选择接受手动定位的控制功能在地面上的两个或更多个目标位置处的移动机器人的移动; ii）将所述移动机器人定位在接近要在表面上标记的第一目标位置，并且将所述移动设备的位置确定装置引导至所述第一目标位置以进行标记; iii）指示移动机器人将第一目标位置存储为第一路标点; iv）重复步骤ii）-iii）以获得至少一个第二路点; v）选择控制功能，接受手动选择在所述地面上标记的几何图形; vi）指示移动机器人基于两个或更多个路标计算对所选表面上的几何图形的最佳拟合; vii）指示移动机器人从所述几何图形的拟合位置计算用于标记的几何图形的航点坐标; 和viii.a）指示移动机器人存储计算的几何图形的航点坐标; 或viii.b）指示移动机器人标记表面上的几何图形。

4. 发明申请

WO2005124486A3 METHOD AND SYSTEM FOR OFF-LINE PROGRAMMING OF MULTIPLE INTERACTING ROBOTS 审中-公开
标题翻译：用于多个交互机器人离线编程的方法和系统
公开(公告)号：WO2005124486A3
公开(公告)日：2006-06-08
申请号：PCT/EP2005006436
申请日：2005-06-15
申请人： ABB AB , ANSELMBY JONAS , MIEGEL VOLKER , BARGFREDE JOCHEN
发明人： ANSELMBY JONAS , MIEGEL VOLKER , BARGFREDE JOCHEN
IPC分类号： G05B19/425 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/425 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , G05B2219/39135 , G05B2219/40317
摘要： A method and apparatus are disclosed for off-line programming of multiple interacting robots. For example, a system for off-line programming (100) of multiple interacting robots includes a computer (110) for off-line programming and verification of program codes (111) for multiple interacting robots (131-133) and a robot controller (120) connected to the computer (110) to receive a download of at least one of the program codes for execution. Multiple interacting robots (131-133) can be controlled by the robot controller (120).
摘要翻译：公开了用于多个交互机器人的离线编程的方法和装置。例如，用于多个交互机器人的离线编程（100）的系统包括用于离线编程的计算机（110）和用于多个交互机器人（131-133）的程序代码（111）和机器人控制器（ 120）连接到计算机（110）以接收用于执行的程序代码中的至少一个的下载。多个相互作用的机器人（131-133）可以由机器人控制器（120）控制。

5. 发明申请

WO99001805A1 METHOD OF CONVERSION OF ROBOT TEACHING PROGRAM 审中-公开
标题翻译：机器人教学计划转换方法
公开(公告)号：WO99001805A1
公开(公告)日：1999-01-14
申请号：PCT/JP1998/003018
申请日：1998-07-03
IPC分类号： B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/41 , G05B19/416 , G05B19/42 , G05B19/425
CPC分类号： G05B19/41 , G05B19/425 , G05B2219/34175 , Y02P90/265
摘要： An original teaching program describing a movement along a path in which a linear section is smoothly connected to a circular arc section at a teaching point (P2) is converted so as to be optimized from the viewpoint of avoiding simultaneous occurrence of vibration and an increase of the cycle time. The teaching speed of the circular arc section is corrected to a maximum allowable value (v2') in consideration of the connection relations between a plurality of the circular arc sections. An additional teaching point (Pad) is determined in accordance with a distance (j2) for determining a transient region where the reduction of the teaching speed from (v1) to (v2') is completed at the point (P2) to produce an operation command (3) (teaching speed v2) of a linear movement. Then, a processing by which the acceleration of the speed reduction reaches an allowable acceleration (a) is carried out.
摘要翻译：将沿直线部分平滑地连接到教导点（P2）处的圆弧部分的路径的原始教学程序转换为从避免同时发生振动和增加的角度来优化周期时间。考虑到多个圆弧段之间的连接关系，圆弧段的教导速度被校正到最大允许值（v2'）。根据用于确定在（P2）处从（v1）到（v2'）的教学速度的降低完成的瞬时区域的距离（j2）来确定附加教学点（Pad），以产生操作命令（3）（教学速度v2）线性运动。然后，执行减速加速达到允许加速度（a）的处理。

6. 发明申请

WO2017060539A1 ROBOTERSYSTEM 审中-公开
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：WO2017060539A1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：PCT/EP2016/074251
申请日：2016-10-10
申请人： HADDADIN, Sami
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/06 , G05B19/409 , G05B19/425
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/0081 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , G05B19/409 , G05B19/425 , G05B2219/36162 , G05B2219/39427 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
摘要： Die Erfindung betrifft ein Robotersystem mit zumindest einem Roboterarm und einer Steuereinheit, die so ausgelegt ist, dass sie zumindest eine vordefinierte Operation, die von dem Robotersystem durchführbar ist, vorgeben kann. Darüber hinaus umfasst das Robotersystem zumindest eine an dem Roboterarm angebrachte Eingabevorrichtung, die so ausgebildet ist, dass über die Eingabevorrichtung die vordefinierten Operationen des Robotersystems parametriert werden können. Dabei ist die Eingabevorrichtung so ausgebildet, dass sie einem Benutzer des Robotersystems bei der Einstellung des Ablaufs von Operationen, der logischen Reihenfolge der Operationen und/oder der Parametrierung der vordefinierten Operationen für das Robotersystem eine an den Benutzer gerichtete Rückmeldung liefern kann.
摘要翻译：本发明涉及的机器人系统具有至少一个机器人臂并且被设计成使得其可以在至少一个预定的操作，可通过机器人系统进行听写的控制单元。此外，机器人系统包括安装其被配置为使得经由输入装置中，所述机器人系统的所述预定操作可以被参数化的输入装置上的至少一个机器人臂。该输入设备被配置成使得它可以在操作的顺序，操作和/或用于机器人系统的预定义的操作的参数的逻辑顺序的调整传递给用户的反馈到机器人系统的用户。

7. 发明申请

WO2007119145A3 METHOD FOR INITIALISING A POWERED ROLLER BLIND 审中-公开
标题翻译：用于初始化电动滚筒盲孔的方法
公开(公告)号：WO2007119145A3
公开(公告)日：2007-12-21
申请号：PCT/IB2007000956
申请日：2007-04-05
申请人： SOMFY SAS , BRUNO SERGE
发明人： BRUNO SERGE
IPC分类号： G05B19/425 , E06B9/80
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/36467 , G05B2219/36472 , G05B2219/45242
摘要： The invention relates to an initialisation method for initialising a domestic automation device comprising a control unit for AC supply to an actuator for the displacement of a roller blind between an extreme low position and an extreme high position, characterised in having at least the following steps: positioning the roller blind in a starting position such that the force required to drive the roller blind upwards to the extreme high position is less than the maximum force which the actuator can provide when supplied with a reduced voltage, adopting an initialisation mode to determine the extreme positions, initial displacement of the roller blind from the starting position by supplying the actuator with a reduced voltage until a first extreme position is achieved and measurement of the time taken for the first displacement.
摘要翻译：本发明涉及一种用于初始化家用自动化设备的初始化方法，其包括用于向致动器供电的控制单元，用于在极低位置和极高位置之间移动辊帘，其特征在于至少具有以下步骤：将卷帘定位在起始位置，使得将辊向上驱动到极高位置所需的力小于致动器在提供降低的电压时可以提供的最大力，采用初始化模式来确定极限位置，通过向致动器提供降低的电压直到实现第一极限位置并且测量第一位移所花费的时间，从而将卷帘从起始位置初始位移。

8. 发明申请

WO2007025658A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR ERSTELLUNG EINES BEWEGUNGSABLAUFES FÜR EINEN ROBOTER 审中-公开
标题翻译：方法和系统创建运动周期的机器人
公开(公告)号：WO2007025658A1
公开(公告)日：2007-03-08
申请号：PCT/EP2006/008194
申请日：2006-08-21
申请人： ABB RESEARCH LTD. , DAI, Fan , KOCK, Sönke
发明人： DAI, Fan , KOCK, Sönke
IPC分类号： G05B19/425 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/40932 , G05B19/4103 , G05B19/425 , G05B2219/40099 , G05B2219/40114 , G05B2219/40519 , Y02P90/265
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zur Erstellung eines Bewegungsablaufes für einen Roboter unter Verwendung einer Funktionseinheit mit den Verfahrensschritten (S1) Erfassen mindestens eines Bildes des realen Arbeitsbereiches des Roboters durch mindestens eine Bilderfassungseinrichtung, (S2) Anzeigen des Bildes auf der Funktionseinheit, (S3) Festlegen einer Startstellung des Roboters, (S4) Auswählen einer Soll-Endstellung mit Hilfe der Funktionseinheit, (S5) Direktes Umwandeln der ausgewählten Soll-Endstellung in eine Soll-Endstellung für den realen Arbeitsbereich und (S6) Festlegen des Bewegungsablaufes für den Roboter in Abhängigkeit von der Startstellung und der Soll-Endstellung für den realen Arbeitsbereich. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein System zur Erstellung eines Bewegungsablaufes für einen Roboter.
摘要翻译：本发明涉及用于使用包括（S1）检测由至少一个图像捕获装置的实际工作范围的机器人中的至少一个图像的步骤的功能单元的机器人创建运动的序列，（S2）的功能单元上的画面，（S3）定义机器人（S4）由功能单元（S5）直接转化中所期望的最终位置所选择的期望的最终位置以确定移动顺序用于机器人作为的函数的实际工作区和（S6）来选择期望的最终位置的开始位置起始位置与目标实际工作区的终端位置。本发明还涉及一种用于建立一个运动的用于机器人的系统。

9. 发明申请

WO01059533A1 ROBOT CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：WO01059533A1
公开(公告)日：2001-08-16
申请号：PCT/JP2001/000903
申请日：2001-02-08
IPC分类号： G05B19/4155 , B23K9/12 , B25J9/16 , B25J9/22 , G05B19/00 , G05B19/425 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/425 , B23K9/126 , B25J9/1656 , G05B19/00 , G05B2219/36045 , G05B2219/40387
摘要： A robot controller for teaching a robot with high efficiency, correcting a work program in a short time, and operating the robot under light load with improved safety. The robot controller comprising command storage means (21) where a movement command and a work command are stored, command identifying means (24) for discriminating between the movement and work commands, means (22) for making/editing a series of work programs or discrete work programs by a combination of the commands, work program storage means (23) where the work programs are stored so as to control the robot according to the stored program, further comprising a work section identifying means (25) for identifying a work section of the work program by means of the command identification means (24) and work section automatic stopping means (27) for automatically stopping or suspending the execution of the work program at the work section in a standby state when the work section identifying means (25) identifies the work section during the execution of the work program.
摘要翻译：一种机器人控制器，用于高效率地教导机器人，在短时间内修正工作程序，并在轻负载下操作机器人，提高了安全性。机器人控制器包括存储有移动指令和作业命令的命令存储装置（21），用于区分移动和作业命令的命令识别装置（24），用于制作/编辑一系列工作程序的装置（22）通过命令的组合的离散工作程序，存储工作程序的工作程序存储装置（23），以便根据所存储的程序来控制机器人，还包括工作部分识别装置（25），用于识别工作部分通过指令识别装置（24）和工作部分自动停止装置（27），用于当工作部分识别装置（25）处于待机状态时自动停止或暂停工作部分的工作程序的执行）在执行工作程序期间识别工作部分。

10. 发明申请

WO01029629A1 OPERATION CONFIRMING METHOD AND DEVICE FOR INDUSTRIAL MACHINERY 审中-公开
标题翻译：工业机械的操作确认方法和装置
公开(公告)号：WO01029629A1
公开(公告)日：2001-04-26
申请号：PCT/JP2000/007178
申请日：2000-10-16
IPC分类号： G05B19/416 , B25J9/22 , G05B19/18 , G05B19/406 , G05B19/425 , G05D3/12 , B23Q15/00
CPC分类号： G05B19/406 , G05B19/425 , G05B2219/36472 , G05B2219/42163
摘要： An operation confirming method capable of making, in order to enhance an operation program correction efficiency, an operation path at an operation confirming time (teaching mode) identical with that at an actual job time (play mode) as much as possible; and a control device therefor. The method comprises the steps of inputting respective shaft operation instruction values ( omega j) based on an actual operation speed to a mechanical simulator-carrying low-speed instruction converter (7), and instructing to a servo controller unit (4) a quantity ( omega ij) (= omega sj/P), obtained by dividing an output ( omega sj) from the mechanical simulator by a specified positive real number P at the low-speed instruction converter, as respective shaft operation values N times (N; maximum natural number not exceeding the real number P).
摘要翻译：一种操作确认方法，其能够尽可能地提供与实际作业时间（播放模式）相同的操作确认时间（教学模式）的操作程序校正效率的操作路径; 及其控制装置。该方法包括以下步骤：将基于实际操作速度的各个轴操作指令值（ωj）输入到机械模拟器携带低速指令转换器（7），并且向伺服控制器单元（4）指示数量（通过将来自机械模拟器的输出（ωsj）除以低速指令转换器处的指定正实数P获得的（ωωij）（=ωsj / P）作为各自的轴操作值N次（N;最大值自然数不超过实数P）。

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