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1. 发明申请

WO2009155948A1 SYSTEM FOR SAFETY PROTECTION OF HUMAN BEINGS AGAINST HAZARDOUS INCIDENTS WITH ROBOTS 审中-公开
标题翻译：人身安全防护系统，防止人身伤害事故发生。
公开(公告)号：WO2009155948A1
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：PCT/EP2008/005208
申请日：2008-06-26
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
IPC分类号： F16P3/14 , G06K9/00 , G10L15/26
CPC分类号： F16P3/147 , F16P3/141 , F16P3/142 , F16P3/144 , G06K9/00335 , G10L15/26 , G10L25/78
摘要： The invention refers to a system and a method for safety protection of human beings against hazardous incidents with robots in operation by means of a monitoring means comprising sensor means which are able to receive and measure signals caused by the respective human being who might be in a dangerous situation within or near the working range of the robot, where the acoustical and/or optical sensors are located close around the robot within or near its working range, where said monitoring means comprises a processing means being linked to the acoustical and/or optical sensors, and where said processing means evaluates the received signals as for the source in order to trigger the robot controller to execute a control action leading to a safe situation.
摘要翻译：本发明涉及一种系统和方法，用于通过包括传感器装置的监测装置对机器人进行危险事件的人身安全保护，该传感器装置能够接收和测量由相应人员可能在机器人的工作范围内或附近的危险情况，其中声学和/或光学传感器位于其工作范围内或附近的机器人周围，其中所述监测装置包括与声学和/或光学连接的处理装置传感器，并且其中所述处理装置评估所接收到的信号，以便触发机器人控制器执行导致安全情况的控制动作。

2. 发明申请

WO2009155946A1 ADAPTIVE ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：自适应机器人系统
公开(公告)号：WO2009155946A1
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：PCT/EP2008/005204
申请日：2008-06-26
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/40202
摘要： The invention is related to a safe robot system, comprising at least one robot (16, 62), comprising at least one sensor means (22, 26, 30) for the measurement of data of at least one person (12, 66, 82), which is within or near the working range of the at least one robot (16, 62) and comprising a processing system (20) for the measured data. At least one person-related parameter is determined by the processing system (20) and a predetermined trajectory of the at least one robot (16, 62) is adaptively influenced by the at least one person-related parameter.
摘要翻译：本发明涉及一种安全机器人系统，其包括至少一个机器人（16,62），其包括用于测量至少一个人（12,66,82）的数据的至少一个传感器装置（22,26,30）），其在所述至少一个机器人（16,62）的工作范围内或附近，并且包括用于所述测量数据的处理系统（20）。由处理系统（20）确定至少一个与人有关的参数，并且所述至少一个机器人（16,62）的预定轨迹由所述至少一个与人有关的参数自适应地影响。

3. 发明申请

WO2009098056A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM VERBINDEN VON FORMTEILEN 审中-公开
标题翻译：方法和装置于连接成型制品
公开(公告)号：WO2009098056A1
公开(公告)日：2009-08-13
申请号：PCT/EP2009/000791
申请日：2009-02-05
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Björn , WALDI, Wolfgang , SOETEBIER, Sven
发明人： MATTHIAS, Björn , WALDI, Wolfgang , SOETEBIER, Sven
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1687 , B29C45/006 , B29C65/58 , B29C65/7802 , B29C66/54 , B29C66/863 , B29L2031/3431 , B29C65/00
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbinden von Formteilen, wobei wenigstens ein erstes Formteil in einem ersten Haltevorrichtungsteil (10) gehalten ist und wobei wenigstens ein zweites Formteil in wenigstens einem zweiten Haltevorrichtungsteil (30) gehalten ist. Die Haltevorrichtungsteile (10, 30, 72, 74, 92, 94) werden in einem ersten Handhabungsschritt in eine Relativposition zueinander mit einer gemeinsamen Kontaktfläche bewegt. In einem zweiten Handhabungsschritt werden bei unveränderter Relativposition das wenigstens erste Formteil und das wenigstens zweite Formteil mittels wenigstens einer relativ zu einem der Haltevorrichtungsteile (10, 30, 72, 74, 92, 94) bewegbaren Bewegungsvorrichtung (40) zueinander bewegt, bis eine durch Form- und/oder Kraftschluss hergestellte Verbindungsposition der jeweiligen Formteile zueinander mit gemeinsamer Kontaktfläche erreicht wird. Die Erfindung betrifft fernerhin eine diesbezügliche Verbindevorrichtung.
摘要翻译：本发明涉及一种模制品接合的方法，其中至少一个第一模具部件在第一保持装置（10）和至少一个第二模具部件保持在至少一个第二保持装置（30）被保持。保持装置的部分（10，30，72，74，92，94）在相对位置彼此具有共同的接触表面的第一操作步骤移动。在第二操作步骤（40），与所述至少第一模具部分的不变的相对位置和所述至少一个相对的装置至少第二成型部与保持装置部分中的一个（10，30，72，74，92，94）移动的移动装置朝向彼此移动，直到贯通形式 - 制造和/或各自的模具部件彼此的摩擦连接位置与一个共同的接触表面上实现。本发明涉及一种相关的今后剪接。

4. 发明申请

WO2008151739A8 PROZESSSTEUERUNG, SYSTEM UND VERFAHREN ZUR AUTOMATISIERTEN ANPASSUNG VON PROZESSPARAMETERN WENIGSTENS EINER HANDHABUNGSVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2008151739A8
公开(公告)日：2008-12-18
申请号：PCT/EP2008/004367
申请日：2008-06-02
申请人： ABB RESEARCH LTD. , MATTHIAS, Björn , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16 , F16P3/14
摘要： Die Erfindung betrifft ein System zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11), welches mit wenigstens einer Steuer-/Regeleinrichtung (50), insbesondere mit Sicherheitssteuerung (51), zur Überwachung und/oder Steuerung und/oder Regelung der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (11) zusammenwirkt, wobei wenigstens eine Kontrolleinrichtung (60) vorgesehen ist, die wenigstens einen Prozessparameter selektiv überwacht und/oder im Bedarfsfall vorgaben- und/oder umgebungsabhängig und/oder regelbasiert im Zusammenwirken mit der wenigstens einen Steuer-/Regeleinrichtung (50) wenigstens einen Prozessparameter der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (11) automatisiert anpasst, wobei umgebungs- und/oder sicherheitsspezifische Vorgaben und/oder Bestimmungen auch unabhängig von der Art des jeweiligen Arbeitsprozesses eingehalten und/oder umgesetzt sind. Des weiteren umfasst die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zur Ausführung auf vorgenantem System sowie eine Prozesssteuerung mit Steuer-/Regeleinrichtung (50) sowie Sicherheitssteuerung (51) zur Überwachung und/oder Steuerung und/oder Regelung wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11) mit einem System zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11).

5. 发明申请

WO2006024431A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR SICHERUNG EINES MASCHINELL GESTEUERTEN HANDHABUNGSGERÄTES 审中-公开
标题翻译：装置和方法用于保护的机来控制搬运设备
公开(公告)号：WO2006024431A1
公开(公告)日：2006-03-09
申请号：PCT/EP2005/009098
申请日：2005-08-23
申请人： ABB RESEARCH LTD. , MERTE, Rolf , MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke
发明人： MERTE, Rolf , MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke
IPC分类号： F16P3/14
CPC分类号： F16P3/147 , F16P3/141 , F16P3/144 , Y10T307/773
摘要： Vorrichtung zur Sicherung eines maschinell gesteuerten Handhabungsgerätes mit beweglichen Teilen, mit einer Sicherheitssensorik zur Detektion von Objekten im Arbeitsraum des Handhabungsgerätes, mit einer Sicherheitssteuerung, die mit der Handhabungsgeräte-Steuerung zusammenwirkt und dabei in Abhängigkeit von Signalen der Sicherheitssensorik sicherheitsrelevante Handhabungsgeräte-Funktionen steuert, wobei die Sicherheitssensorik berührungslose Näherungssensoren umfasst, so dass ein sicherheitsrelevanter Teil des Arbeitsraumes des Handhabungsgerätes durch die Detektionsbereiche der Näherungssensoren erfasst wird. Verfahren wobei zonenweise Informationen über die Anwesenheit von Personen und/oder Objekten im Arbeitsraum des Handhabungsgerätes von der Sicherheitssensorik ermittelt und der Sicherheitssteuerung übermittelt werden, wobei zonenweise Informationen über die Position des oder der beweglichen Teile des Handhabungsgerätes von dem Handhabungsgerät an die Sicherheitssteuerung über mittelt werden, und wobei von der Sicherheitssteuerung im Zusammenwirken mit der Handhabungsgerätesteuerung in Abhängigkeit von den beiden Informationen zonenweise sicherheitsrelevante Handhabungsgeräte-Funktionen gesteuert werden.
摘要翻译：一种用于保护机器控制的操作装置具有运动部件，具有一个安全传感器系统，用于在搬运装置的工作空间检测对象，具有安全控制器，其与所述处理设备控制，从而安全相关的处理装置的功能中的安全传感器的信号而相配合，其中所述装置安全传感器包括非接触式接近传感器，以使得处理装置的工作空间的安全相关的部分是由接近传感器的检测区域中检测到。方法，其中，区，大约在搬运装置的工作空间的人员和/或物体的存在信息从安全传感器和安全控制器确定被发送，其中区，上的位置或操作装置的操作装置的可动部超过平均值的安全控制信息且其中由安全控制器控制，在与依赖于信息纬向安全处理装置的功能的两个项目的处理设备控制的合作。

6. 发明申请

WO2004110650A1 ULTRASCHALL-STEHWELLEN-ZERSTÄUBERANORDNUNG 审中-公开
标题翻译：超声雾化器波
公开(公告)号：WO2004110650A1
公开(公告)日：2004-12-23
申请号：PCT/EP2004/005865
申请日：2004-05-29
申请人： ABB PATENT GMBH , STAUCH, Gert , MATTHIAS, Björn , GÖRGES, Uwe , BÖRNER, Gunter , YAMABE, Hidetoshi , WITTMANN, Josef
发明人： STAUCH, Gert , MATTHIAS, Björn , GÖRGES, Uwe , BÖRNER, Gunter , YAMABE, Hidetoshi , WITTMANN, Josef
IPC分类号： B05B17/06
CPC分类号： B05B17/0623 , B05B1/14
摘要： Die Erfindung betrifft eine Ultraschall-Stehwellen-Zerstäuberanordnung (10, 20, 30, 40, 50, 70) zur Erzeugung eines Lack-Sprühnebels zum Lackieren eines Werkstückes mit wenigstens einer Sonotrode (12, 22, 32, 42, 52, 72), mit einem der wenigstens einen Sonotrode (12, 22, 32, 42, 52, 72) gegenüberliegend angeordneten Bauteil (14, 24, 34, 44, 54, 74), wobei sich beim Betrieb im Zwischenraum zwischen der wenigstens einen Sonotrode (24, 34, 44, 54, 74) und dem Bauteil (14, 24, 34, 44, 54, 74) ein stehendes Ultraschallfeld ausbildet, sowie mit wenigstens einer düsenförmigen Lackzufuhrvorrichtung (15, 60, 80), die senkrecht zur Mittelachse jeder Sonotrode (12, 22, 32, 42, 52, 72, 24, 34, 44, 54, 74) angeordnet ist und den Lack an wenigstens einer Lackaustrittsstelle für den Zerstäubungsvorgang in den Zwischenraum einbringt, wobei das der wenigstens einen Sonotrode (12, 22, 32, 42, 52, 72) gegenüberliegend angeordnete Bauteil ein koaxial ausgerichteter Reflektor (24, 34, 44, 54, 74) ist.
摘要翻译：本发明涉及一种超声波驻波雾化器装置（10，20，30，40，50，70），用于产生用于画一个工件的涂料的喷雾，与至少一个超声焊极（12，22，32，42，52，72），与所述至少一个超声波发生器中的一个（12，22，32，42，52，72）相对地设置的部件（14，24，34，44，54，74），其特征在于，至少在之间的中间空间（操作超声焊极24时， 34，44，54，74）和部件（14，24，34，44，54，74）形成一个站立超声场，并具有至少一个喷嘴状涂料供给装置（15，60，80），垂直（到每个超声焊极的中心轴 12，22，32，42，52，72，24，34，44，54，74），并介绍了油漆上用于溅射过程的至少一个涂料排出点在中间空间，其中，所述至少一个超声焊极（12，22，相对地设置的）部件32，42，52，72，同轴对准的反射器（24，34，44，54，74）是。

7. 发明申请

WO2014102018A1 METHOD AND APPARATUS FOR REDUCTION OF CO-WORKER'S INJURY 审中-公开
标题翻译：减少劳工伤害的方法和装置
公开(公告)号：WO2014102018A1
公开(公告)日：2014-07-03
申请号：PCT/EP2013/054032
申请日：2013-02-28
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , ZAHRAI, Said , MATTHIAS, Björn
发明人： ZAHRAI, Said , MATTHIAS, Björn
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202 , G05B2219/40559
摘要： It is provided a method and an apparatus for reduction of a potential injury of a co-worker resulting from an intersection by a hazardous zone of a work piece held by a robot and a body part of the co-worker in a cell accommodating the robot. The method includes steps of: selecting a first, a second, a third and a fourth value for a first, a second, a third and a fourth variable, wherein the first variable represents a relative velocity between the hazardous zone of the work piece and the body part of the co-worker, the second variable represents a degree of an inertia of the moving part of the robot and the work piece, the third variable represents a degree of a vulnerability of the body part of the co-worker, and the fourth variable represents a degree of a hazardousness for the hazardous zone of the work piece; and predicting a degree of a potential hazard resulting from the intersection of the hazardous zone of the work piece and the body part of the co-worker according to the first, second, third and fourth variables. It is helpful to produce data to estimate the injury for a well-defined intersection at a given relative speed in vector form between a human body part and a work piece of elementary shape held by a robot in motion.
摘要翻译：本发明提供了一种方法和装置，用于减少由机器人保持的工件的危险区域和同事的身体部分的交叉点在容纳机器人的单元中产生的同事的潜在伤害。该方法包括以下步骤：为第一，第二，第三和第四变量选择第一，第二，第三和第四值，其中第一变量表示工件的危险区域与第二个变量表示机器人和工件的运动部分的惯性程度，第三个变量表示同事的身体部位的脆弱程度，第第四个变量表示工件危险区域的危险程度; 并根据第一，第二，第三和第四变量预测工件的危险区域和同体的身体部位的交点产生的潜在危险程度。在人体部分与运动中的机器人所保持的基本形状的工件之间以矢量形式以给定的相对速度产生数据以估计良好定义的交叉点的损伤是有帮助的。

8. 发明申请

WO2009155947A1 CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL 审中-公开
标题翻译：控制系统和控制方法
公开(公告)号：WO2009155947A1
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：PCT/EP2008/005205
申请日：2008-06-26
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Björn , BEHNISCH, Kevin , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , BEHNISCH, Kevin , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/35472 , G05B2219/40202
摘要： The invention is related to a control system (18, 62) for at least one robot (16, 68), comprising a data processing means (66) and a robot program stored thereon, whereas the robot program determines at least one trajectory of the at least one robot (16, 68) by a given movement path and a given movement speed. The control system (18, 62) is configured to receive and process safety-relevant first information (46, 84) of a person (12) near or within the working range of the at least one robot (16, 68). The processed first information (88) causes either an emergency or protective stop of the at least one robot (16, 68) or no reaction during the execution of the robot program. The control system (18, 62) is configured to alternatively receive and process safety-relevant second information (42, 76, 78, 80, 82, 83) of a person (12) near or within the working range of the robot (16, 68), whereas the processed second information (86) adaptively influences the trajectory of the at least one robot (16, 68), so that the safety of the person (12) is ensured while executing the robot program. The invention is also related to a belonging method for control.
摘要翻译：本发明涉及用于至少一个机器人（16,68）的控制系统（18,62），其包括数据处理装置（66）和存储在其上的机器人程序，而机器人程序确定至少一个轨迹至少一个机器人（16,68）通过给定的移动路径和给定的移动速度。控制系统（18,62）被配置为在所述至少一个机器人（16,68）的工作范围内接收或处理人员（12）的安全相关的第一信息（46,84）。经处理的第一信息（88）导致至少一个机器人（16,68）的紧急或保护停止，或者在执行机器人程序期间没有反应。控制系统（18,62）被配置为交替地接收和处理在机器人（16）的工作范围内或附近的人（12）的安全相关的第二信息（42,76,78,80,82,83），68），而所处理的第二信息（86）自适应地影响至少一个机器人（16,68）的轨迹，从而在执行机器人程序时确保人（12）的安全性。本发明还涉及一种所属的控制方法。

9. 发明申请

WO2004048001A1 ULTRASCHALL-STEHWELLEN-ZERSTÄUBERANORDNUNG 审中-公开
标题翻译：超声雾化器波
公开(公告)号：WO2004048001A1
公开(公告)日：2004-06-10
申请号：PCT/EP2003/011967
申请日：2003-10-29
申请人： ABB PATENT GMBH , GÖRGES, Uwe , STAUCH, Gert , MATTHIAS, Björn , BÖRNER, Gunter , YAMABE, Hidetoshi
发明人： GÖRGES, Uwe , STAUCH, Gert , MATTHIAS, Björn , BÖRNER, Gunter , YAMABE, Hidetoshi
IPC分类号： B05B17/06
CPC分类号： C23C4/12 , B05B17/0623
摘要： Die Erfindung betrifft eine Ultraschall-Stehwellen-Zerstäuberanordnung (10, 40, 50, 60, 70, 80) zur Erzeugung eines Lack-Sprühnebels zum Lackieren eines Werkstückes mit einer Sonotrode (12, 48) und mit einem der Sonotrode (12, 48) gegenüberliegend angeordneten Bauelement (14, 46). Im Betriebsfall ist im Zwischenraum zwischen Sonotrode (12, 48) und Bauelement ein stehendes Ultraschallfeld ausgebildet. Es ist eine Lackzufuhrvorrichtung (29) vorgesehen, mittels der Lack in den Nahbereich eines Maximums der Schallschnelle des Ultraschallfeldes zuführbar ist. Die Lackzufuhrvorrichtung im Bereich des stehenden Ultraschallfeldes hat wenigstens zwei Rohrstücke (30, 31, 32; 42, 43, 44) zur Ausbringung von Lack, wobei wenigstens zwei der Rohrstücke (30, 31, 32; 42, 43, 44) im Bereich eines ausgewählten Maximums der Schallschnelle des Ultraschallfeldes angeordnet sind.
摘要翻译：本发明涉及一种超声波驻波雾化器装置（10，40，50，60，70，80）用于产生喷漆薄雾换画的工件，与超声焊极（12，48）和与所述超声焊极中的一个（12，48）相对地设置的部件（14，46）。在操作期间，形成在所述超声焊极（12，48）和组分之间的中间空间站立超声场。本发明提供一种涂料供给装置（29），是通过在最大超声场的声质点速度的附近的油漆的装置进给。在的区域;用于排出涂料，至少两个管段（42，43，44 30，31，32）;在具有至少两个管段（42，43，44 30，31，32）竖立的超声波场的区域中的涂料供给装置选择的最大超声场的声质点速度被设置。

10. 发明申请

WO1997006026A1 CURRENT COLLECTOR 审中-公开
标题翻译：受电弓
公开(公告)号：WO1997006026A1
公开(公告)日：1997-02-20
申请号：PCT/EP1996003447
申请日：1996-08-05
申请人： ABB PATENT GMBH , GRAMATKE, Klaus-Dieter , LUTZ, Ferdinand , KESKE, Klaus , SCHAUB, Berthold , SCHMADERER, Franz , BAIER, Gunar , MATTHIAS, Björn
发明人： ABB PATENT GMBH
IPC分类号： B60L05/28
CPC分类号： B60L5/28
摘要： A current collector has a sliding contact (6) for transmitting electric energy from an overhead line (102) to an electrically driven vehicle (100). The overhead line (102) may cause damages to the sliding contact (6), since it may be vertically deflected by outer forces. In order to prevent the sliding contact (6) from being damaged by such outer influences, the current collector (1) is provided with at least two vertically adjustable elements (2 and 7). At least one passive springing element (7) and at least one element (2) with an adjustable height regulation are installed between the electrically driven vehicle (100) and the sliding contact (6).
摘要翻译：本发明涉及一种集电体与滑动接触（6），用于将电能传输从架空线（102）的电动车辆（100）。由于架空线（102）可能会导致因为这是由外部力的作用垂直移动的滑动接触（6）的损坏。为了保持集电弓（1）的具有至少两个高度可调的部件（2,7）被装配在滑动接触（6）的这种有害影响。根据本发明的无源弹性件（7）和至少一个部件（2）与所述电驱动车辆（100）之间的可控高度调节和滑动接触（6）至少安装。

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