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1. 发明申请

WO2012097835A2 SYSTEM FOR TEACHING A ROBOT MOVEMENT 审中-公开
标题翻译：教授机器人运动的系统
公开(公告)号：WO2012097835A2
公开(公告)日：2012-07-26
申请号：PCT/EP2011/000244
申请日：2011-01-21
申请人： ABB AG , BECKER, Oliver , RÜDELE, Hartmut , DAI, Fan
发明人： BECKER, Oliver , RÜDELE, Hartmut , DAI, Fan
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： G05B19/42 , B25J9/1602 , G05B19/056
摘要： The invention is related to a system (30) for teaching a robot movement (84 - 88 - 90 - 92), comprising • a robot (36, 94), • a robot controller (34, 96) with at least an automatic mode and a teach mode, • a programmable logic controller (PLC) (32) which is connected (38) to the robot controller (34, 96). The programmable logic controller (32) comprises means for storing coordinate tuples (42) in a teach position table (40), which tuples (42) each are describing at least a default coordinate (82) of a movement path (84 - 88 - 90 - 92) of the robot (36, 94). Each coordinate tuple (42) is dispatchable (44) by a dedicated PLC function (10, 56, 58) to the robot controller (34, 96). In the teach mode optionally an interaction process for manually specifying the default coordinate is triggered on the robot controller (34, 96) and the manually specified coordinate (84) is provideable to and storable back on the programmable logic controller (32).
摘要翻译：本发明涉及一种用于教导机器人运动（84-88-90-92）的系统（30），包括：机器人（36,94），机器人控制器（34,34）至少具有自动模式和示教模式;·可编程逻辑控制器（PLC）（32），其与机器人控制器（34,96）连接（38）。所述可编程逻辑控制器（32）包括用于在示教位置表（40）中存储坐标元组（42）的装置，所述元组（42）每个都描述移动路径（84-88）的至少默认坐标（82） 90,92）。每个坐标元组（42）可由专用PLC功能（10,56,58）分配给机器人控制器（34,96）（44）。在示教模式中，可选地，在机器人控制器（34,96）上触发用于手动指定默认坐标的交互过程，并且手动指定的坐标（84）可提供给并可存储在可编程逻辑控制器（32）上。 p>

2. 发明申请

WO2012097834A2 SYSTEM FOR COMMANDING A ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人指挥系统
公开(公告)号：WO2012097834A2
公开(公告)日：2012-07-26
申请号：PCT/EP2011/000243
申请日：2011-01-21
申请人： ABB AG , BECKER, Oliver , RÜDELE, Hartmut , DAI, Fan
发明人： BECKER, Oliver , RÜDELE, Hartmut , DAI, Fan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1602 , G05B19/056 , G05B2219/34287
摘要： The invention is related to a System (30) for commanding a robot (90, 120) by a programmable logic controller (92), comprising • at least two function blocks (10, 32, 34, 36, 38) with at least one input for triggering (12, 42, 44, 46, 48) an execution of a belonging PLC function and at least one output (14, 16, 18, 62, 64, 66) indicating the status of the belonging function block (10, 32, 34, 36, 38), whereas each function block (10, 32, 34, 36, 38) is representing a movement segment (112, 114, 116, 118) of a movement path of the robot (90, 120) to be commanded, • a robot controller interface (40) which orchestrates the function blocks (10, 32, 34, 36, 38) currently in execution into a robot command. The function blocks (10, 32, 34, 36, 38) are linked (62-44; 64-46; 66-48) sequentially, so that the execution of a subsequent function block is triggered by the output of the proceeding function block. The orchestrated robot commands (74, 76, 78, 80, 82, 84) are applicable to a robot controller (94, 122) and the robot controller interface (40) is prepared to receive a feedback signal of the robot controller (94, 122), which influences the output (14, 16, 18, 62, 64, 66) status of the belonging function block (10, 32, 34, 36, 38).
摘要翻译：本发明涉及一种用于由可编程逻辑控制器（92）命令机器人（90,120）的系统（30），包括：至少两个功能块（10,32,34,36,38），其具有至少一个输入用于触发（12,42,44,46,48）执行所属的PLC功能和至少一个指示所述功能块（10，16，18,66,64,66）的状态的输出（14,16,18,62,64,66） 32,34,36,38），而每个功能块（10,32,34,36,38）表示机器人（90,120）的运动路径的运动段（112,114,116,118）被命令为：一个机器人控制器接口（40），其将当前正在执行的功能块（10,32,34,36,38）编排到机器人命令中。功能块（10,32,34,36,38）依次连接（62-44; 64-46; 66-48），使得后续功能块的执行由前进功能块的输出触发。编排的机器人命令（74,76,78,80,82,84）适用于机器人控制器（94,122），机器人控制器接口（40）准备接收机器人控制器（94,128）的反馈信号， 122），其影响所属功能块（10,32,34,36,38）的输出（14,16,18,62,64,66）状态。

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