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1. 发明申请

WO2018215223A1 MEDIZINISCHE MECHATRONISCHE MÄNNLICHE SOWIE WEIBLICHE SCHNITTSTELLENEINRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2018215223A1
公开(公告)日：2018-11-29
申请号：PCT/EP2018/062327
申请日：2018-05-14
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： KRINNINGER, Maximilian , NOWATSCHIN, Stephan , KÜHNAU, Christian , ROPPENECKER, Daniel , GIERLACH, Dominik , AGRICOLA, Johannes , HOFBERGER, Stefan
IPC分类号： A61B1/00 , A61B34/30 , H01R13/00 , H01R12/70 , H01R13/62
摘要： Die Erfindung betrifft eine medizinische mechatronische männliche Schnittstelleneinrichtung (8) zum Koppeln eines chirurgischen Assistenzsystems (200, 202, 204) an eine Haltestruktur (1), mit einer Basis (58), die eine Stirnseite (60) aufweist, wobei sich von der Stirnseite (60) ein Funktionskörper (62) erstreckt, ersten mechanischen Kopplungsmitteln (320) zum form- und/oder kraftschlüssigen Koppeln mit einer korrespondierenden medizinischen mechatronischen weiblichen Schnittstelleneinrichtung (9), sowie wenigstens einer ersten elektronischen Schnittstelle (340) zum Verbinden mit einer korrespondierenden zweiten elektronischen Schnittstelle (292) der weiblichen Schnittstelleneinrichtung (9), wobei der Funktionskörper (62) eine Zentriereinrichtung (301) zum spielfreien Zentrieren des chirurgischen Assistenzsystems (200, 202, 204) gegenüber der Basis (58) aufweist, wobei die Zentriereinrichtung (301) eine erste Funktionsfläche (311), eine zweite Funktionsfläche (312) und eine dritte Funktionsfläche (313) umfasst, die nichtparallel zueinander sind und deren Normalen nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen. Die Erfindung betrifft ferner eine korrespondierende weibliche Schnittstelleneinrichtung (9) sowie einen Haltearm (1) und ein chirurgisches Assistenzsystem (200, 202, 204).

2. 发明申请

WO2016156210A1 HALTEARM FÜR MEDIZINISCHE ZWECKE MIT ABNEHMBARER BEDIENEINRICHTUNG, SOWIE BEDIENEINRICHTUNG HIERFÜR 审中-公开
标题翻译： ARM与可拆卸控制装置和控制单元THEREFOR医疗目的
公开(公告)号：WO2016156210A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/EP2016/056570
申请日：2016-03-24
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： NOWATSCHIN, Stephan , KRINNINGER, Maximilian , GIERLACH, Dominikus
IPC分类号： A61B90/90 , A61B90/00 , A61B90/50
CPC分类号： A61B90/50 , A61B34/74 , A61B90/03 , A61B90/60 , A61B90/70 , A61B90/90 , A61B90/92 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00221 , A61B2090/0813 , A61B2090/508
摘要： Die Erfindung betrifft einen Haltearm (1) für medizinische Zwecke, mit wenigstens einem ersten und einem zweiten Armsegment (12, 14), wobei das erste Armsegment (12) mit einem ersten Gelenk (13) und das zweite Armsegment (14) mit einem zweiten Gelenk (15) verbunden ist, wobei jedes Gelenk (13, 15) mittels einer Freigabeeinrichtung freigebbar und arretierbar ist; einer Bedieneinheit (28) zum Verbringen des Haltearms (1) in eine gewünschte Pose; und einer Steuereinheit (74), die mit der Bedieneinheit (28) und der Freigabeeinrichtung zum Übertragen von Signalen von der Bedieneinheit (28) an die Freigabeeinrichtung gekoppelt ist. Erfindungsgemäß ist eine Schnittstelle (500) zur Aufnahme eines Schlüssels (510), und einem Erfassungsmittel (522, 524) zum Erfassen einer Identität des Schlüssels (510) vorgesehen, wobei die Steuereinheit (74) dazu eingerichtet ist, die Freigabeeinrichtung in Abhängigkeit von der Identität des aufgenommenen Schlüssels (510) zu steuern.
摘要翻译：本发明涉及一种支撑臂（1），用于医疗目的，其具有至少一个第一和一个第二臂部分（12，14），其特征在于，具有第一接头（13），所述第一臂部分（12）和所述第二臂部分（14）与第二被连接到接头（15），每个接头（13，15）是由释放装置来可释放且可锁定; 操作单元（28），用于使所述支撑臂（1）在所期望的姿势; 和连接到所述控制单元（28）以及用于从所述操作单元（28）发送的信号的释放装置的控制单元（74）联接到所述释放装置。根据本发明，用于接收钥匙（510），用于检测所述键（510），其中所述控制单元（74）适于依赖于所述释放装置的身份的接口（500）和一个检测装置（522，524）来控制接收的密钥（510）的身份。

3. 发明申请

WO2016156168A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINES CHIRURGISCHEN MECHATRONISCHEN ASSISTENZSYSTEMS MITTELS EINES HALTEARMS FÜR MEDIZINISCHE ZWECKE 审中-公开
标题翻译：方法和装置用于控制外科助理机电系统使用一个抱臂用于医疗目的
公开(公告)号：WO2016156168A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/EP2016/056459
申请日：2016-03-23
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： NOWATSCHIN, Stephan , KRINNINGER, Maximilian , GIERLACH, Dominikus
IPC分类号： A61B90/50 , A61B34/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B90/50 , A61B1/00149 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/37 , A61B2017/00115 , A61B2017/00207 , A61B2090/508
摘要： Haltearm (1) für medizinische Zwecke, insbesondere zum Halten eines mechatronischen Assistenzsystems (200), mit einem proximalen Ende (2) zum Befestigen des Haltearms (1) an einer Basis (204) und einem distalen Ende (4) zum Aufnehmen des chirurgischen mechatronischen Assistenzsystems (200); einer Assistenz-Schnittstelle (8) an dem distalen Ende (4) zum Koppeln des Haltearms (1) mit dem Assistenzsystem (200) zum Steuern des Assistenzsystems (200); einer Bedieneinrichtung (280), die dazu eingerichtet, eine auf ein Steuern des Assistenzsystems (200) gerichtete Bedienaktion eines Bedieners zu erfassen und bedarfsweise ein Übertragen eines die Bedienaktion repräsentierenden Anforderungssignals an die Assistenz-Schnittstelle (8) zwecks Steuerung des chirurgischen mechatronischen Assistenzsystems (200) zu bewirken.
摘要翻译：用于医疗目的，特别是用于保持具有近端的机电辅助系统（200），（2）的基座（204）和远端上固定所述支撑臂（1）（4），用于接收外科机电（1）支撑臂辅助系统（200）; 的辅助接口（8）在所述远端（4）的支持臂（1）与辅助系统（200），用于控制所述辅助系统（200）耦合; 的操作装置（280）适于检测所述辅助系统（200）的控制引导操作员的操作员操作和，如果需要，传送代表请求信号给助手接口一个控制动作（8），用于控制外科机电辅助系统的目的（200 ）来实现。

4. 发明申请

WO2018215226A1 PASSIVER CHIRURGISCHER MANIPULATOR MIT HANDGEHALTENER ANTRIEBSEINHEIT 审中-公开
公开(公告)号：WO2018215226A1
公开(公告)日：2018-11-29
申请号：PCT/EP2018/062331
申请日：2018-05-14
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： KRINNINGER, Maximilian , NOWATSCHIN, Stephan
IPC分类号： A61B34/00 , A61B90/50 , A61B90/00 , A61B34/20
摘要： Die Erfindung betrifft einen passiven chirurgischen Manipulator (10) zum Halten und Positionieren eines chirurgischen Instruments (12), mit einem Rahmen (14), einer mindestens einen Lenker (20, 22, 24, 26) umfassenden ersten Lenkeranordnung (16), welche den Rahmen (14) mit einem dem Instrument (12) zugeordneten ersten Gelenkpunkt (17) gelenkig verbindet, und einer mindestens einen Lenker umfassenden zweiten Lenkeranordnung (18), welche den Rahmen (14) mit einem dem Instrument (12) zugeordneten zweiten Gelenkpunkt (19) gelenkig verbindet, wobei die beiden Lenkeranordnungen (16, 18) so ausgebildet sind, dass der erste Gelenkpunkt (17) in einer ersten Bewegungsebene und der zweite Gelenkpunkt (19) in einer zweiten Bewegungsebene bewegbar ist, wobei die erste Lenkeranordnung (16) an ersten und zweiten Stelleinrichtungen (28, 30) mit dem Rahmen (14) verbunden ist, und die zweite Lenkeranordnung an dritten und vierten Stelleinrichtungen (32, 34) mit dem Rahmen (14) verbunden ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die erste Stelleinrichtung (28) eine erste Schnittstelle (38), die zweite Stelleinrichtung (30) eine zweite Schnittstelle (40), die dritte Stelleinrichtung (32) eine dritte Schnittstelle (42) und die vierte Stelleinrichtung (34) eine vierte Schnittstelle (44) zur temporären Aufnahme einer korrespondierenden Schnittstelle (70) einer handgehaltenen Antriebseinheit (50) aufweist, sodass die handgehaltene Antriebseinheit (50) temporär und sequenziell mit den ersten, zweiten, dritten und vierten Schnittstellen (38, 40, 42, 44) zum Übertragen einer Stellbewegung koppelbar ist, um die ersten und zweiten Gelenkpunkt (17, 19) zu bewegen und in einer vorbestimmten Soll-Position zu positionieren.

5. 发明申请

WO2016156201A1 CHIRURGISCHES INSTRUMENT, SYSTEM, HALTEARM SOWIE VERFAHREN 审中-公开
标题翻译：手术用器械，系统，ARM和方法
公开(公告)号：WO2016156201A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/EP2016/056556
申请日：2016-03-24
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： NOWATSCHIN, Stephan , KRINNINGER, Maximilian , GIERLACH, Dominikus
IPC分类号： A61B90/50 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B90/00 , A61B17/34 , A61B34/20 , A61B17/29
CPC分类号： A61B90/50 , A61B17/29 , A61B17/3421 , A61B34/70 , A61B90/03 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/0042 , A61B2017/2901 , A61B2034/2048 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2090/062 , A61B2090/067 , A61B2090/0811 , A61B2090/3614 , A61B2090/3954 , A61B2090/508
摘要： Die Erfindung betrifft ein Chirurgisches Instrument (300), insbesondere endoskopisches Instrument, mit einem Schaft (302) zur Einführung in eine Körperöffnung eines Patienten, der einen distalen und einen proximalen Abschnitt (304, 306) aufweist, wobei am distalen Abschnitt (304) eine Eingriffseinheit (308) angeordnet ist. Erfindungsgemäß weist der Schaft (302) eine Maßverkörperung (316) auf, die mittels einer Sensoreinrichtung zum Bestimmen einer Eindringtiefe und/oder Drehposition des Instruments abtastbar ist. Ferner betrifft die Erfindung einen Manipulator, einen Haltearm, ein System sowie ein Verfahren.
摘要翻译：本发明涉及一种外科器械（300），特别是内窥镜器械，其包括用于插入的轴（302）为具有一个远端和一个近侧部分（304，306），其中所述远端部分（304）所涉及的患者的身体孔口接合单元（308）被布置。根据本发明，在测量刻度的轴（302）（316），其是可扫描由一个传感器装置，用于确定一个深度和/或仪器的旋转位置。此外，本发明涉及一种机械手，一个保持臂，一种系统和一种方法。

6. 发明申请

WO2016075241A1 INTELLIGENTER HALTEARM FÜR DIE KOPFCHIRURGIE MIT BERÜHRUNGSEMPFINDLICHER BEDIENUNG 审中-公开
标题翻译： FOR HEAD手术SMART ARM具有触摸感应控制
公开(公告)号：WO2016075241A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：PCT/EP2015/076446
申请日：2015-11-12
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： KRINNINGER, Maximilian , NOWATSCHIN, Stephan
IPC分类号： A61B34/00 , A61B90/10 , B25J13/08 , A61B90/50
CPC分类号： A61B34/74 , A61B1/00149 , A61B34/70 , A61B90/10 , A61B90/50 , A61B2090/508 , B25J13/084 , B25J19/0004 , B25J19/0008
摘要： Die Erfindung betrifft einen Haltearm (1) für medizinische Zwecke, insbesondere zum Halten von chirurgischen mechatronischen Assistenzsystemen und/oder chirurgischen Instrumenten, mit einem proximalen Ende (2) zum Befestigen des Haltearms (1) an einer Basis und einem distalen Ende (4) zum Aufnahmen eines chirurgischen mechatronischen Assistenzsystems und/oder chirurgischen Instruments; wenigstens einem ersten und einem zweiten Armsegment (12, 14), wobei das erste Armsegment (12) mit einem ersten Gelenk (13) und das zweite Armsegment (14) mit einem zweiten Gelenk (15) verbunden ist, wobei jedes Gelenk (13, 15) freigebbar und arretierbar ist. Gemäß der Erfindung ist eine Bedieneinrichtung (28) zum Verbringen des Haltearms (1) in eine gewünschte Pose vorgesehen, wobei die Bedieneinrichtung (28) dazu eingerichtet ist bei Kontakt zwischen einer Bedienperson und einem der ersten und zweiten Armsegmente (12, 14) das zugeordnete Gelenk (13, 15) freizugeben. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Verfahren.
摘要翻译：本发明涉及一种支撑臂（1）用于医疗目的，特别是用于保持外科机电辅助系统和/或外科器械，其具有近端（2），用于固定所述支撑臂（1）在基座上和远端（4），用于外科机电辅助系统和/或外科器械的图像; 至少一个第一和一个第二臂部分（12，14），其中，所述第一臂部分（12）被连接到第一关节（13）和所述第二臂部分（14）与第二接头（15），每个接头（13， 15）可释放且可锁定的。根据本发明，控制装置（28），用于使所述支撑臂（1）以提供所期望的姿势，其中，所述操作装置（28）适于操作者和所述第一和第二臂段之一（12，14）中的相关联的接触接头（13，15）释放。本发明还涉及一种相应的方法。

7. 发明申请

WO2018215221A1 ROBOTISCHER MANIPULATOR ZUR FÜHRUNG EINES ENDOSKOPS MIT PARALLELKINEMATIK 审中-公开
公开(公告)号：WO2018215221A1
公开(公告)日：2018-11-29
申请号：PCT/EP2018/062306
申请日：2018-05-14
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： NOWATSCHIN, Stephan , KRINNINGER, Maximilian , KÜHNAU, Christian , ROPPENECKER, Daniel , GIERLACH, Dominik , AGRICOLA, Johannes , WIGGER, Johann Ulrich
IPC分类号： A61B34/00 , A61B1/00 , A61B34/30 , B25J1/02 , A61B90/50
摘要： Die Erfindung betrifft eine chirurgische Manipulatorvorrichtung (100) zum Positionieren eines chirurgischen Instruments (102), insbesondere Endoskops, mit einem Rahmen (108), einem ersten Halter (114) und einem zweiten Halter (116) zum Halten eines chirurgischen Instruments (102), einer ersten an dem Rahmen (108) gelagerten Lenkeranordnung (110), welche den Rahmen (108) mit dem ersten Halter (114) gelenkig verbindet, und einer zweiten an dem Rahmen (108) gelagerten Lenkeranordnung (112), welche den Rahmen (108) mit dem zweiten Halter (116) gelenkig verbindet, wobei die ersten und zweiten Lenkanordnungen (110, 112) jeweils in zueinander parallelen und beabstandeten ersten und zweiten Bewegungsebenen (B1, B2) relativ zum Rahmen (108) bewegbar sind, sodass der erste Halter (114) in der ersten Bewegungsebene (B1) und der zweite Halter (116) in der zweiten Bewegungsebene (B2) bewegbar ist. Hierbei ist vorgesehen, dass die erste Lenkeranordnung (110) an vier Hebelgelenkpunkten (121, 122, 123, 124) der ersten Lenkeranordnung (110) mit dem Rahmen (108) gekoppelt ist, und die zweite Lenkeranordnung (112) an vier Hebelgelenkpunkten (125, 126, 127, 128) der zweiten Lenkeranordnung (112) mit dem Rahmen (108) gekoppelt ist.Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren, eine Instrumentenaufnahmeeinrichtung (120) und ein Ankopplungselement.

8. 发明申请

WO2018054729A1 MEDIZINISCHER HALTEARM ZUR EINBINDUNG IN EIN OP-NAVIGATIONSSYSTEM 审中-公开
标题翻译：医疗控制臂集成在OP导航系统中
公开(公告)号：WO2018054729A1
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：PCT/EP2017/072965
申请日：2017-09-13
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： KRINNINGER, Maximilian , NOWATSCHIN, Stephan
IPC分类号： A61B1/00 , B25J1/02 , B25J13/08 , A61B90/50
摘要： Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung (1) für medizinische Zwecke zum Halten eines Anbaugeräts mit einem proximalen Ende (2) zum Befestigen der Haltevorrichtung (1) an einer Basis und einem distalen Ende (4) zum Aufnehmen eines Anbaugeräts (6); wenigstens einem ersten und einem zweiten Armsegment (12, 14), wobei das erste Armsegment (12) mit einem ersten Gelenk (13) und das zweite Armsegment (14) mit einem zweiten Gelenk (15) verbunden ist, wobei jedes Gelenk (13, 15) freigebbar und arretierbar ist; einer Bedieneinrichtung (50) zum Freigeben und/oder Arretieren des entsprechenden Gelenks (13, 15) zum Verbringen der Haltevorrichtung (1) in eine gewünschte Pose; und einer Steuereinheit (64), umfassend einen Prozessor und Programmcodemittel, zum Steuern der Haltevorrichtung (1). Die Erfindung zeichnet sich aus durch wenigsten einen Empfänger (70) für elektromagnetische Strahlung, der mir der Steuereinheit (64) verbunden ist und dazu angepasst ist, basieren auf empfangenen elektromagnetischen Signalen eines OP-Navigationssystems (60) Signale an die Steuereinheit zu (64) senden.
摘要翻译：本发明涉及一种用于医疗目的的保持装置（1），用于保持具有用于将保持装置（1）附接到基部的近端（2）的附件和远端（4））用于接收附件（6）; （12）连接到第一接头（13）并且第二臂段（14）连接到第二接头（15），至少第一和第二臂段（12,14），每个接头（13,14） 15）是可释放和可锁定的; 用于释放和/或锁定用于使保持装置（1）进入期望姿态的相应关节（13,15）的操作装置（50）以及包括处理器和用于控制所述保持装置（1）的程序代码装置的控制单元（64）。本发明的特征在于至少一个连接到控制单元（64）的电磁辐射接收器（70），其适于基于从手术室导航系统（60）接收的电磁信号接收到控制单元的信号，到（64）。

9. 发明申请

WO2017025607A1 MEDIZINISCHER HALTEARM MIT RINGFÖRMIGEN LED-ANZEIGEMITTELN 审中-公开
标题翻译：环形带LED显示装置，医疗ARM
公开(公告)号：WO2017025607A1
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：PCT/EP2016/069167
申请日：2016-08-11
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： NOWATSCHIN, Stephan , KRINNINGER, Maximilian , GIERLACH, Dominikus
IPC分类号： A61B90/50 , F16M13/02 , A61B90/57 , A61B18/00
CPC分类号： A61B90/50 , A61B34/30 , A61B2017/00115 , A61B2090/0807 , A61B2090/508 , A61B2090/571 , B25J1/02 , B25J1/12 , B25J9/06 , B25J11/0005 , B25J13/02 , B25J13/082 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J19/06 , F16M13/022 , F16M2200/021
摘要： Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung (1), insbesondere Haltearm und/oder Stativ, für medizinische Zwecke, mit einem proximalen Ende (2) zum Befestigen der Haltevorrichtung (1) an einer Basis und einem distalen Ende (4) zum Aufnehmen eines Anbaugeräts (6); wenigstens einem ersten und einem z weiten Armsegment (12, 14), wobei das erste Armsegment (12) mit einem ersten Gelenk (13) und das zweite Armsegment (14) mit einem zweiten Gelenk (15) verbunden ist, wobei jedes Gelenk (13, 15) freigebbar und arretierbar ist; einer Bedieneinrichtung (50) zum Freigeben und/oder Arretieren des entsprechenden Gelenks (13, 15) zum Verbringen der Haltevorrichtung (1) in eine gewünschte Pose; und einer ersten Anzeigeeinheit (34, 100, 200, 250), die an dem ersten Gelenk (13) angeordnet ist und einer zweiten Anzeigeeinheit (36, 100, 200, 252), die an dem zweiten Gelenk (15) angeordnet ist. Erfindungsgemäß sind die erste und/oder zweite Anzeigeeinheit (34, 36, 100, 200, 250, 252) dazu eingerichtet wenigstens einen vom Freigeben und/oder Arretieren des entsprechenden Gelenks (13, 15) verschiedenen Status der Haltevorrichtung (1) und/oder eines Anbaugeräts (6) anzuzeigen. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren.
摘要翻译：本发明涉及一种保持装置（1），特别是支承臂和/或三脚架，用于医疗目的，具有近端（2）对于（1）的基座和远端（4），用于接收工具上固定所述保持装置（6 ）; 至少一个第一和z宽臂段（12,14），其中，所述第一臂部分（12）被连接到第一关节（13）和所述第二臂部分（14）与第二接头（15），每个接头（13 ，15）是可松开且可锁定; 用于（1）在所期望的保持装置释放移位和/或锁定的相应铰链（13，15）的操作装置（50）构成; 并且在所述第一接头（13）被布置在第一显示单元（34，100，200，250）和被布置在第二铰链（15）的第二显示部（36，100，200，252）。根据本发明，所述第一和/或第二显示单元（34，36，100，200，250，252），其适于释放和/或锁定在保持装置的相应铰链（13，15）不同的状态中的至少一个（1）和/或视图的附件（6）。本发明还涉及一种方法。

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