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81. 发明申请

WO2013161242A1 多関節ロボットの機構誤差の補正方法审中-公开
标题翻译：校正机器人机器人误差的方法
公开(公告)号：WO2013161242A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/JP2013/002665
申请日：2013-04-19
申请人：パナソニック株式会社
发明人：高野　健 , 末藤　伸幸 , 藤原　茂喜 , 法上　司
IPC分类号： B25J9/10 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1623 , G05B2219/39044
摘要：６自由度を有する多関節ロボット（３１）の手先（２）の位置及び姿勢を平面治具（７）により拘束させることにより取得した値を用いて多関節ロボット（３１）の機構誤差を補正する機構誤差の補正方法であって、平面治具（７）の表面の少なくとも４箇所の異なる位置（５１～５４）のそれぞれについて、手先（２）の姿勢と、当該位置（５１～５４）における表面の法線との関係が同一になるように手先（２）が平面治具（７）により拘束された拘束状態で、多関節ロボット（３１）の関節の角度を取得する取得工程と、取得工程において取得された角度を用いて、多関節ロボット（３１）の機構誤差を補正する補正工程と、を含む。
摘要翻译：本发明涉及一种通过使用通过限制具有六个自由度的关节式机器人（31）的手指（2）的位置和姿势获得的值来校正铰接式机器人（31）的机构误差的方法，平面夹具（7）。本发明包括：在至少四个不同位置的每个位置处以手指（2）被平面夹具（7）限制的限制状态下获取铰接式机器人（31）的关节的角度的步骤（51〜54）在所述平面夹具（7）的表面上，使得所述手指（2）的姿势与所述位置（51〜54）的表面上的法线之间的关系相同; 以及通过使用在获取步骤中获得的角度来校正铰接机器人（31）的机械误差的步骤。

82. 发明申请

WO2013094868A1 이기종 수치제어장치를 위한 공작기계 정보 관리 장치 및 그 방법 审中-公开
标题翻译：用于管理异构数字控制装置的机床工具信息的装置和方法
公开(公告)号：WO2013094868A1
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：PCT/KR2012/008539
申请日：2012-10-18
申请人： 두산인프라코어 주식회사
发明人： 정대혁 , 한장남 , 김종태 , 박종명 , 이주식
IPC分类号： B23Q15/00 , B23Q17/00 , G05B19/414 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/408 , G05B19/409 , G05B2219/31088
摘要： 본 발명은 이기종 수치제어장치를 위한 공작기계 정보 관리 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 광역 인터넷 혹은 로컬 WIFI 등의 네트워크를 이용하여 모바일 장치로부터 이기종 수치제어장치의 데이터를 관리하고, 공작기계 운전 상태를 모니터링할 수 있는 이기종 수치제어장치를 위한 공작기계 정보 관리 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及用于管理异构数控装置的机床信息的装置和方法。更具体地，本发明涉及一种用于管理异构数字控制装置的机床信息的装置和方法，其可以通过移动装置通过诸如广域互联网或本地WiFi的网络来管理异构数字控制装置上的数据，以及监控机床的运行状态。

83. 发明申请

WO2013083730A1 COORDINATE MEASURING MACHINE HAVING A CAMERA 审中-公开
标题翻译：具有相机的坐标测量机
公开(公告)号：WO2013083730A1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：PCT/EP2012/074710
申请日：2012-12-06
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH , PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus , JORDIL, Pascal
发明人： PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus , JORDIL, Pascal
IPC分类号： G01B21/04 , G05B13/00 , G06F3/01 , G05B19/18
CPC分类号： G01B11/005 , G01B21/047 , G05B19/401 , G05B2219/37193 , G05B2219/37237 , G06F3/005 , G06F3/0304 , Y02P90/265
摘要： A coordinate measuring machine (1) for determining at least one spatial coordinate of a measurement point of an object (15) to be measured, comprising a base (5) and a drive mechanism, adapted to drive a probe head (13) in a manner such that the probe head (13) is capable to move relative to the base (5) for approaching a measurement point, characterised by a first range camera (3, 33) having a range image sensor with a sensor array, wherein the range camera (3, 33) is adapted to be directed to the object (15) for providing a range image (23) of the object (15), and wherein range pixels of the range image are used for creating a point cloud with 3D-positions of target points of the object (15), and a controller, adapted to control the drive mechanism on the basis of 3D-positions of the target points.
摘要翻译：一种用于确定要测量的物体（15）的测量点的至少一个空间坐标的坐标测量机（1），包括基座（5）和驱动机构，所述基座（5）和驱动机构适于将探头（13）使得探针头（13）能够相对于基座（5）移动以接近测量点，其特征在于具有传感器阵列的范围图像传感器的第一范围相机（3,33），其中所述范围照相机（3,33）适于被引导到物体（15），用于提供对象（15）的范围图像（23），并且其中范围图像的范围像素用于创建具有3D- 物体（15）的目标点的位置和适于基于目标点的3D位置来控制驱动机构的控制器。

84. 发明申请

WO2013069500A1 制御プログラム、制御方法及び制御装置审中-公开
标题翻译：控制程序，控制方法和控制装置
公开(公告)号：WO2013069500A1
公开(公告)日：2013-05-16
申请号：PCT/JP2012/077960
申请日：2012-10-30
申请人：国際計測器株式会社
发明人：松本　繁 , 宮下　博至 , 田代　和義 , 村内　一宏
IPC分类号： G05B13/04 , G01M7/02 , G05B19/18 , G05D3/12 , G06F3/05 , H02K7/10 , H02P5/00
CPC分类号： G06F17/5086 , G01M7/022 , G01M7/025 , G01M13/025 , G05B17/02 , G05B19/414 , G05B2219/42163 , G05B2219/50218 , G05B2219/50229
摘要：仮想メカ機構の動作のシミュレーションを行うシミュレーション部と、シミュレーションの結果に基づいて、複数のサーボモータの駆動を制御する駆動制御部と、を備え、仮想メカ機構は、第１駆動モジュールと、第１駆動モジュールに接続された第１メインシャフトモジュールと、第１メインシャフトモジュールに接続され、複数のサーボモータとそれぞれ対応づけられた、複数の動力伝達サブシステムと、を備え、動力伝達サブシステムの各々は、第２駆動モジュールと、主入力軸、補助入力軸、および出力軸を有する、差動歯車モジュールと、出力モジュールと、を備え、主入力軸は第１メインシャフトモジュールと接続され、補助入力軸は第１クラッチモジュールを介して第２駆動モジュールと接続され、出力軸は出力モジュールと接続される。
摘要翻译：本发明提供了一种用于模拟虚拟机械机构的操作的模拟单元和用于基于模拟结果来控制多个伺服电动机的驱动的驱动控制单元。虚拟机械机构设置有：第一驱动模块; 连接到第一驱动模块的第一主轴模块; 以及多个电力传输子系统，其连接到第一主轴模块并且分别与多个伺服电机相关联。每个电力传输子系统具有：第二驱动模块; 具有主输入轴，辅助输入轴和输出轴的差速齿轮模块; 和输出模块。主输入轴连接到第一主轴模块，辅助输入轴通过第一离合器模块连接到第二驱动模块，输出轴连接到输出模块。

85. 发明申请

WO2013060520A1 VERFAHREN UND WERKZEUGMASCHINE ZUR SPANENDEN BEARBEITUNG EINES ROTATIONSASYMMETRISCHEN BEREICHS 审中-公开
标题翻译：方法和机床进行机械加工的旋转区
公开(公告)号：WO2013060520A1
公开(公告)日：2013-05-02
申请号：PCT/EP2012/067709
申请日：2012-09-11
申请人： KS KOLBENSCHMIDT GMBH , GNIESMER, Volker
发明人： GNIESMER, Volker
IPC分类号： G05B19/18 , B23P15/10
CPC分类号： B23P15/10 , B23B5/36 , B23B2215/245 , F02F3/16 , F02F3/22 , F02F3/26 , G05B19/184 , Y10T82/10 , Y10T82/25
摘要： Zur spanenden Bearbeitung von zumindest einem Werkstück (1) auf einer Drehmaschine, wobei das Werkstück (1) in der Drehmaschine rotiert und der zumindest eine zu bearbeitende Bereich des Werkstücks (1) mit Hilfe zumindest eines Werkzeugs (3) der Drehmaschine bearbeitet wird, wobei das Werkzeug (3) zumindest parallel zur Drehachse (2) des Werkstücks (1) bewegt wird, wird gemäß der Erfindung das Werkzeug (3) parallel zur Drehachse (2) des Werkstücks (1) so bewegt, dass der bearbeitete Bereich des Werkstücks (1) rotationsasymmetrisch bezogen auf die Drehachse (2) des Werkstücks (1) nach der Bearbeitung ausgebildet ist. Ferner betrifft die Erfindung einen Kühlkanal (7), eine Kolbenwand (13) und eine Brennraummulde (9) eines Kolbens (6) sowie eine Drehmaschine.
摘要翻译：旋转用于车削机器上的至少一个工件（1）的加工，其中，在所述旋转电机和所述至少一个区域中的工件（1）由至少一个工具（3）的旋转机器的处理中，其特征在于，来加工的工件（1）的所述工具（3）至少平行于旋转轴线（2）的工件（1）上移动时，在根据本发明的移动时，工具（3）平行于旋转轴（2）的工件（1），以使工件的加工区域（ 1）非旋转对称相对（于所述工件（1）的旋转轴2）的处理后构成。此外，本发明涉及一种冷却通道（7），活塞壁（13）和活塞（6），以及一个车床的燃烧室凹部（9）。

86. 发明申请

WO2013031353A1 加工異常検知方法および加工装置审中-公开
标题翻译：处理异常检测方法和处理装置
公开(公告)号：WO2013031353A1
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/JP2012/066102
申请日：2012-06-25
申请人：株式会社日立製作所 , 中須信昭 , 小野塚英明
发明人：中須　信昭 , 小野塚　英明
IPC分类号： B23Q17/09 , G05B19/18
CPC分类号： G01M13/00 , G05B19/4065 , G05B2219/37242 , G05B2219/37355 , G05B2219/50203
摘要：　切削工具を回転させる加工に伴う切削状態量を測定し、測定した信号から基本波及び高調波を含む切削力成分を抽出し、切削力成分の基本波と高調波との比率である高調波比率に基いて異常判定のしきい値を算出し、抽出した切削力成分から切削力を算出し、算出した切削力と前記算出したしきい値とに基いて異常を判定する。
摘要翻译：测量由切割工具旋转的处理引起的切割状态量，从测量信号中提取包含基波和谐波的切割力分量，基于谐波比例来计算用于异常判定的阈值根据所提取的切削力分量计算切削力分量的基波和谐波之间的比例，切削力根据计算出的切削力和计算出的阈值来确定异常。

87. 发明申请

WO2013018339A1 数値制御装置审中-公开
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：WO2013018339A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/JP2012/004801
申请日：2012-07-27
申请人：新日本工機株式会社 , 西橋信孝
发明人：西橋　信孝
IPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B2219/40247 , G05B2219/49284
摘要：　数値制御装置は、基準時刻の単位時間毎の各時点での補間後ツールパスのワーク座標系における位置座標に対応した前記各時点での各移送軸上の位置座標を求め、その求めた各時点での各移送軸上の位置座標からそれらの移送軸についての前記単位時間毎の移送量を求めて、その求めた単位時間毎の移送量を特定周期毎の指令パルスとするパルス補間部を備え、パルス補間部は、媒介変数時間関数に基づいて前記各時点での媒介変数を求めるとともに、その求めた各時点での媒介変数に対応する補間後ツールパスのワーク座標系における位置座標及び補間後第２移送軸パスの第２移送軸上での位置座標を求め、その求めた第２移送軸上での位置座標を拘束条件とし、ワーク座標系における工具の位置座標と各移送軸上の位置座標との相関関係を示す特定の関係式に基づいて、前記各時点での補間後ツールパスのワーク座標系における位置座標に対応した各移送軸上の位置座標を求める。
摘要翻译：该数值控制装置设置有脉冲插补单元，该脉冲插值单元在与所述时间点的内插刀具路径的工件坐标系中的位置坐标对应的基准时间的每个单位时间的时刻对每个传送轴上的位置坐标进行计算，计算出每个传送轴在时刻的位置坐标，所述传送轴上每个所述单位时间的传送量，并且将每个特定周期的指令脉冲设置为每单位时间的计算传送量，其中脉冲插值单元基于参数时间函数计算每个所述时间点处的参数，并且还计算内插刀具路径的工件坐标系中的位置坐标和在对应于内插刀具路径的内插第二转移轴路径的第二转印轴上的位置坐标计算每个时间点的参数，设定计算的定位在第二转印轴上的坐标上作为约束，并且基于指示工件坐标系中的工具的位置坐标与每个转移轴上的位置坐标之间的关系的特定关系表达式，计算每次转移的位置坐标轴对应于在上述时间点处的内插刀具路径的工件坐标系中的位置坐标。

88. 发明申请

WO2012141872A1 OBJECT TRACKING WITH PROJECTED REFERENCE PATTERNS 审中-公开
标题翻译：具有预期参考模式的对象跟踪
公开(公告)号：WO2012141872A1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：PCT/US2012/030478
申请日：2012-03-23
申请人： SONY COMPUTER ENTERTAINMENT, INC. , MALLINSON, Dominic, S.
发明人： MALLINSON, Dominic, S.
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G06F3/0346 , G01S1/725 , G06F3/017 , G06F3/0325
摘要： Systems and methods for tracking an object's position and orientation within a room using patterns projected onto an interior surface of the room, such as the ceiling. Systems include at least one optical position sensitive device embedded in the object to detect relative changes in the projected pattern as the object's position and/or orientation is changed. In particular systems, the pattern includes a plurality of beacons projected by one or more steerable lasers. Projected beacons may be steered automatically to accommodate a variety of room topologies. Additional optical position sensitive devices may be disposed in known physical positions relative to the projected pattern to view either or both the projected pattern and the object. A subset of object positional data may be derived from a video camera viewing the object while another subset of object positional data is derived from the projected pattern.
摘要翻译：用于使用投影到房间的内表面（例如天花板）上的图案来跟踪房间内的物体位置和姿态的系统和方法。系统包括嵌入物体中的至少一个光学位置敏感装置，以便随着物体的位置和/或取向改变而检测投影图案的相对变化。在特定系统中，该图案包括由一个或多个可转向激光器投影的多个信标。投影信标可以自动转向以适应各种房间拓扑。附加的光学位置敏感设备可以相对于投射图案设置在已知的物理位置，以观察投影图案和物体中的任一个或两者。可以从观看对象的摄像机导出对象位置数据的子集，而从投影图案导出对象位置数据的另一子集。

89. 发明申请

WO2012139894A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR PROGRAMMIERUNG DER STEUERUNG EINER MEHRACHSIGEN UMFORMMASCHINE SOWIE UMFORMMASCHINE 审中-公开
标题翻译： FOR控制编程的多轴成型机成型机方法和系统
公开(公告)号：WO2012139894A1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：PCT/EP2012/055518
申请日：2012-03-28
申请人： WAFIOS AG , WALKER, Thomas , SCHAD, Wolfgang , WEIGMANN, Uwe-Peter
发明人： WALKER, Thomas , SCHAD, Wolfgang , WEIGMANN, Uwe-Peter
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/4093
CPC分类号： B21F3/04 , B21F3/02 , G05B19/182 , G05B19/186 , G05B19/4093 , Y02P90/265
摘要： Ein Verfahren zur Programmierung der Steuerung einer Umformmaschine, die mehrere steuerbare Maschinenachsen, eine Steuereinrichtung zur koordinierten Steuerung von Achsbewegungen der Maschinenachsen und eine Bedieneinheit (300) mit einer zugeordneten Anzeigeeinheit (310) zur Bedienung der Umformmaschine aufweist, umfasst folgende Schritte: Anzeigen eines Achsauswahlmenüs (AAM) mit graphischen Symbolen für Maschinenachsen der Umformmaschine; Empfangen einer Eingabe zur Auswahl einer zu programmierenden Maschinenachse; Anzeigen eines Achsbewegungsmenüs (ABM) mit Optionen zur Eingabe von Bewegungsparametern zur Definition eines Bewegungsablaufs der Achsbewegung der ausgewählten Maschinenachse; Empfangen von Eingaben zur Definition von Bewegungsparametern; Anzeigen eines Achsbewegungs-Koordinierungsmenüs (ABKM) mit Optionen zur Eingabe von Koordinierungsparametern zur Definition einer Koordinierung von Bewegungsabläufen der Achsbewegungen von Maschinenachsen; Empfangen von Eingaben zur Definition von Werten für Koordinierungsparameter. Die Schritte können durch ein Programmiersystem der Umformmaschine abgearbeitet werden. Eingaben können von einem Bediener vorgenommen werden.
摘要翻译：一种用于编程一个成形机的控制中，具有多个可控制的机轴，用于加工轴的轴向运动的协调控制的控制装置，以及操作单元（300）具有相关联的显示单元（310），用于在成型机的操作，其包括以下步骤的方法：显示Achsauswahlmenüs（ AAM）与用于成形机的机轴的图形符号; 接收输入，用于选择一台机器进行编程轴线; 显示Achsbewegungsmenüs（ABM）的选项来输入运动参数用于定义所选择的轴线运动机轴的运动序列; 接收输入到的运动参数的定义; 显示有用于输入坐标参数用于限定机器轴线的轴线运动的运动的协调选项Achsbewegungs协调菜单（ABKM）; 接收输入，以协调参数值的定义。的步骤可以由成型机的编程系统来执行。参赛作品可以由操作员进行。

90. 发明申请

WO2012124141A1 ＰＬＣのＣＰＵユニット、ＰＬＣ用のシステムプログラムおよびＰＬＣ用のシステムプログラムを格納した記録媒体审中-公开
标题翻译： PLC CPU单元，PLC的系统程序和存储PLC的存储系统程序的存储介质
公开(公告)号：WO2012124141A1
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：PCT/JP2011/056777
申请日：2011-03-22
申请人：オムロン株式会社 , 小林昭朗 , 稲目幸生 , 若年哲司 , 西山佳秀
发明人：小林　昭朗 , 稲目　幸生 , 若年　哲司 , 西山　佳秀
IPC分类号： G05B19/05 , G05B19/18 , G06F9/48
CPC分类号： G05B19/05 , G05B2219/15079 , G05B2219/15126 , G06F9/4887
摘要：　システムプログラムは、制御サイクルの周期と同じ周期の第１実行サイクルごとに第１制御プログラムを実行開始させる第１実行制御命令と、制御サイクルの周期の２以上の整数倍の周期の第２実行サイクルごとに第２制御プログラムを実行開始させる第２実行制御命令とを含む。第２実行制御命令は、第２実行サイクルが開始する制御サイクルにおいて、第１制御プログラムの実行終了後に第２制御プログラムを実行開始させ、当該制御サイクルが終了するまでに第２制御プログラムが終了しなければ次の制御サイクルにおいて第１制御プログラムの実行終了後に第２制御プログラムの未実行の部分の実行を開始させる命令を含む。
摘要翻译：系统程序包括：第一执行控制命令，使得第一控制程序在与控制周期相同的周期的每个第一执行周期开始执行; 以及第二执行控制命令，其使得第二控制程序在具有等于至少两个整数的控制周期的周期的每个第二执行周期开始执行。第二执行控制命令包括在第二执行周期开始的控制周期中第一控制程序执行完成之后开始执行第二控制程序的命令，并且如果第二控制程序未完成，时间表示控制周期完成，在下一个控制周期中完成第一控制程序的执行之后开始执行第二控制程序的未执行部分。

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