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81. 发明申请

WO2016020052A1 NÄHERUNGSSENSORIK FÜR EINEN ROBOTER 审中-公开
标题翻译：接近传感器的机器人
公开(公告)号：WO2016020052A1
公开(公告)日：2016-02-11
申请号：PCT/EP2015/001592
申请日：2015-08-03
申请人： GOMTEC GMBH
发明人： GOMBERT, Bernd , HÖSL, Werner , KRAUSEN, Leopold
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J19/06 , F16P3/14 , F16P3/16
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , B25J13/086 , B25J13/088 , F16P3/148 , F16P3/16
摘要： Die Erfindung betrifft einen Roboter (1) mit wenigstens zwei durch ein Gelenk um eine Achse (9) schwenkbar verbundenen Armelementen (4, 6), wobei wenigstens ein erstes der Armelemente (4) mehrere Näherungssensoren (12) aufweist, und einer Steuereinheit (16), die mit den Näherungssensoren (12) verbunden und eingerichtet ist, eine Bewegung der Armelemente (4, 6) wenigstens zu verzögern, wenn ein Ausgangssignal wenigstens eines der Näherungssensoren (12) auf einen Fremdkörper in seinem Erfassungsbereich (14) hinweist. Die Steuereinheit (16) ist mit einem weiteren Sensor (15) zum Erfassen der Stellung der Armelemente (4, 6) zueinander verbunden und eingerichtet, anhand der erfassten Stellung abzuschätzen, ob das zweite Armelement (4) sich im Erfassungsbereich eines der Näherungssensoren (12) befindet.
摘要翻译：本发明涉及一种机器人（1）具有至少两个通过铰链绕轴（9）枢转地连接的臂部件（4,6），至少一个第一所述臂部件（4）具有多个接近传感器（12），以及控制单元（16 ），其被连接到接近传感器（12）和适于将所述臂构件（4的移动延迟6）至少当指示其检测（14场的接近传感器（12），以有异物的至少一个的输出信号）。所述控制单元（16），用于检测所述臂构件本身的位置（接近传感器（4的检测范围内的另外的传感器（15），6）相互连接，并设置与检测到的位置的基础上估计，如果第二臂构件（4）12 ）的位置。

82. 发明申请

WO2015199198A1 自走式ロボット审中-公开
标题翻译：自主机器人
公开(公告)号：WO2015199198A1
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：PCT/JP2015/068409
申请日：2015-06-25
申请人：株式会社未来機械
发明人：三宅　徹 , 森田　和郎 , 松内　英人
IPC分类号： G05D1/02 , A47L9/00 , A47L9/28 , H02S40/10
CPC分类号： B25J11/0085 , A47L9/009 , A47L9/04 , A47L9/2852 , A47L2201/04 , B08B1/002 , B08B1/006 , B08B3/02 , B08B3/024 , B25J5/005 , B25J5/007 , B25J13/088 , F24S40/20 , F24S80/00 , G05D1/02 , G05D1/024 , G05D2201/0203 , H02S40/10 , Y02E10/40 , Y10S901/01
摘要：自走式ロボットの落下などによる損傷を防ぐことができ、しかも、平面における作業を効率よく行うことができる自走式ロボットを提供する。平面を有する構造物上を自走して構造物の平面上で作業を行うロボット（１）であって、自走のための移動手段（４）が設けられたロボット本体部（２）と、ロボット本体部（２）の移動を制御する制御部と、を備えており、制御部は、平面の端縁を検出するエッジ検出部（３１）を備えており、エッジ検出部（３１）からの信号に基づいて、平面の端縁と移動手段（４）との距離を所定の距離以上に維持するように移動手段（４）の作動を制御する機能を有している。
摘要翻译：本发明提供一种能够防止由于自走式机器人的落下等引起的损伤的自行式机器人，能够在平坦的表面上有效地进行作业。该机器人（1）通过自推进移动到具有平坦表面的结构上并在结构的平坦表面上进行作业的机器人（1）配备有机器人主体部分（2），其具有移动装置（4），用于自行推进的目的，以及控制机器人主体单元（2）的移动的控制单元。控制单元配备有检测平坦表面的端部边缘的边缘检测单元（31），并且控制单元具有基于来自边缘的信号来控制移动装置（4）的操作的功能检测单元（31），以便在所述移动装置（4）和所述平坦表面的端边之间保持等于或大于规定距离的距离。

83. 发明申请

WO2015166932A1 マスタスレーブシステム审中-公开
标题翻译：主从系统
公开(公告)号：WO2015166932A1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：PCT/JP2015/062755
申请日：2015-04-28
申请人：マッスル株式会社
发明人：金岡　克弥
IPC分类号： B25J3/00 , B25J13/08
CPC分类号： B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/1689 , B25J13/025 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/088
摘要：　本発明に係るマスタスレーブシステム（１）は、スレーブロボットを駆動力制御するスレーブ駆動力（τ ｓ）を発生させるスレーブアクチュエータ（Ａｓ１～３）と、スレーブアクチュエータ（Ａｓ１～３）の最終出力軸に実際に作用しているスレーブ実駆動力（τ ｓａ）を計測する実駆動力センサ（Ｆｓ１～３）と、スレーブ実駆動力（τ ｓａ）の目標値であるスレーブ目標実駆動力（τ ｓａｄ）を操作者（Ｕ）がマスタロボットに加えたマスタ操作力（ｆｍ）に基づいて演算により求めるスレーブ目標実駆動力演算装置（３）とを備える。スレーブアクチュエータ（Ａｓ１～３）は、スレーブ目標実駆動力（τ ｓａｄ）とスレーブ実駆動力（τ ｓａ）とに基づいてスレーブ駆動力（τ ｓ）を発生させる。
摘要翻译：该主从系统（1）包括：从动执行器（As1-3），其产生用于执行从机器人的驱动力控制的从动驱动力（τs）; 实际驱动力传感器（Fs1-3），其测量实际作用在从动执行机构（As1-3）的最终输出轴上的从动实际驱动力（τsa）; 以及从对象实际驱动力计算装置（3），其通过计算确定作为副实际驱动力（τsa）的目标值的从对象实际驱动力（τsad），基于由操作者（U）施加到主机器人的主操作力（ƒm）。从动执行器（As1-3）基于从属实际驱动力（τsad）和从动实驱动力（τsa）产生从动驱动力（τs）。

84. 发明申请

WO2015133291A1 アクチュエータ及びロボットアーム装置审中-公开
标题翻译：执行器和机器人ARM设备
公开(公告)号：WO2015133291A1
公开(公告)日：2015-09-11
申请号：PCT/JP2015/054675
申请日：2015-02-19
申请人：ソニー株式会社
发明人：小久保　亘 , 笠井　栄良 , 神川　康久 , 黒田　容平 , 坪井　利充 , 福島　哲治 , 松田　康宏 , 宮本　敦史
IPC分类号： H02K11/00 , B25J17/00 , G01D5/244 , H02K7/116 , H02P6/16
CPC分类号： H02K7/116 , B25J9/06 , B25J9/126 , B25J9/1641 , B25J13/088 , G01D5/04 , G01D5/145 , G01D5/2451 , G05B2219/39191 , H02K11/215 , H02P6/16
摘要：【課題】回転角度を高精度に検出するとともにより安全に駆動することを可能にする。【解決手段】モータ（３６０）の回転軸に連結された入力軸の回転速度を、所定の減速比で減速させ出力軸（３５０）に伝達する減速機（３２０）と、前記入力軸の回転角度を検出する第１の絶対角度エンコーダ（３３０）と、前記出力軸の回転角度を検出する第２の絶対角度エンコーダ（３４０）と、を備える、アクチュエータ（３００）を提供する。
摘要翻译： [问题]能够高精度地检测旋转角度并且更安全地驱动。 [解决方案]提供一种致动器（300），其具有：减速齿轮（320），其以预定的减速比减小连接到电动机（360）的旋转轴的输入轴的旋转速度，并将转速传递给输出轴（350）; 检测输入轴的旋转角度的第一绝对角度编码器（330）以及检测输出轴的旋转角度的第二绝对角度编码器（340）。

85. 发明申请

WO2014090901A1 A SYSTEM FOR CONTROLLING A ROBOT'S COLLISION WITH AN OBSTACLE, A ROBOT EQUIPPED WITH SUCH A SYSTEM AND A METHOD OF CONTROLLING A ROBOT'S COLLISION WITH AN OBSTACLE 审中-公开
标题翻译：用于控制机器人碰撞的系统，具有这样的系统的机器人和控制机器人与障碍的碰撞的方法
公开(公告)号：WO2014090901A1
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：PCT/EP2013/076283
申请日：2013-12-11
申请人： ROBOTICS INVENTIONS SP.Z O.O.
发明人： SADOWSKI, Marek , IWASZKO, Roman , MIKLASZEWICZ, Franciszek , DROZDOWICZ, Jedrzej
IPC分类号： A47L9/00 , B25J9/16 , B25J19/06 , G05B19/4061
CPC分类号： B25J9/1676 , A47L9/2852 , A47L2201/04 , B25J13/088 , B25J19/063 , G05B2219/37624 , G05B2219/40549 , G05B2219/45098 , G05D1/027 , G05D2201/0203
摘要： The invention is related to a system for controlling a robot collision with an obstacle, characterized by having an electronics system (1), and at least one accelerometer (3), that is fixed to a robot and is connected with an electronics system (1), that is configured or programmed in such a way that upon a signal from an accelerometer (3) a robot heading direction or velocity is changed or a robot is stopped. In addition, the invention comprises a robot equipped with such an electronics system, and a method of controlling a robot collision with an obstacle.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制与障碍物的机器人碰撞的系统，其特征在于具有电子系统（1）和至少一个加速度计（3），其被固定到机器人并与电子系统（1）连接），其被配置或编程为使得当来自加速度计（3）的信号改变机器人行进方向或速度或机器人停止时。此外，本发明包括配备有这种电子系统的机器人，以及控制与障碍物的机器人碰撞的方法。

86. 发明申请

WO2013175553A1 ロボット审中-公开
标题翻译：机器人
公开(公告)号：WO2013175553A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/JP2012/062948
申请日：2012-05-21
申请人：株式会社安川電機 , 白木知行 , 一番ケ瀬敦 , 佐次川勇二 , 松尾智弘 , 石川伸一 , 河野智樹
发明人：白木　知行 , 一番ケ瀬　敦 , 佐次川　勇二 , 松尾　智弘 , 石川　伸一 , 河野　智樹
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/1674 , B25J13/088 , G05B9/02 , G05B2219/37522 , G05B2219/37546 , G05B2219/39413 , G05B2219/42329 , Y10S901/02 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/49
摘要：　より安全性が向上したロボットを提供する。軸周りに回転自在に連結された１以上のリンク体と、リンク体を軸周りに回転させるモータと、モータの回転状態を検出する第１のセンサと、リンク体の回転状態を検出する第２のセンサとを備える。また、ロボットは、第１のセンサからの情報に基づいてリンク体の回転を制御する制御部を備える。制御部は、第１のセンサからの第１の情報と第２のセンサからの第２の情報とに基づいて、第１のセンサおよび第２のセンサの少なくとも一方の動作状態を判断する。
摘要翻译：提供了进一步提高安全性的机器人。所述机器人设置有：至少一个连接体，其能够围绕轴旋转; 用于使连杆体绕轴线旋转的马达; 用于检测电动机的旋转状态的第一传感器; 以及用于检测连杆体的旋转状态的第二传感器。机器人还设置有控制器，用于根据来自第一传感器的信息控制连杆体的旋转。控制器基于来自第一传感器的第一信息和来自第二传感器的第二信息来确定第一传感器和/或第二传感器的操作状态。

87. 发明申请

WO2012050130A1 エンコーダ、駆動装置及びロボット装置审中-公开
标题翻译：编码器，驱动装置和机器人装置
公开(公告)号：WO2012050130A1
公开(公告)日：2012-04-19
申请号：PCT/JP2011/073429
申请日：2011-10-12
申请人：株式会社ニコン , 小俣賢治 , 長瀬喬 , 大野康 , 桔梗正巳 , 引地新太郎
发明人：小俣　賢治 , 長瀬　喬 , 大野　康 , 桔梗　正巳 , 引地　新太郎
IPC分类号： G01D5/245 , B25J19/00 , B25J19/02 , G01D5/347 , H02K11/00
CPC分类号： G01C1/00 , B25J13/088 , G01D5/245 , G06F17/00 , H02K7/003 , H02K7/116 , H02K9/06 , H02K11/22
摘要：　エンコーダは、第１指標部を有する第１スケールと、第２指標部を有する第２スケールと、固定部材と第１回転部材との間の第１相対回転に関して、第１指標部に基づく第１信号を出力する第１検出部と、前記固定部材と第２回転部材との間の第２相対回転に関して、前記第２指標部に基づく第２信号を出力する第２検出部と、前記第１信号に基づいて前記第１相対回転に関する情報を算出しかつ前記第２信号に基づいて前記第２相対回転に関する情報を算出する信号処理部と、を備える。
摘要翻译：一种编码器，包括：具有第一指示器部分的第一标尺; 具有第二指示器部分的第二刻度; 第一检测器，用于基于第一指示器部分相对于固定构件和第一旋转构件之间的第一相对旋转输出第一信号; 第二检测器，用于基于所述第二指示器部分相对于所述固定构件和第二旋转构件之间的第二相对旋转输出第二信号; 以及信号处理器，用于基于第一信号计算与第一相对旋转相关的信息，并且基于第二信号来计算与第二相对旋转有关的信息。

88. 发明申请

WO2008067846A1 CONTAINER GRIPPER PROVIDED WITH A POSITION SENSOR 审中-公开
标题翻译：带有位置传感器的集装箱拖车
公开(公告)号：WO2008067846A1
公开(公告)日：2008-06-12
申请号：PCT/EP2006/069283
申请日：2006-12-04
申请人： DACHI s.r.l. , PEDRAZZINI, Gianandrea
发明人： PEDRAZZINI, Gianandrea
IPC分类号： G01N35/00 , B25J19/02 , B25J15/02
CPC分类号： G01N35/0099 , B25J13/088 , B25J15/0253 , B25J19/027 , G01N2035/0493
摘要： Container gripper comprising a main frame (2) and movable supporting members (7) for gripper fingers (8-9) movable between an open position and a closed position. The container gripper is provided with a finger displacement detecting sensor (20, 21) which is responsive to the instantaneous position of the gripper fingers (8, 9). The finger detecting sensor may consist of a Hall effect assembly (20) formed by a magnet (10) and a Hall effect sensor (4) or of an optical encoder (21).
摘要翻译：集装箱夹持器包括主框架（2）和用于在打开位置和关闭位置之间移动的夹爪指状物（8-9）的可移动支撑构件（7）。容器夹持器设置有响应于夹持器手指（8,9）的瞬时位置的指位移检测传感器（20,21）。手指检测传感器可以由由磁体（10）和霍尔效应传感器（4）或光学编码器（21）形成的霍尔效应组件（20）组成。

89. 发明申请

WO2006009042A1 角速度計測装置および脚式移動ロボット审中-公开
标题翻译：角速度测量装置和LEG移动机器人
公开(公告)号：WO2006009042A1
公开(公告)日：2006-01-26
申请号：PCT/JP2005/012948
申请日：2005-07-13
申请人：本田技研工業株式会社 , 五月女耕二 , 岡本徳明 , 平山心祐 , 迫越友裕 , 島田陽一 , 赤堀重人 , 堀健吾 , 雑賀仁
发明人：五月女耕二 , 岡本徳明 , 平山心祐 , 迫越友裕 , 島田陽一 , 赤堀重人 , 堀健吾 , 雑賀仁
IPC分类号： G01C19/00 , G01P9/00 , B25J5/00
CPC分类号： G01C19/56 , B25J13/088 , G01P9/00
摘要：　角速度計測装置１は、第１のセンサ２（振動ジャイロ）と第２のセンサ３（ガスレートジャイロ）とを備える。第１のセンサ２の検出出力はハイパスフィルタ４に入力され、このフィルタ４の出力がメモリ１０に時系列的に記憶保持される。減算処理手段１１は、フィルタ４の出力ωv'(t)から所定時間ｔsd前のフィルタ４の出力ωv'(t－tsd)を減算する処理を逐次実行し、それにより求められた値を、加算処理手段１２によって第２のセンサ３の出力ωg(t)に逐次加えることにより角速度の計測値が得られる。これにより、角速度の計測値が高い応答性と安定性とを有する角速度計測装置を安価に提供できる。
摘要翻译：角速度测量装置（1）包括第一传感器（2）（振动陀螺仪）和第二传感器（3）（气速陀螺仪）。第一传感器（2）的检测输出被输入到高通滤波器（4）。滤波器（4）的输出被存储并保存在存储器（10）中。减法处理装置（11）在从滤波器（4）的输出Δv'（t）开始的预定时间tsd之前，连续地执行从滤波器（4）的输出减去Δv'（t-tsd）的处理。这样获得的值通过加法处理装置（12）被连续地添加到第二传感器（3）的输出端（g）上，以获得角速度的测量值。因此，可以提供能够以合理的成本给出具有高响应性和稳定性的角速度测量值的角速度测量装置。

90. 发明申请

WO2004096502A1 CMM ARM WITH EXOSKELETON 审中-公开
标题翻译： CMM ARM与EXOSKELETON
公开(公告)号：WO2004096502A1
公开(公告)日：2004-11-11
申请号：PCT/GB2004/001827
申请日：2004-04-26
申请人： CRAMPTON, Stephen, James
发明人： CRAMPTON, Stephen, James
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J13/088 , G01B5/008 , G01B11/03 , G05B2219/37274 , G05B2219/40305
摘要： Apparatus for a CMM Arm with Exoskeleton is provided comprising an Internal CMM Arm with a base end and a probe end, and an Exoskeleton driving the Internal CMM Arm through a plurality of transmission means. One or more contact probes, optical probes and tools are mounted on the probe end. The CMM Arm with Exoskeleton is provided in manually operable and automated embodiments. The CMM Arm with Exoskeleton is operable for accurate measurement or for performing accurate operations. Methods are provided for operation of the CMM Arm with Exoskeleton.
摘要翻译：提供具有外骨骼的CMM臂的装置，其包括具有基端和探针端的内部CMM臂，以及通过多个传动装置驱动内部CMM臂的外骨骼。一个或多个接触探针，光学探头和工具安装在探头端。具有外骨骼的CMM臂在手动操作和自动化的实施例中提供。具有外骨骼的CMM臂可用于精确测量或执行准确的操作。提供了用于操作具有外骨骼的CMM臂的方法。

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