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51. 发明申请

WO1985003146A1 APPARATUS FOR CONTROLLING MOVEMENT AND POSITIONING OF WORKPIECE FOR MACHINE TOOL 审中-公开
标题翻译：用于控制机床工作的运动和定位的装置
公开(公告)号：WO1985003146A1
公开(公告)日：1985-07-18
申请号：PCT/JP1985000005
申请日：1985-01-09
申请人： FANUC LTD , SAKANO, Tetsuro
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/415
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B2219/34388
摘要： An improvement to an apparatus for controlling the movement and positioning of a workpiece in a plastic-working type of machine tool, such as a press, by which the time required for moving and positioning the workpiece is reduced. The apparatus includes data reader means (1), timing signal generator means (2), interpolator means (3) for dividing digital command information on the movement and positioning of a workpiece into small items of information (command positions) to be executed within the period of each of timing signals, and means (5) for moving and positioning the work to the command position by reading out the command position from the buffer. The apparatus is also provided with suspension signal generator means (4) which allows the interpolator means (3) to carry out only a first interpolation during the operation of the machine system, reserves the execution of the command position until the operation of the machine system is ended, and restarts the timing signal generator means (2) in response to the end of the operation of the machine system, thereby simultaneously restarting the interpolator means (3) and the means (5) for moving and positioning the work.
摘要翻译：改进了用于控制工件在诸如压力机的塑料加工型机床中的移动和定位的装置，由此减少了移动和定位工件所需的时间。该设备包括数据读取器装置（1），定时信号发生器装置（2），用于将关于工件的移动和定位的数字命令信息分成小的信息项目（指令位置）的内插器装置（3）每个定时信号的周期，以及用于通过从缓冲器读出指令位置来将工件移动和定位到指令位置的装置（5）。该装置还设置有悬挂信号发生器装置（4），其允许内插器装置（3）在机器系统的操作期间仅执行第一插值，保留执行命令位置直到机器系统的操作并且响应于机器系统的操作结束重新启动定时信号发生器装置（2），从而同时重新启动内插器装置（3）和用于移动和定位工件的装置（5）。

52. 发明申请

WO2019084938A1 一种数控插补尾巴平摊处理的方法审中-公开
公开(公告)号：WO2019084938A1
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：PCT/CN2017/109435
申请日：2017-11-04
申请人：卢俊
发明人：卢俊
IPC分类号： G05B19/41
CPC分类号： G05B19/41 , G05B19/4103
摘要：一种数控插补尾巴平摊处理的方法，包括向前平摊插补尾巴和向后平摊插补尾巴。向前平摊分为减式向前平摊和增式向前平摊；向后平摊分为减式向后平摊和增式向后平摊，区域终点的插补尾巴采用所述向前平摊插补尾巴；非区域终点的插补尾巴采用所述向后平摊插补尾巴。对区域插补规划效率高，能够避免轨迹插补周期不是整数倍而导致速度突变、电机抖动的问题，提高了系统的稳定性，从而提高插补效率与插补精度。

53. 发明申请

WO2019052665A1 TECHNIQUE FOR PROVIDING RELIABLE CONTROL IN A CLOUD ROBOTICS SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2019052665A1
公开(公告)日：2019-03-21
申请号：PCT/EP2017/073456
申请日：2017-09-18
申请人： TELEFONAKTIEBOLAGET LM ERICSSON (PUBL)
发明人： RÁCZ, Sándor , RÁCZ, András , REIDER, Norbert , SZABO, Geza
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4103
CPC分类号： B25J9/1643 , B25J9/1689 , G05B19/4103 , G05B2219/31258 , G05B2219/31457
摘要： A technique for providing reliable control of a robot (304) in a cloud robotics system (300) is disclosed. A computing unit configured to execute a concealment component (100) for concealing delayed or lost commands sent to the robot (304) by a robot controller (302) in the cloud robotics system (300) comprises at least one processor and at least one memory, wherein the at least one memory contains instructions executable by the at least one processor such that the concealment component (100) is operable to detect a missing command expected to be received by the robot (304) from the robot controller (302), the missing command detected based on a delay or loss of the command in a communication path between the robot (304) and the robot controller (302), generate a substitutional command corresponding to an expected instruction of the missing command, and send the substitutional command to the robot (304).

54. 发明申请

WO2018122988A1 数値制御装置、プログラム変換装置、数値制御方法およびプログラム変換方法审中-公开
公开(公告)号：WO2018122988A1
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：PCT/JP2016/088999
申请日：2016-12-27
申请人：三菱電機株式会社
发明人：金子　弘樹 , 西脇　健二 , 入口　健二 , 津田　剛志
IPC分类号： G05B19/4103 , B23Q15/00
CPC分类号： B23Q15/00 , G05B19/4103
摘要：数値制御装置は、工具に対する移動指令または加工対象物に対する移動指令が記述された加工プログラムを入力する加工プログラム入力部（１１）と、移動指令、および移動指令により指令された指令位置を通過する工具経路の形状の特徴を表した形状特徴情報に基づいて曲線経路を生成する曲線経路生成部（１４）と、を備える。

55. 发明申请

WO2018042704A1 指令値生成装置审中-公开
标题翻译：指挥值生成装置
公开(公告)号：WO2018042704A1
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：PCT/JP2017/005770
申请日：2017-02-16
申请人：三菱電機株式会社
发明人：西野　慎哉 , 魚住　誠二 , 津田　剛志
IPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/4103
摘要：加工プログラム（１０）を複数の実行単位に分割して分割加工プログラムを生成する分割部（１１０）と、複数の演算装置を有し、実行単位毎に分割加工プログラムを並列して実行し、実行単位毎の工具経路上の補間点群である分割指令を生成する並列演算部（１２０）と、実行単位毎の分割指令から工具移動指令（１１）を生成する指令値生成部（１３０）とを備え、分割部（１１０）は、少なくとも１つの分割点前後の分割加工プログラムにおいて、分割点より前にある１つの分割加工プログラムの終了部分、及び分割点より後にある１つの分割加工プログラムの開始部分に対して、予め設定された加速度に基づいて指令速度に到達するまでに移動する加速距離を演算し、分割加工プログラムの分割点におけるオーバラップ量が加速距離以上となるように演算し、分割加工プログラムの開始及び終了部分をオーバラップ量だけ互いにオーバラップさせる指令値生成装置（１００）とする。
摘要翻译：分割单元（110），用于将处理程序（10）分割成多个执行单元以产生分割后的处理程序;以及分割处理程序在平行于每个执行单元（120），该工具从分割命令每个执行单元移动命令（11）指令的刀具路径上执行，以用于产生命令分割生成并行运算单元的插补点群之前和所述至少一个分割点后值生成单元（130），所述分割单元（110），在分离加工程序，是在完成的部件，以及一个分割加工程序的分割点在先于分割点后基于对一个分割加工程序的开始部分的预设加速度和分割加工程序的分割点处的重叠量来计算要到达指令速度为止要移动的加速距离计算为使得加速度的距离以上，并开始和该命令值生成仅彼此重叠的重叠量分割加工程序（100）的端部。

56. 发明申请

WO2016051542A1 送り軸制御方法および数値制御工作機械审中-公开
标题翻译：进给轴控制方法和数控机床
公开(公告)号：WO2016051542A1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：PCT/JP2014/076220
申请日：2014-09-30
申请人：株式会社牧野フライス製作所
发明人：尾田　光成
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/4103 , G05D3/12
CPC分类号： G05B19/404 , B23Q15/007 , B23Q15/013 , G05B19/4103 , G05B19/416 , G05B2219/41154 , H02P6/16 , H02P23/12 , H02P27/00
摘要：　数値制御装置の読取解釈部（５２）から取り込んだ数値制御プログラムを分配補間部（５４）及びサーボ制御部（５６）（５８）（６０）で実行し、粗動機構と微動機構とにより構成された送り軸を駆動して工具とワークとを相対移動させ、ワークを加工する数値制御工作機械（１０）において、送り軸への移動指令と、該移動指令に基づいて変化する出力値との差分を求め、移動指令に基づいて粗動機構の移動指令を生成し、差分に基づいて微動機構の移動指令を生成するようにした。
摘要翻译：一种数控机床（10），其中从数字控制装置的读取和解释单元（52）获取的数字控制程序由分配内插单元（54）和伺服控制单元（56）执行，（58）和（60）驱动由粗动机构和精细运动机构构成的进给轴，使工具相对于工件移动，从而加工工件，其中进给轴的运动指令和获得基于所述移动指令变化的输出值，基于所述移动指令生成用于粗动机构的移动指令，并且基于所述差异生成微动机构的移动指令。

57. 发明申请

WO2016024338A1 数値制御装置审中-公开
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：WO2016024338A1
公开(公告)日：2016-02-18
申请号：PCT/JP2014/071328
申请日：2014-08-12
申请人：三菱電機株式会社
发明人：津田　剛志 , 大熊　賢治
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/416
摘要：数値制御装置（１）は、複数の並進軸によりテーブルまたは工具を移動させることにより前記テーブル上のワークと前記工具との位置関係を制御する工作機械の数値制御装置（１）において、複数の指令ブロックを含む加工プログラムに基づいて、移動経路および前記移動経路上の送り速度を出力する解析処理部（２１）と、予め設定された許容加速度および許容加加速度と前記送り速度に基づいて、停止状態と前記送り速度の状態の間の速度波形を計算する速度波形計算部（２３）と、予め設定された許容経路誤差、前記移動経路、および前記速度波形に基づいて、前記指令ブロックの継ぎ目において、前記移動経路を平滑化したコーナ曲線の曲線式を計算するコーナ曲線計算部（２４）と、前記移動経路および前記曲線式に基づいて、前記並進軸それぞれへの移動指令を出力する移動指令生成部（２２）と、を備える。
摘要翻译：该机床用数控装置（1）通过沿着多个平移轴移动工作台或工具来控制台面上的工件与工具之间的位置关系的机床具有以下：分析处理单元（21），其基于包含多个命令块的加工程序，沿着所述移动路径输出移动路径和进给速度; 速度波形计算单元，基于所述进给速度和预设的加速度和加加速度限制，计算在静止状态和对应于所述进给速度的状态之间的速度波形; 基于预设的路径误差极限，移动路径和上述速度，计算通过在上述命令块之间的边界处平滑上述移动路径而获得的拐角曲线的曲线方程的角曲线计算单元（24）波形; 以及基于移动路径和上述曲线方程输出针对每个平移轴的移动指令的移动指令生成单元（22）。

58. 发明申请

WO2013133346A1 ROBOT CONTROLLING DEVICE, ROBOT APPARATUS, ROBOT CONTROL METHOD, PROGRAM FOR EXECUTING ROBOT CONTROL METHOD, AND RECORDING MEDIUM ON WHICH PROGRAM IS RECORDED 审中-公开
标题翻译：机器人控制装置，机器人装置，机器人控制方法，用于执行机器人控制方法的程序和记录程序的记录介质
公开(公告)号：WO2013133346A1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：PCT/JP2013/056202
申请日：2013-02-28
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： NEGISHI, Mahito
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4103
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39358 , Y10S901/02 , Y10S901/28
摘要： Disclosed is a technique that reduces the amount of calculation necessary for time optimal control. An interpolation function calculating part 361 calculates an interpolation function that passes through a plurality of interpolated teach points for interpolation between respective teach points. Further, a differential coefficient calculating part 362 calculates each differential coefficient obtained by differentiating each vector component included each interpolated teach point by a variable number of the interpolation function. Further, an estimated value calculating part 365 calculates an estimated velocity of each joint in each interpolated teach point on the basis of each pass velocity and each differential coefficient. Further, a time optimal controlling part 369 changes the respective pass velocities and minimizes an objective function obtained by integrating reciprocal numbers of the respective pass velocities by a variable number under a constraint condition including a condition that the ratio of the estimated velocity of each joint and a predetermined allowable velocity is within a predetermined constraint range. A position command generating part 373 generates a position command by substituting, whenever a pass velocity function is time-integrated by a value of a predetermined time interval, a value of the integration in the variable number in the interpolation function.
摘要翻译：公开了一种减少时间最优控制所需的计算量的技术。内插函数计算部361计算通过多个内插示教点的内插函数，以在各个教导点之间插值。此外，差分系数计算部分362计算通过将包括每个内插示教点的每个矢量分量区分为可变数目的插值函数而获得的每个微分系数。此外，估计值计算部365基于每个通过速度和每个微分系数来计算每个内插示教点中的每个关节的估计速度。此外，时间最优控制部分369改变各个通过速度，并且通过将约束条件下的各个通过速度的相互数乘以可变数来获得的目标函数最小化，该约束条件包括以下条件：每个关节的估计速度与预定的允许速度在预定的约束范围内。位置指令生成部373通过将通过速度函数以预定时间间隔的值进行时间积分的代替，生成位置指令中的内插函数中的可变数的积分值。

59. 发明申请

WO2013018340A1 数値制御装置审中-公开
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：WO2013018340A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/JP2012/004802
申请日：2012-07-27
申请人：新日本工機株式会社 , 西橋信孝
发明人：西橋　信孝
IPC分类号： G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/414 , G05B19/19 , G05B19/4103 , G05B2219/35158 , G05B2219/39177 , G05B2219/49344 , G05B2219/50353
摘要：　数値制御装置では、移送指令導出部が、媒介変数時間関数に基づいて基準時刻の単位時間毎の各時点に対応する媒介変数を求めるとともに、その求めた各時点の媒介変数のうち姿勢調整区間内の媒介変数については、その媒介変数に対応する先端パス上の先端点の位置座標及び上空パス上の上空点の位置座標を求め、その求めた上空点の位置座標を射影工具軸ベクトルの向きの変化が緩やかになる方向に姿勢調整情報に基づいて調整し、求めた先端点からこの調整後の上空点へ向かう工具軸ベクトルを求め、前記各時点の媒介変数のうち姿勢調整区間外の媒介変数については、その媒介変数に対応する先端パス上の先端点の位置座標と、その先端点からその媒介変数に対応する上空パス上の上空点へ向かう工具軸ベクトルとを求め、これらの求めた先端点の位置座標及び工具軸ベクトルを前記各時点での先端点の位置座標及び工具軸ベクトルとする。
摘要翻译：在该数值控制装置中，传送指令导出部基于参数时间函数，计算与基准时刻的每个单位时间的时刻对应的参数。对于处于取向调整间隔的每个时间点的所述计算出的参数的那些，传递指令导出单元计算尖端路径上的尖端的位置坐标和对应于所述参数的空中路径上的空中点的位置坐标，在姿态调整信息的基础上，将所计算的位置坐标调整为使得所述投影的工具轴向量的取向的变化逐渐变化的方向，并且计算从计算出的尖点朝向空中的工具轴矢量调整后点。对于在取向调整间隔之外的每个时间点的上述参数的那些，传送指令导出单元计算与参数相对应的尖端路径上的尖端位置坐标和从所述尖端朝向的工具轴矢量对应于所述参数的空中路径上的空中点，并将所计算的尖端位置坐标和刀具轴矢量设置为所述时间点处的尖端位置坐标和刀具轴矢量。

60. 发明申请

WO2012121125A1 多関節型ロボットの制御装置，制御方法及び制御プログラム审中-公开
标题翻译：控制装置，控制方法和控制程序的机器人
公开(公告)号：WO2012121125A1
公开(公告)日：2012-09-13
申请号：PCT/JP2012/055314
申请日：2012-03-02
申请人：株式会社神戸製鋼所 , 大根努 , 西村利彦
发明人：大根　努 , 西村　利彦
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/12 , G05B19/4103
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B19/423 , G05B2219/34083 , G05B2219/40333 , G05B2219/45104 , Y10S901/41
摘要：　速度抑制処理において，手首先端の位置及び手首先端の移動速度と軸の許容速度とを維持し且つ目的の座標系における姿勢角度の特定成分の変動を抑制する。　教示経路上の補間点における位置，姿勢及び各軸の角度を算出しながら動く多関節ロボットにおいて，手首軸の速度が許容限度を超えるかを判別し，許容限度を超える場合に，速度を許容限度内にした該手首軸の角度の複数の候補を算出し，複数の該候補の中から溶接線座標系の姿勢角の特定成分の変動が最も抑制された候補を選択して該手首軸の角度にし，これに対応する他の軸の角度を再度算出して次の補間点の角度にし，多関節ロボットを駆動させることを特徴とする。
摘要翻译：为了抑制目标坐标系中的姿势角的特定成分的波动，同时保持手腕前缘的位置，手腕前缘的移动速度以及在速度抑制期间轴的容许速度，在计算教导路径内插点的位置时移动的关节式机器人，提供各轴的姿势和角度，其中判断腕轴的速度是否超过容许极限，如果超过允许极限，计算将维持速度保持在允许极限内的角度的多个候选轴，并且选择具有焊接线坐标系的姿势角的特定分量的最小波动的候选者所述多个候选人被做成角度的腕轴，其他轴的角度对应于t 重新计算其角度并作为后续插补点，并且关节式机器人被驱动。

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