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1. 发明公开

KR1020140111467A 비행계획 상태관리 시스템의 상태 검사 방법 및 그 장치 审中-实审
标题翻译：在飞行计划状态管理系统中测试状态的方法和装置
公开(公告)号：KR1020140111467A
公开(公告)日：2014-09-19
申请号：KR1020130025650
申请日：2013-03-11
申请人： 한국전자통신연구원 , 인하대학교 산학협력단
发明人： 최병철 , 이성현 , 이덕규 , 김용균 , 한종욱 , 박효달
IPC分类号： G06F19/00 , G06F17/10
CPC分类号： G08G5/003 , G05D1/0825
摘要： A method for testing states in a flight plan state management system according to the present invention includes the steps of: defining a control variable for monitoring the flight plan state management system; modeling the flight plan state management system based on the defined control variable for monitoring; calculating and extracting the control variable for testing errors and stability of the flight plane state management system using the execution result of the modeling; testing errors and stability of the flight plan state management system based on the calculated and extracted control variable for testing errors and stability; and displaying the error and stability test result on a display panel.
摘要翻译：根据本发明的用于测试飞行计划状态管理系统中的状态的方法包括以下步骤：定义用于监视飞行计划状态管理系统的控制变量; 基于定义的监控变量对飞行计划状态管理系统进行建模; 使用建模的执行结果计算和提取用于测试飞行状态管理系统的错误和稳定性的控制变量; 基于计算和提取的控制变量对飞行计划状态管理系统的误差和稳定性的测试误差和稳定性进行测试; 并在显示面板上显示错误和稳定性测试结果。

2. 发明公开

KR1020030060776A 피드백 선형 시불변화를 이용한 복수 입력, 복수 출력파라미터 의존 시스템을 제어하는 방법, 장치 및 설계과정 有权
标题翻译：使用反馈线性状态变化来控制多输入多输出参数相关系统的方法，装置和设计过程
公开(公告)号：KR1020030060776A
公开(公告)日：2003-07-16
申请号：KR1020027016401
申请日：2001-05-30
申请人： 록웰 콜린스 컨트롤 테크놀로지스, 인코포레이티드
发明人： 보스,데이빗,더블류.
IPC分类号： G05B24/00
CPC分类号： G05B9/02 , G05B9/03 , G05B11/32 , G05B13/042 , G05D1/0825
摘要： 복수 입력을 가지며, 복수의 동작 파라미터를 갖는 환경에서 동작하는 동적 장치를 제어하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 복수 입력, 복수 출력 피드백 LTI화를 사용하여 비행 제어법칙을 설계하는 방법도 제공된다. 이 방법은, (i) 비행체의 운동 방정식들에 대한 좌표를 결정하는 단계; (ii) 상기 비행체의 운동 방정식들에 대한 좌표를 복수 입력 선형 시불변 시스템으로 변환하는 단계; (iii) 상기 변환된 운동 방정식 LTI를 제공하는 제어법칙들을 수립하는 단계; (iv) 피제어 시스템에 대해 원하는 폐루프 작용을 얻기 위해 상기 제어법칙들을 조정하는 단계; 및 (v) 상기 변환된 좌표 제어법칙들을 물리 좌표로 변환하는 단계를 포함한다.

3. 发明公开

KR1020160143510A 항공기에 대한 돌풍 보상 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译： GUST补偿系统和飞机方法
公开(公告)号：KR1020160143510A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：KR1020160057055
申请日：2016-05-10
申请人： 더 보잉 컴파니
发明人： 압델-모타갤리,할레드 , 카이세도,라파엘이. , 달라라,크리스토퍼디. , 호,알렉산더씨. , 나즈마바디,클라우마스 , 시우,체엘. , 스트레플링,폴씨. , 야마시로,히사코
IPC分类号： B64C13/18 , B64D45/00 , G01P15/02
CPC分类号： G05D1/0825 , B64C13/16 , B64C13/18 , B64D2700/62228 , G05D1/0066 , B64D45/00 , G01P15/02
摘要： 돌풍보상시스템(200)은항공기(100/500)에가해지는돌풍하중들을적응적으로감소시키도록구성된다. 돌풍보상시스템은항공기(100)의전방에가장가까운제 1 센서(110)를포함할수도있다. 제 1 센서(110)는제 1 신호를출력하도록구성된다. 제 2 센서(120)는항공기(100)의전방으로부터먼 쪽에위치할수도있다. 제 2 센서(120)는제 2 신호를출력하도록구성된다. 돌풍신호서브시스템(202)은제 1 신호및 제 2 신호를수신하고제 1 신호및 제 2 신호의분석을기초로돌풍신호를발생시키도록구성된다. 돌풍신호서브시스템(202)은돌풍신호(226)를출력하며, 하중경감임계치를초과하는돌풍신호(226)에응답하여하중파라미터신호(220)를변경할수 있다.
摘要翻译：阵风补偿系统200被配置为自适应地减小施加到飞行器100/500中的阵风负荷。阵风补偿系统可以包括靠近飞行器100的前部的第一传感器110.第一传感器110被配置为输出第一信号。第二传感器120可以从飞机100的前部向远侧定位。第二传感器120被配置为输出第二信号。阵风信号子系统202被配置为基于第一和第二信号的分析来接收第一和第二信号并产生阵风信号226。阵风信号子系统202输出阵风信号226，并且可以响应于阵风信号226超过负载减轻阈值来修改负载参数信号220。

4. 发明公开

KR1020120009895A 항체의 자세 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于控制飞机姿态的装置和方法
公开(公告)号：KR1020120009895A
公开(公告)日：2012-02-02
申请号：KR1020100070932
申请日：2010-07-22
申请人： (주)마이크로인피니티
发明人： 곽민규 , 홍진석
IPC分类号： G05D1/08 , B64C13/18 , B64D45/00 , B64D47/00
CPC分类号： G05D1/0825 , B64C13/18
摘要： PURPOSE: An apparatus and a method for controlling the attitude of a aircraft are provided to control the posture of an antibody by removing an error from a centripetal acceleration component. CONSTITUTION: In an apparatus and a method for controlling the attitude of a aircraft, a sensor unit(100) obtains the acceleration and/or angular velocity of an antibody. A controller(200) determines whether the antibody performs a coordinate turn. The controller compensates the obtained acceleration data and control the posture of the antibody.
摘要翻译：目的：提供一种用于控制飞行器姿态的装置和方法，以通过从向心加速度分量中去除误差来控制抗体的姿态。构成：在用于控制飞行器姿态的装置和方法中，传感器单元（100）获得抗体的加速度和/或角速度。控制器（200）确定抗体是否执行坐标转弯。控制器补偿获得的加速度数据并控制抗体的姿势。

5. 发明公开

KR1020170051271A 벽면 이동을 위한 비행로봇 메커니즘 및 제어방법 审中-实审
标题翻译：飞行机器人墙体运动机理及控制方法
公开(公告)号：KR1020170051271A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 명완철 , 정광익 , 정용훈 , 신재욱
IPC分类号： B64C39/02 , B64C27/08 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/08
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544 , B64C27/08 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/0825
摘要： 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：介绍了一种飞行机器人机构和墙体移动控制方法。一种控制用于移动墙壁的飞行机器人的方法，包括：使飞行机器人朝向结构飞行; 使用传感器或照相机识别结构的墙面; 计算在结构的墙面上着陆的轨迹; 飞行机器人根据轨迹以姿势接近结构的墙壁; 着陆在飞行机器人手臂结构的墙面上; 并且通过沿飞行机器人手臂结构的壁表面移动执行任务。

6. 发明公开

KR1020150122457A 모듈화된 쿼드로터 제어 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于控制模块化四分之一转子的装置和方法
公开(公告)号：KR1020150122457A
公开(公告)日：2015-11-02
申请号：KR1020140048735
申请日：2014-04-23
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 하영국 , 정혁준
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05D1/0825 , G05D3/1463
摘要： 쿼드로터제어장치는 PID 제어를통하여쿼드로터의자세를제어할수 있는자세제어부및 상기자세제어부를이용하여상기쿼드로터를원하는곳에호버링하는위치제어부를포함할수 있다.
摘要翻译：控制四转子的装置包括：姿态控制单元，其通过PID控制来控制四转子的姿势; 以及位置控制单元，其使得能够使用姿势控制单元将四转子悬停在期望的位置上。通过大幅提高四转子的稳定性，控制四转子的装置可以方便地控制四转子。

7. 发明公开

KR1020150098897A 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법 有权
标题翻译：确定移动机器人误差校正的测试轨迹的方法
公开(公告)号：KR1020150098897A
公开(公告)日：2015-08-31
申请号：KR1020140020259
申请日：2014-02-21
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 정창배 , 정다운
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00 , G05D1/0825
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 관한 것으로, (a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와; (d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와; (f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와; (g) 상기 포즈 오차의 평균값들에 기초하여, 최적의 트랙 사이즈가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定移动机器人的测距误差校准的测试轨迹的方法，其包括以下步骤：（a）登记移动机器人的规范，以及系统误差参数和非系统误差参数先前对移动机器人进行测量; （b）通过在步骤（a）的登记状态下在具有先前建立的轨道形状和先前建立的轨道尺寸的预留测试轨道上执行第一行驶模拟来提取姿态误差; （c）将基于步骤（b）中提取的姿态误差的距离校准应用于行驶模拟; （d）通过在备用测试轨道上执行用于测距校准的第二行驶模拟来提取姿态误差; （e）通过重复执行步骤（b） - 步骤（d）来计算步骤（d）中提取的姿态误差的平均值; （f）通过执行步骤（b） - 关于多个不同轨道尺寸的步骤（e））来计算关于每个轨道尺寸的姿态误差的平均值; 和（g）基于姿态误差的平均值来确定最佳轨道尺寸。因此，在执行移动机器人的测距误差校准时，本发明的方法可以通过最小轨道尺寸提供精确的校准性能。

8. 发明授权

KR101168100B1 차량의 위치, 자세 및 헤딩을 추측하는 시스템 및 방법 有权
标题翻译：用于估计车辆的位置，姿态和/或起飞的系统和方法
公开(公告)号：KR101168100B1
公开(公告)日：2012-07-24
申请号：KR1020077000026
申请日：2005-06-02
申请人： 록웰 콜린스 컨트롤 테크놀로지스, 인코포레이티드
发明人： 보스,데이비드,윌리엄 , 가브릴렛츠블라디슬라브
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0825 , G01C21/165
摘要： A system for estimating at least one of position, attitude, and heading of a vehicle is disclosed. The system includes at least three gyroscopes configured to output a signal indicative of inertial angular rates around three mutually orthogonal axes of the vehicle and at least three accelerometers configured to output a signal indicative of accelerations along three mutually orthogonal axes of the vehicle. The system further includes a triaxial magnetometer configured to output a signal indicative of a projection of ambient magnetic field on three mutually orthogonal axes of the vehicle. The system also includes a sensor configured to output a signal indicative of vehicle altitude and a differential pressure sensor configured to output a signal indicative of airspeed of the vehicle. The system further includes a device configured to receive the signals and estimate at least of one of position, attitude, and heading of the vehicle.

9. 发明授权

KR100804355B1 피드백 선형 시불변화를 이용한 복수 입력, 복수 출력파라미터 의존 시스템을 제어하는 방법, 장치 및 설계과정 有权
标题翻译：用于控制多输入的方法，装置和设计程序，使用反馈延迟的多输出参数相关系统
公开(公告)号：KR100804355B1
公开(公告)日：2008-02-15
申请号：KR1020027016401
申请日：2001-05-30
申请人： 록웰 콜린스 컨트롤 테크놀로지스, 인코포레이티드
发明人： 보스,데이빗,더블류.
IPC分类号： G05B24/00
CPC分类号： G05B9/02 , G05B9/03 , G05B11/32 , G05B13/042 , G05D1/0825
摘要： 복수 입력을 가지며, 복수의 동작 파라미터를 갖는 환경에서 동작하는 동적 장치를 제어하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 복수 입력, 복수 출력 피드백 LTI화를 사용하여 비행 제어법칙을 설계하는 방법도 제공된다. 이 방법은, (i) 비행체의 운동 방정식들에 대한 좌표를 결정하는 단계; (ii) 상기 비행체의 운동 방정식들에 대한 좌표를 복수 입력 선형 시불변 시스템으로 변환하는 단계; (iii) 상기 변환된 운동 방정식 LTI를 제공하는 제어법칙들을 수립하는 단계; (iv) 피제어 시스템에 대해 원하는 폐루프 작용을 얻기 위해 상기 제어법칙들을 조정하는 단계; 및 (v) 상기 변환된 좌표 제어법칙들을 물리 좌표로 변환하는 단계를 포함한다.

10. 发明公开

KR1020150142795A 차량 AVN시스템 검사로봇 및 그 제어방법 有权
标题翻译：用于检查车辆AVN系统的机器人和用于控制机器人的方法
公开(公告)号：KR1020150142795A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：KR1020140070963
申请日：2014-06-11
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 서정호 , 손영준
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J19/028 , G01L5/0038 , G05D1/0825
摘要： 다관절로구성되며, 각관절마다구동부와회전각센서가마련되며, 단부에푸셔가형성되고푸셔에는힘센서가마련된매니퓰레이터; 및매니풀레이터의단부가 AVN시스템의원하는지점에위치되도록각 구동부의토크를 PD제어하는위치제어를수행하고, 위치제어후 푸셔가 AVN시스템의원하는지점을원하는힘으로가압하도록각 구동부의토크를 PD제어하는힘제어를수행하는제어부;를포함하는차량 AVN시스템검사로봇및 그제어방법이소개된다.
摘要翻译：引入了用于检查车辆的AVN系统的机器人及其控制方法。用于检查车辆的AVN系统的机器人包括：形成在多关节结构中的操纵器，其具有在每个接头上的驱动部分和旋转角度传感器，以及具有在其端部中的功率传感器的推动器; 以及控制部，其执行用于来自每个驱动部的扭矩的PD控制的位置控制，以允许所述操纵器的端部位于所述AVN系统中的所需点中，对来自每个驱动部的转矩的转矩进行PD控制的功率控制驱动部件，以允许推动器在位置控制之后使用期望的功率按压AVN系统中的期望点。

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