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1. 发明授权

KR101886013B1 무인기의 심도 이미지 획득 방법, 장치 및 무인기 有权
公开(公告)号：KR101886013B1
公开(公告)日：2018-08-06
申请号：KR1020177034364
申请日：2016-09-23
申请人： 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
发明人： 첸,요우셩
IPC分类号： G06T7/55 , G06T7/60 , G06T7/269 , G06T5/00 , B64C39/02
CPC分类号： G05D1/0094 , B64C39/024 , B64C2201/127 , G01C21/165 , G06K9/0063 , G06T7/00 , G06T7/579 , G08G5/0069
摘要： 무인기의심도이미지획득방법, 장치및 무인기가제공된다. 상기방법은, 무인기의온보드카메라가수집한기설정된신의이미지시퀀스를판독하는단계(S1) - 그중이미지시퀀스중의 N번째프레임이미지와 N+1번째프레임이미지는중첩영역을가지고, N번째프레임이미지또는 N+1번째프레임이미지의면적에대한중첩영역의면적의비율이기설정된비율보다높음 -; 중첩영역중 N번째프레임이미지의각 화소점이 N+1번째프레임이미지에서의위치변화정보를획득하고, 위치변화정보에의하여, 중첩영역중 무인기의각 화소점이카메라좌표계에서의화소이동속도를획득하는단계(S2); 무인기의세계좌표계에서의실제비행속도를획득하는단계(S3); 및각각의중첩영역중 무인기의각 화소점이카메라좌표계에서의화소이동속도, 무인기의세계좌표계에서의실제비행속도및 온보드카메라의파라미터에의하여각각의중첩영역의심도이미지를얻고, 각각의중첩영역의심도이미지를정합하여기설정된신의심도이미지를얻는단계(24)를포함한다. 상기방법은심도이미지를정확하게획득할수 있고, 적용범위가넓고, 비용이낮으며, 쉽게구현되는장점이있다.

2. 发明公开

KR20180071367A 내비게이션 경로를 설계하는 방법 및 내비게이션 경로로부터 시준 부재를 지향하게 하는 방법 审中-公开
公开(公告)号：KR20180071367A
公开(公告)日：2018-06-27
申请号：KR20187015894
申请日：2016-11-09
申请人： SAFRAN ELECTRONICS & DEFENSE
发明人： DAVAIN LOIC , FABIEN SIMON
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/26
CPC分类号： G01C21/165
摘要： 차량(1) 상에탑재된하이브리드관성내비게이션시스템(100)으로부터내비게이션경로를설계하는방법으로서, - 관성내비게이션데이터및 비-관성내비게이션데이터를수신하는칼만(Kalman) 필터를사용하여제1 하이브리드내비게이션경로를계산하고상기관성내비게이션데이터로부터제2 관성내비게이션경로를계산하는단계; - 상기제1 내비게이션경로및 상기제2 내비게이션경로간의차를실시간으로계산하고, 상기차에대해상기칼만필터의기간보다길고슐러(Schuler) 기간보다짧은수렴시간을갖는저역통과필터링을수행하는단계; 및 - 필터링된차로상기제2 내비게이션경로를수정하는단계;를포함하는, 방법.

3. 发明公开

KR20180052713A 헬멧 추적기 审中-公开
公开(公告)号：KR20180052713A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：KR20187010168
申请日：2016-09-09
申请人： BAE SYSTEMS PLC
发明人： TRYTHALL SIMON , WILLIAMS JOHN RICHARD , KNIGHT PETER MICHAEL
IPC分类号： G01C21/16 , G06F17/10
CPC分类号： G01C21/165
摘要： 물체의이동또는가동플랫폼에대한배향을결정하기위한방법및 장치가제공된다. 물체는, 예를들어항공기의파일럿이착용하는헬멧일수 있는데, 이러한경우비행중인항공기에대한헬멧의배향은일반적으로, 특히연관된헬멧-마운트디지털디스플레이시스템에디스플레이되고있는공간-안정화된심볼의위치를결정할때에알려질수 있다. 이러한방법및 장치는상기물체와연관된관성센서장치에의해출력되는배향레이트데이터및 상기물체와연관된비-관성추적기시스템에의해출력되는배향데이터의조합에의존한다. 비-관성추적기출력을관성공간에대해참조하기위해서가동플랫폼의배향데이터도 역시사용된다. 관성센서장치에의해출력되는레이트데이터에대한정정은, 관성공간내의가동플랫폼의배향데이터를사용하여, 관성공간에대해참조되는비-관성추적기에의해출력되는데이터로부터유도되는레이트데이터를사용하여결정된다. 정정된레이트데이터는, 본발명의방법의출력에의존하여추적기프로세스및 임의의사용자프로세스, 예를들어공간-안정화된심볼을디스플레이하는디지털헬멧-마운트디스플레이시스템내의레이턴시를고려하도록, 미래의어떤시간에서의물체의예측된배향을결정하기위해사용된다.

4. 发明公开

KR20180052636A 자동 맵 생성으로 ＧＰＳ 거부 지역이나 부정확 지역에서에서 모바일기기 내비게이션, 추적 및 포지셔닝 审中-公开
公开(公告)号：KR20180052636A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：KR20187007363
申请日：2016-09-01
申请人： ORIIENT NEW MEDIA LTD
发明人： FRISH AMIRAM , REIF DROR , BALTER MICHAEL
IPC分类号： G01C15/00 , G01C21/32
CPC分类号： G01C21/165
摘要： 본발명의 GPS가거부되거나부정확한지역에서매핑하고추적하며포지셔닝하고내비게이션하는시스템과방법은클라우드-소싱 UPF들과관련다수의모바일기기를연계하여보행레인맵을정확하고자동으로생성하고업데이트한다. 새로생성된 UPF들과관련경로추정치들을검색해공지의 UPF들과관련레인을갖춘보행레인맵에매칭하면 GPS가거부되거나부정확한지역(예; 실내, 지하, 고층빌딩밀집구역, 계곡등)에서모바일기기의 SLAM이가능하다. UPF들은잡음에견디고방향불변적이어서, 저렴한모바일기기에서운용할수 있고실제인간의거동의취급이가능하다. 본발명의 UPF들과보행레인맵은루트를찾고, 안내명령어들을생성하며보행혼잡도를추적하고분석할수 있다.

5. 发明公开

KR1020170104621A 9축 MEMS 센서에 기반하여 농기계의 전-자세 각도를 갱신하는 방법 审中-实审
标题翻译：如何更新基于9轴MEMS传感器的农机的全姿态角度
公开(公告)号：KR1020170104621A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：KR1020177023677
申请日：2016-07-04
申请人： 샹하이 화처 네비게이션 테크놀로지 엘티디.
发明人： 렌,치앙 , 왕,지에준 , 다이,웬딩 , 카오,광지에 , 동,광양 , 투,루이
IPC分类号： G01C21/00 , B81B7/02
CPC分类号： G01C23/00 , A01B69/008 , A01B79/005 , G01C19/00 , G01C21/165 , G01C25/00 , G01C25/005 , G01C21/00 , B81B7/02
摘要： 9축 MEMS 센서에기반하여농기계의전-자세각도를갱신하는방법은, 자이로스코프의오차모델, 전자나침반교정타원모델및 7차원 EKF 필터링모델을설정하는단계, 및차량운동자세에대응하는파라미터벡터설정단계(S1); 차량의운동의가속도및 각속도, 그리고지자기장세기를포함하는데이터를획득하는단계(S2); 자이로스코프오차모델및 전자나침반교정타원모델에의해차량의각도, 속도, 위치정보및 코스각을계산하는단계(S3); 및차량의각도, 속도, 위치정보및 코스각은 7차원 EKF 필터링모델에의해데이터융합처리되는단계, 및차량의운동자세각도가실시간으로갱신되는단계를포함한다. 이와같은방법에의하면, 작은오차높은정확성및 신뢰성이보장된다.
摘要翻译： 9轴周围的用于更新姿态角，陀螺仪误差模型，电子罗盘校准椭圆模型，和7-d EKF参数对应于设定滤波模型的步骤，MEMS传感器农业-方法的基础上，和车辆运动的姿势向量设定步骤S1; 获取（S2）包括车辆运动的加速度和角速度的数据以及地磁场强度; 用陀螺误差模型和电子罗盘校准椭圆模型计算（S3）车辆的角度，速度，位置信息和航向角; 和车辆的角度，速度，位置信息，和航向角包括所述阶段的步骤运动姿势角和所述车辆，其中，由7维EKF滤波器模型被实时更新融合过程的数据。采用这种方法，可以确保小误差，高精度和可靠性。

6. 发明公开

KR1020170101155A 다중 패스 스무딩을 위한 방법 및 시스템 审中-实审
标题翻译：用于多路平滑的方法和系统
公开(公告)号：KR1020170101155A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：KR1020170025039
申请日：2017-02-24
申请人： 인벤센스, 인크.
发明人： 조지,자크 , 리,유 , 옴머,메드핫 , 구달,크리스토퍼 , 창,흐수이-웬
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/18
CPC分类号： G01C21/165 , G01C21/18 , G01S19/49
摘要： 다중패스스무딩을수행함으로써디바이스의내비게이션솔루션이향상될수 있다. 임시내비게이션솔루션들을유도하기위해서, 입력데이터의순방향및 역방향프로세싱이수행될수 있다. 임시내비게이션솔루션들의하나또는그 초과의양들이그 양들을스무딩하기위해서조합될수 있다. 이어서, 임시내비게이션솔루션들을향상시키기위해조합되어진내비게이션솔루션의양들을사용하여순방향및 역방향프로세싱의적어도하나의부가적인패스가수행될수 있다. 다음으로, 향상되어진스무딩된내비게이션솔루션을제공하기위해서, 향상된임시내비게이션솔루션으로부터의내비게이션솔루션의적어도하나의비조합된양이조합된다. 필요할경우내비게이션솔루션의다른양들을조합하기위해서부가적인패스들이수행될수 있다.
摘要翻译：通过执行多路平滑，可以改善设备的导航解决方案。为了导出临时导航解决方案，可以执行对输入数据的前向和后向处理。一个或多个临时导航解决方案可以合并以平滑数量。然后，可以使用组合的导航解决方案的量来执行前向和后向处理的至少一个附加通过，以改进临时导航解决方案。接下来，为了提供改进的平滑导航解决方案，组合来自增强型临时导航解决方案的至少一个非组合量的导航解决方案。如果需要，可以额外通过组合不同数量的导航解决方案。

7. 发明授权

KR101759350B1 사용자 단말의 변위 추정방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101759350B1
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：KR1020100118367
申请日：2010-11-25
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이재면 , 정영근 , 홍현수 , 박선영
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/20 , G01C22/00 , G01S19/48 , G01S19/49 , H04W64/00
CPC分类号： G01S19/49 , G01C21/165 , G01C21/206 , G01C22/006 , G01S19/48 , H04M2250/12 , H04W64/006
摘要： 본발명에따른사용자단말의변위를추정하는방법은휴대용단말의움직임을확인하는움직임센서를사용하여, 사용자에의해이동되는사용자단말의이동상태를추정하는과정과, 상기추정된사용자단말의이동상태에의한사용자의제1이동방향가능성지수를확인하는과정과, 적어도상기제1이동방향가능성지수를사용하여, 상기사용자단말의이동상태를결정하고, 상기사용자의이동방향을추정하는과정을포함한다.

8. 发明公开

KR1020170053702A 요청된 센서 특성에 기초한 자동 센서 선택 审中-实审
标题翻译：根据要求的传感器特性自动选择传感器
公开(公告)号：KR1020170053702A
公开(公告)日：2017-05-16
申请号：KR1020177009697
申请日：2015-09-07
申请人： 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨
发明人： 헨드리프라딥타아리요바스코로 , 구오잉 , 살렘오사마엠
IPC分类号： G06F9/54 , G01C21/10 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01D9/00
CPC分类号： G06F9/54 , G01C21/10 , G01C21/165 , G01C21/20 , G01C21/206 , G01D9/00 , H04L67/125 , H04L67/2838
摘要： 컴퓨팅디바이스는하나이상의센서들로부터의데이터를포함하거나수신할수 있다. 각각의센서는컴퓨팅디바이스가위치해있는환경, 또는컴퓨팅디바이스가이러한환경에서위치하거나존재하는방식에관한데이터를제공한다. 컴퓨팅디바이스는또한센서들로부터수신된데이터를이용하는하나이상의프로그램들을포함한다. 컴퓨팅디바이스의센서시스템은취합된데이터를프로그램이센서들로부터요청할수 있게해주는우선순위감지인터페이스를제공한다. 프로그램은인터페이스의파라미터로서, 우선순위를가져야할 센서특성들의표시를제공한다. 센서시스템은, 컴퓨팅디바이스에의해지원되는센서들및 프로그램에의해제공되는표시에기초하여, 취합된데이터를획득하기위해어느센서를사용할지를결정한다. 센서시스템은적절한센서를활성화하고, 요청된취합된데이터를요청측프로그램에반환해준다.
摘要翻译：计算设备可以包含或接收来自一个或多个传感器的数据。每个传感器提供关于计算设备所处的环境的数据或计算设备位于或驻留在这样的环境中的方式。计算设备还包括利用从传感器接收的数据的一个或多个程序。计算设备的传感器系统提供优先感测接口，其允许程序向传感器请求收集的数据。该程序提供了传感器特性的指示，应将该传感器特性作为界面的参数。基于由计算设备支持的传感器和程序提供的显示，传感器系统确定要使用哪个传感器来获取收集的数据。传感器系统激活适当的传感器并将请求的聚合数据返回给请求程序。

9. 发明公开

KR1020170047230A 원격 이미지의 안정화 및 디스플레이 审中-实审
标题翻译：稳定和显示远程图像
公开(公告)号：KR1020170047230A
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：KR1020177004297
申请日：2015-07-17
申请人： 엘비트 시스템스 엘티디.
发明人： 샤미르한나 , 아쉬케나지아사프 , 텔엘리야후
IPC分类号： G06T7/33
CPC分类号： H04N5/23267 , B64D47/08 , G01C21/165 , G05D1/0094 , G06K9/0063 , G06K9/4604 , G06T7/33 , G06T2207/10032 , G06T2207/30181 , H04N5/2328 , H04N5/3532 , H04N7/18
摘要： 육지영역의원격이미징을위한장치로서, 상기장치는초점길이 f를갖고, 육지영역으로부터의동작거리 A에서육지영역으로부터의빛이이미징되어육지영역의이미지를획득하는광센서픽셀피치 P로특징지어지는광센서픽셀을포함하는광센서를포함하는카메라어레이와, 육지영역내 특징부를이미징하는이미지픽셀을갖는육지영역의정투영이미지와, 정투영이미지의이미지픽셀상에이미징되는육지영역내 특징부에대한고도를제공하는지형맵과, 지형데이터에따라육지영역의이미지를정투영이미지에정합하는제어기를포함하며, 지형맵에의해제공되는고도는제약조건 P≥Δe·f·sinα/A을만족시키는불확실성Δe을가지며, α는육지영역의이미지의정투영이미지로의정합이픽셀피치보다우수하거나동일한정확도를갖도록카메라어레이가육지영역을이미징할때 최대경사각이다.
摘要翻译：土地面积的远程成像的设备，所述设备包括一个焦距具有在F，是从在从土地面积的工作距离A中的土地面积成像，其特征在于，所述光传感器的像素间距P用于获得土地区域的图像的光，在相机阵列包括光传感器，土地面积与土地面积议定书投影图像的成像部分的图像的像素的特征，以及土地上的图像的像素在正交图像区域，其包括光学传感器像素的特征部分中被成像的是和地形图提供用于高度，根据地形数据，和常量匹配控制器投影图像的土地区域的图像，即通过满足约束条件P≥Δe地形地图提供的高度·女·sinα/一具有ΔE的不确定性，是α时的土地面积议定书投影图像中的图像的匹配具有比成像阵列照相机土地面积最陡的象素间距大于或等于精度 A.

10. 发明公开

KR1020170034299A 자세 추정 장치, 자세 추정 방법 및 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 审中-实审
标题翻译：姿势估计装置，姿势估计方法和计算机程序
公开(公告)号：KR1020170034299A
公开(公告)日：2017-03-28
申请号：KR1020160080248
申请日：2016-06-27
申请人： 가시오게산키 가부시키가이샤
发明人： 오노자와마사루
IPC分类号： A61B5/11 , G01P15/18 , G01P3/36
CPC分类号： G01C21/165 , G01P15/18 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/30244
摘要： 촬상장치는, 3축가속도센서로부터의출력신호에기초해서, 제1 방향의벡터를검출하는가속도검출부와, 연속해서촬상된복수의프레임이미지에기초해서, 복수의프레임이미지사이에있어서의롤 축둘레의상대적인회전각도를산출하는각도산출부와, 산출된롤 축둘레의상대적인회전각도및 검출된제1 방향의벡터에기초해서, 제1 방향과는다른중력방향을추정하는방향추정부를포함한다. 이러한구성에의해, 자세의추정을보다적정하게행할수 있다.
摘要翻译：图像拾取装置中，由输出信号的传感器robuteoui基础3国歌速度，并用于检测所述第一方向的矢量的加速度检测单元，基于所述多个帧图像之间的多个帧图像连续的图像拾取辊轴的以及方向估计部分，用于基于计算出的关于所计算的横摇轴的旋转角度和所检测到的第一方向的矢量来估计与第一方向不同的重力方向。利用这种配置，可以更准确地估计姿势。

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