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1. 发明授权

KR101160132B1 관성측정장치의 오차보정시스템 有权
标题翻译：惯性测量单位的校准系统
公开(公告)号：KR101160132B1
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：KR1020110130452
申请日：2011-12-07
申请人： 인하대학교 산학협력단
发明人： 최기영 , 박춘배 , 김용호 , 장세아
IPC分类号： G01C25/00 , G01P21/00 , G01C19/56
CPC分类号： G01C25/005 , G01C19/56 , G01C21/18 , G01P21/00
摘要： PURPOSE: A calibration system of an inertia measuring device is provided to more accurately measure and correct errors of an inertia measuring device required for performing a research with respect to a navigation of a flight vehicle or moving body by adding a rotational movement to a simple pendulum movement. CONSTITUTION: A calibration system of an inertia measuring device comprises a pendulum movement device, a rotational angle detecting unit, an inclination detecting unit(500), a signal processing unit, and a data collection processing unit(700). The pendulum movement device is joined to a rotary shaft so that a rotational rod where an inertia measuring device is fixed is pendulated. The rotational angle detecting unit detects a reference angular value due to a rotation of the rotary shaft. The inclination detecting unit detects a change of the inclination of the inertia measuring device in a pendulum movement. The signal processing unit receives a measurement value obtained from the inertia measuring device and the reference angular value for correcting errors of the rotational angle detecting unit and inclination detecting unit and the inclination change value, thereby synchronizing. The data collection processing unit collects the reference angular value and measurement value and post-processes and corrects errors.
摘要翻译：目的：提供惯性测量装置的校准系统，以通过向简单的摆锤添加旋转运动来更精确地测量和校正关于对飞行器或移动体的导航执行研究所需的惯性测量装置的误差运动。惯性测量装置的校准系统包括摆动装置，旋转角度检测单元，倾斜检测单元（500），信号处理单元和数据采集处理单元（700）。摆动运动装置连接到旋转轴，从而弯曲惯性测量装置的旋转杆。旋转角度检测单元检测由于旋转轴的旋转引起的参考角度值。倾斜检测单元检测惯性测量装置在摆动中的倾斜度的变化。信号处理单元接收从惯性测量装置获得的测量值和用于校正旋转角度检测单元和倾斜检测单元的误差的参考角度值和倾斜度变化值，从而同步。数据采集处理单元收集参考角度值和测量值并进行后处理并校正错误。

2. 发明公开

KR1020170121562A 네비게이션 장치, 차량 및 차량의 제어방법 审中-实审
标题翻译：导航装置，控制车辆和车辆的方法
公开(公告)号：KR1020170121562A
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：KR1020160050187
申请日：2016-04-25
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 김성운
IPC分类号： G01C21/36 , G01D21/02 , G01C5/00 , B60R1/00 , B60W40/02 , B60W50/14
CPC分类号： G01C21/365 , B60R1/00 , B60R11/04 , B60R2300/205 , B60R2300/302 , B60R2300/308 , B60R2300/8086 , G01C21/165 , G01C21/18 , G01C21/3647
摘要： 개시된실시예는주행경로상에존재하는타 차량의위치를고려한주행경로를전방카메라의영상에오버레이하여표시하는네비게이션장치, 차량및 차량의제어방법을제공한다. 일실시예에따른네비게이션장치는차량의전방카메라에서획득한영상을표시하고, 상기표시된영상에주행경로를오버레이하여표시하는디스플레이부; 및자차량의위치를시작점으로하는주행경로를결정하되, 주행경로상에타차량이위치하면상기타차량의위치에기초하여상기타차량을회피또는추종하는주행경로를산출하고상기산출된주행경로를상기디스플레이부에표시하는프로세서;를포함한다.
摘要翻译：所公开的实施例提供了一种控制导航装置，车辆以及一种车辆，其覆盖考虑到现有的在视频摄像机前的行驶路线上的其他车辆的位置的行驶路线的方法。根据示例性实施例的导航装置显示从车辆的前摄像机获得的图像，并且其覆盖在显示的图像上的行驶路线的显示单元; 但它确定行进路线的Mitja车辆的作为起点，当其他车辆位于行进路线计算的驾驶路线上，以避免或基于所述车辆的位置和计算出的行驶路线跟随相位车辆的位置以及用于在显示单元上显示信息的处理器。

3. 发明公开

KR1020120138941A ＩＯＮＳ와 ＧＰＳ 센서 융합을 이용한 항법 시스템 및 방법 有权
标题翻译：导航系统和使用传感器融合与离子和GPS的方法
公开(公告)号：KR1020120138941A
公开(公告)日：2012-12-27
申请号：KR1020110058383
申请日：2011-06-16
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김창환 , 남창주 , 현동준
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/26 , G01C21/12 , G01S19/02
CPC分类号： G01C21/28 , G01C21/12 , G01C21/18 , G01S5/14 , G01S19/02
摘要： PURPOSE: A navigation system and methods using sensor fusion with IONS and GPS are provided to reduce the volume and weight of the position recognition sensor and the cost of mobile robot. CONSTITUTION: A navigation system comprises GPS module(10), IONS module(20), and control unit(30). The GPS module measures the absolute coordinates of the platform according to the information received from a satellite. The IONS module measures relative coordinate, speed, and progress direction of the platform including the inertia sensor and optical sensor. The control unit decides the position, speed, progress direction of the platform judged from fusing 'the absolute coordinates of the platform measured using the GPS module' and 'the relative coordinates, speed, and progress direction of the platform measured using the IONS module'. [Reference numerals] (10) GPS module; (20) IONS module; (30) Control unit
摘要翻译：目的：提供使用IONS和GPS传感器融合的导航系统和方法，以减少位置识别传感器的体积和重量以及移动机器人的成本。构成：导航系统包括GPS模块（10），IONS模块（20）和控制单元（30）。 GPS模块根据从卫星接收的信息测量平台的绝对坐标。 IONS模块测量平台的相对坐标，速度和进度方向，包括惯性传感器和光学传感器。控制单元根据使用GPS模块测量的“平台的绝对坐标”和“使用IONS模块测量的平台的相对坐标，速度和进度方向”来确定平台判断的位置，速度，进度方向。。（附图标记）（10）GPS模块; （20）IONS模块; （30）控制单元

4. 发明公开

KR1020170101155A 다중 패스 스무딩을 위한 방법 및 시스템 审中-实审
标题翻译：用于多路平滑的方法和系统
公开(公告)号：KR1020170101155A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：KR1020170025039
申请日：2017-02-24
申请人： 인벤센스, 인크.
发明人： 조지,자크 , 리,유 , 옴머,메드핫 , 구달,크리스토퍼 , 창,흐수이-웬
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/18
CPC分类号： G01C21/165 , G01C21/18 , G01S19/49
摘要： 다중패스스무딩을수행함으로써디바이스의내비게이션솔루션이향상될수 있다. 임시내비게이션솔루션들을유도하기위해서, 입력데이터의순방향및 역방향프로세싱이수행될수 있다. 임시내비게이션솔루션들의하나또는그 초과의양들이그 양들을스무딩하기위해서조합될수 있다. 이어서, 임시내비게이션솔루션들을향상시키기위해조합되어진내비게이션솔루션의양들을사용하여순방향및 역방향프로세싱의적어도하나의부가적인패스가수행될수 있다. 다음으로, 향상되어진스무딩된내비게이션솔루션을제공하기위해서, 향상된임시내비게이션솔루션으로부터의내비게이션솔루션의적어도하나의비조합된양이조합된다. 필요할경우내비게이션솔루션의다른양들을조합하기위해서부가적인패스들이수행될수 있다.
摘要翻译：通过执行多路平滑，可以改善设备的导航解决方案。为了导出临时导航解决方案，可以执行对输入数据的前向和后向处理。一个或多个临时导航解决方案可以合并以平滑数量。然后，可以使用组合的导航解决方案的量来执行前向和后向处理的至少一个附加通过，以改进临时导航解决方案。接下来，为了提供改进的平滑导航解决方案，组合来自增强型临时导航解决方案的至少一个非组合量的导航解决方案。如果需要，可以额外通过组合不同数量的导航解决方案。

5. 发明公开

KR1020110125880A 보조센서 및 지형정보를 이용한 위성항법 음영지역에서의 항법장치 및 방법 无效
标题翻译：导航装置和使用辅助传感器的方法和卫星导航区域中的地理信息
公开(公告)号：KR1020110125880A
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020100045504
申请日：2010-05-14
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 정성균 , 이상욱
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/26 , G01C21/10 , G08G1/0968
CPC分类号： G01C21/28 , G01C19/02 , G01C21/10 , G01C21/18 , G01C21/3667 , G08G1/0969
摘要： PURPOSE: A navigation device and method of satellite navigation shaded region using a secondary sensor and geographic information are provided to reduce the initialization of the secondary sensor and the matching of accumulation error with geographic information. CONSTITUTION: A navigation device comprises a secondary sensor(110), a sensor information processing part(130), a topographical information storage part(140), a topographical information confirmation part(150) and a positioning part(170). The secondary sensor senses the sensor information for calculating the rotation angle and translation distance of the moving body. The sensor information processing part calculates the rotation angle and translation distance of the moving body by analyzing sensor information. The topographical information storage part stores geographic information corresponding to each position. The topographical information confirmation part confirms the geographic information corresponding to the location, most recently identified, of the moving body at the topographical information storage part. If the temporary position accords with the geographic information, the positioning part decides the temporary position with the identified location of the moving body.
摘要翻译：目的：提供使用次传感器和地理信息的卫星导航阴影区域的导航设备和方法，以减少二次传感器的初始化和累积误差与地理信息的匹配。构成：导航装置包括二次传感器（110），传感器信息处理部（130），地形信息存储部（140），地形信息确认部（150）和定位部（170）。次传感器感测用于计算移动体的旋转角度和平移距离的传感器信息。传感器信息处理部分通过分析传感器信息来计算移动体的旋转角度和平移距离。地形信息存储部存储与各位置对应的地理信息。地形信息确认部确认与地形信息存储部的移动体的最近识别的位置对应的地理信息。如果临时位置与地理信息一致，则定位部件利用识别的移动体的位置来决定临时位置。

6. 发明公开

KR1020110108208A 주행 모드 판별법, 상기 주행 모드 판별을 이용한 항법 시스템 및 그 제공방법 有权
标题翻译：运动模式决策方法，采用该方法的导航系统及其提供方法
公开(公告)号：KR1020110108208A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：KR1020100027581
申请日：2010-03-26
申请人： 위드로봇 주식회사
发明人： 유동현
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/26 , G01C21/16
CPC分类号： G01C21/28 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01D21/00 , G01S19/01
摘要： 주행 모드 판별을 이용한 항법 시스템, 그 제공방법, 및 주행모드 판별방법이 개시된다. 상기주행 모드 판별을 이용한 항법 시스템은 이동체의 움직임에 따른 관성데이터를 측정하여 출력하는 IMU(Inertial Measurement Unit), 상기 IMU로부터 출력되는 상기 관성데이터에 기초하여 상기 이동체의 동역학 상태를 추정하기 위한 동역학 상태 추정 모듈, 및 상기 IMU로부터 출력된 관성데이터 및 상기 동역학 상태 추정 모듈에 의해 추정된 동역학 상태에 기초하여 상기 이동체의 위치정보를 계산하기 위한 항법 계산 모듈을 포함한다.

7. 发明授权

KR101866728B1 네비게이션 장치, 차량 및 차량의 제어방법 有权
公开(公告)号：KR101866728B1
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：KR1020160050187
申请日：2016-04-25
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 김성운
IPC分类号： G01C21/36 , G01D21/02 , G01C5/00 , B60R1/00 , B60W40/02 , B60W50/14
CPC分类号： G01C21/365 , B60R1/00 , B60R11/04 , B60R2300/205 , B60R2300/302 , B60R2300/308 , B60R2300/8086 , G01C21/165 , G01C21/18 , G01C21/3647
摘要： 개시된실시예는주행경로상에존재하는타 차량의위치를고려한주행경로를전방카메라의영상에오버레이하여표시하는네비게이션장치, 차량및 차량의제어방법을제공한다. 일실시예에따른네비게이션장치는차량의전방카메라에서획득한영상을표시하고, 상기표시된영상에주행경로를오버레이하여표시하는디스플레이부; 및자차량의위치를시작점으로하는주행경로를결정하되, 주행경로상에타차량이위치하면상기타차량의위치에기초하여상기타차량을회피또는추종하는주행경로를산출하고상기산출된주행경로를상기디스플레이부에표시하는프로세서;를포함한다.

8. 发明公开

KR20180040612A 이륜 차량용 안정화 장치 审中-公开
公开(公告)号：KR20180040612A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：KR20187006826
申请日：2016-06-21
申请人： BOSCH GMBH ROBERT
发明人： HENZLER MARKUS , KLEWS MATTHIAS
IPC分类号： B62D37/06 , B60W30/04 , B62J27/00 , B62M1/10 , G01C19/02
CPC分类号： B62M1/10 , B62D37/06 , B62J27/00 , G01C21/18
摘要： 본발명은이륜차량용안정화장치(1)에관한것으로, 상기안정화장치는회전가능하게장착된자이로스코프(7)와구동유닛(8)뿐아니라, 이구동유닛(8)과자이로스코프(7) 사이에배치된회전방향반전유닛(9)도포함한다.

9. 发明公开

KR1020170065200A 사용자 단말 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：用户终端及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170065200A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：KR1020150171346
申请日：2015-12-03
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 장지훈 , 김두석 , 박현철
IPC分类号： G01C21/36 , G01C21/20 , G01C22/00 , G06F3/0346 , G01C19/00 , G01P15/00 , G01C5/00 , H04W4/02 , H04W4/04
CPC分类号： G01C21/206 , G01C5/06 , G01C21/165 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01C21/3423 , G01C21/3632 , H04W4/029
摘要： 사용자단말및 그제어방법이개시된다. 본발명에따른사용자단말의제어방법은제1 지점을등록하는단계, 사용자단말이제1 지점에서제2 지점으로이동하는경우, 움직임센서를이용하여사용자단말의이동정보를획득하는단계및 복귀를위한사용자명령이입력되면, 이동정보를바탕으로제1 지점으로안내하기위한 UI를제공하는단계를포함한다. 이에따라, 사용자단말은 GPS 신호수신이불가능한경우에서사용자단말의이동경로를추적하여목적지까지의경로안내서비스를제공할수 있다.
摘要翻译：公开了一种用户终端及其控制方法。根据本发明的控制用户终端的方法包括步骤：注册第一点，当用户终端从第一点移动到第二点时，使用运动传感器获取用户终端的移动信息，并且当输入用户命令时，基于移动信息提供用于引导到第一点的UI。因此，当GPS信号接收不可能时，用户终端可以通过追踪用户终端的移动路线来向目的地提供路线引导服务。

10. 发明授权

KR101720692B1 차량-기반 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 방법 有权
标题翻译：基于车辆的定位系统和使用该系统的方法
公开(公告)号：KR101720692B1
公开(公告)日：2017-03-28
申请号：KR1020167004527
申请日：2014-07-23
申请人： 탈레스 캐나다 아이엔씨
发明人： 키미아가르에산 , 휘트웜퍼스
IPC分类号： B60T13/66 , B60T17/22 , B60T7/12 , B60T8/1755 , G01C21/16 , G01C21/18
CPC分类号： B60T7/126 , B60T7/128 , B60T8/17551 , B60T13/665 , B60T17/228 , B60T2210/36 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/30
摘要： 가이드웨이를횡단하는차량에대한차량-기반포지셔닝시스템(VBPS)으로서, VBPS는, 차량에탑재되는관성내비게이션시스템(INS)을포함하고, INS는, 차량이가이드웨이를횡단하는동안차량의관성파라미터를검출하도록구성되고, 검출된관성파라미터는차량의롤(roll), 피치(pitch) 및요(yaw)를포함한다. VBPS는, 가이드웨이데이터베이스를포함하고, 가이드웨이데이터베이스는, 가이드웨이를따른복수의위치에서가이드웨이의관성파라미터를저장하도록구성되고, 저장된관성파라미터는가이드웨이의롤, 피치및 요를포함한다. VBPS는, 검출된관성파라미터와저장된관성파라미터의비교에기초하여, 차량의위치를결정하도록구성되는 VOBC(vital on-board controller)를더 포함한다. VOBC는, 차량에의해통과되는최신체크포인트에기초하여, 관성파라미터의저장된관성파라미터와의비교를제한하도록구성된다.
摘要翻译：车辆的车辆越过导轨 - 基于定位系统（VBPS），VBPS是，包括惯性导航系统（INS）将被安装在车辆上时，INS，当车辆横穿导轨惯性参数的车辆检测到的惯性参数包括车辆的侧倾，俯仰和偏航。 VBPS是导轨数据库，数据库导轨，并且在多个沿导轨存储导轨的惯性参数的位置配置，所存储的惯性参数包括辊，导轨的俯仰和偏航。 VBPS包括重要的车载控制器（VOBC），其被配置为基于检测到的惯性参数和存储的惯性参数的比较来确定车辆的位置。 VOBC被配置成基于车辆通过的最新检查点来限制惯性参数与存储的惯性参数的比较。

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