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1. 发明授权

KR102304662B1 무인 이동체의 사고의 재현을 위한 항법 필터링 有权
公开(公告)号：KR102304662B1
公开(公告)日：2021-09-23
申请号：KR1020210054932
申请日：2021-04-28
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/16 , G01C21/18 , G05D1/02
摘要： 복수의측정유닛을포함하는무인이동체(Unmanned Vehicle: UV)의사고의재현을위한항법필터링의방법이제공된다. 제공된방법은, 복수의측정유닛중에서고장이발생한것이검출된경우, UV를위한항법필터의대응하는고장상태필터모델을식별하는단계(항법필터는임의의주어진시점에대해입력으로부터항법해를생성하고, 항법해는주어진시점에서의 UV의위치, 속도및 자세중 적어도하나를포함하고, 대응하는고장상태필터모델에의하면, 검출된측정유닛에의해제공되는특정타입의측정데이터와무관하게, 복수의측정유닛중 다른것에의해제공되는다른타입의측정데이터가입력으로서취해져항법해가역방향으로산출됨)와, 고장에후속하는시점에대해, 대응하는고장상태필터모델을사용하여항법해를산출하는단계를포함한다.

2. 发明公开

KR1020210042856A 측위 방법과 장치, 자율 주행 차량, 전자기기와 저장매체 审中-实审
公开(公告)号：KR1020210042856A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：KR1020210041414
申请日：2021-03-30
申请人： 베이징 바이두 넷컴 사이언스 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
发明人： 딩원동 , 루이샤오페이 , 왕강 , 송시유
IPC分类号： B60W60/00 , B60W40/02 , B60W30/18 , G05D1/00 , G05D1/02 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01C21/28 , G06K9/00 , B60W50/00
摘要： 본출원의실시예는측위방법과장치, 자율주행차량, 전자기기와저장매체를개시하며, 자율주행기술분야에관한것으로서, 기설정시간동안에관성측정유닛에의해측정된제1 위치자세정보를수집하고, 시간동안에휠 속도계에의해측정된제2 위치자세정보를수집하고, 제1 위치자세정보, 제2 위치자세정보와인접프레임이미지를기초로, 측위정보를생성하고, 측위정보를기초로, 자율주행차량의주행을제어한다. 관성측정유닛과휠 속도계각각에대응되는제1 위치자세정보와제2 위치자세정보를결합시켜, 측위정보에대해추정하며, 관성측정유닛과휠 속도계는카메라에비해, 쉽게외계환경의간섭을받지않으므로, 측위정보가외계환경의간섭을받는것을방지할수 있으며, 이에따라측위정보의정확성과신뢰성을향상시키고, 이에따라자율주행차량의안전및 신뢰적인주행을구현한다.

3. 发明公开

KR1020070048004A 카네비게이션 장치의 자이로센서 장착구조 无效
标题翻译：用于汽车导航系统的GYRO传感器安装结构
公开(公告)号：KR1020070048004A
公开(公告)日：2007-05-08
申请号：KR1020050104969
申请日：2005-11-03
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 진은호
IPC分类号： G01C21/18 , G01C19/00
摘要： 본 발명은 카 네비게이션 시스템에서 자이로센서를 장착하기 위한 구조에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 자이로센서(10)를 샤시(14)에 고정하기 위한 구조로써, 자이로센서의 몸체를 감싸 지지하고, 양측 단부(12a,12b)가 상기 샤시에 밀찰되는 브라켓(12)과; 상기 브라켓의 양측 단부에서 상기 샤시와 브라켓을 각각 고정하는 한 쌍의 스크류(22,24); 그리고 자이로센서와 전기적으로 연결되고, 상기 브라켓의 하단부에 고정되는 회로기판(26)을 포함한다. 그리고 상기 회로기판(26)과 브라켓의 하단부는 솔더링부분(S)에 의하여 지지된다.
카 네비게이션, 자이로센서, 솔더링

4. 发明授权

KR102360465B1 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법 有权
公开(公告)号：KR102360465B1
公开(公告)日：2022-02-09
申请号：KR1020170083912
申请日：2017-06-30
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/18 , G01C21/16 , G01C21/28 , G01P21/02 , G01S19/01
摘要： 본발명은항법용관성센서캘리브레이션방법에관한것으로서, 시간에따라누적되는오차를보정하기위해정밀지도데이터베이스를이용하여개활지(open sky) 및위성감도가좋은차량의주행구간을판단하고, 그구간에서 NMEA 속도정보와가속도센서적분값의비율을이용한가중치성분으로가속도센서캘리브레이션을실시간으로수행한다. 그보정된가속도센서의센서값을이용하여틸트각 연산및 보상매트릭스생성을통해자이로센서를캘리브레이션하여시간에따라누적되는오차및 장착각오차를보정함으로써헤딩및 거리오차를감소시켜 DR(Dead Reckoning) 성능을개선하기위한항법용관성센서캘리브레이션방법에관한것이다.

5. 发明授权

KR101851836B1 물체의 움직임을 추정하기 위한 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101851836B1
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：KR1020157016913
申请日：2013-12-03
申请人： 나비센스, 인크.
发明人： 도니키안,아쇼드
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/18 , G01C22/00
CPC分类号： G01C21/165 , G01C22/006 , G06K9/00335 , G06K9/6281
摘要： 물체의움직임, 배향, 위치및 궤적을추정하는방법으로서, 센서데이터획득단계, 물체의자세추정단계, 물체의고도추정단계, 특징추출단계, 움직임분류단계, 움직임모델선택단계및 움직임파라미터추정단계를포함한다. 상기방법을실행하기위한시스템이또한개시되어있다.

6. 发明公开

KR1020150089061A 물체의 움직임을 추정하기 위한 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于估计对象运动的系统和方法
公开(公告)号：KR1020150089061A
公开(公告)日：2015-08-04
申请号：KR1020157016913
申请日：2013-12-03
申请人： 나비센스, 인크.
发明人： 도니키안,아쇼드
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/18 , G01C22/00
CPC分类号： G01C21/165 , G01C22/006 , G06K9/00335 , G06K9/6281
摘要： 물체의움직임, 배향, 위치및 궤적을추정하는방법으로서, 센서데이터획득단계, 물체의자세추정단계, 물체의고도추정단계, 특징추출단계, 움직임분류단계, 움직임모델선택단계및 움직임파라미터추정단계를포함한다. 상기방법을실행하기위한시스템이또한개시되어있다.

7. 发明公开

KR1020210096791A 헬멧 방위각 추적 장치 및 이를 이용한 헬멧 방위각 추적 방법 有权
公开(公告)号：KR1020210096791A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：KR1020200010261
申请日：2020-01-29
IPC分类号： G01C21/18 , A42B3/04 , H04N5/225 , G01J1/02
摘要： 제안기술은헬멧방위각추적장치및 이를이용한헬멧방위각추적방법에관한것으로, 더욱상세하게는이동체외부에장착되는영상기기의주시방향이이동체를조종하는조종수의주시방향과동일한방향을지시하도록하기위한헬멧방위각추적장치및 이를이용한헬멧방위각추적방법에관한발명이다.

8. 发明公开

KR20180003728A 차량 항법장치의 위치 정밀도 향상을 위한 자이로 센서 보정 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译：提高汽车导航系统精确定位的陀螺仪传感器校正装置和方法
公开(公告)号：KR20180003728A
公开(公告)日：2018-01-10
申请号：KR20160083037
申请日：2016-06-30
IPC分类号： G01C25/00 , G01C19/00 , G01C21/18 , G01C21/36 , G01P21/02
摘要： 본발명은차량항법장치의위치정밀도향상을위한자이로센서보정장치및 방법에관한것으로, 자이로센서데이터를검출하는자이로센서부, 차량의 4휠스피드를각기검출하는휠 스피드센서부, 및상기자이로센서데이터를이용하여제1 헤딩을산출하고, 상기 4휠스피드센서데이터를이용하여차량진행방향을산출하며, 상기차량진행방향이직진인경우상기자이로센서의바이어스오차를산출하여제거하고, 상기산출된차량진행방향이직진이아닌경우상기 4휠스피드센서데이터를이용하여제2 헤딩을산출하고, 상기제1 헤딩과제2 헤딩을이용해스케일팩터를산출하여자이로센서데이터를보정하는제어부를포함한다.
摘要翻译：本发明是一个陀螺仪传感器校准设备和一种方法，4份轮速传感器，用于分别检测所述陀螺传感器单元，用于检测陀螺仪传感器的数据的载体，并用于改善车辆导航系统的位置精度的陀螺传感器的车轮速度使用该数据计算第一航向，使用4轮速度传感器数据计算车辆行驶方向，并计算并消除当车辆行驶方向为直线时陀螺仪传感器的偏差，如果车辆前进方向不是直线，则使用第一航向2航向来计算比例因子并校正陀螺仪传感器数据。

9. 发明公开

KR1020170142903A 관성 내비게이션 시스템 审中-实审
标题翻译：惯性导航系统
公开(公告)号：KR1020170142903A
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：KR1020170075796
申请日：2017-06-15
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 폴크너니콜라스엠. , 셔드존케이트
IPC分类号： G01C21/18 , G01D21/02 , G06F17/16
CPC分类号： G01C21/165 , F41G7/346 , F41G7/36 , F42B10/26 , F42B15/01 , G01C21/16 , G01S19/49
摘要： 선회발사체를위한관성측정시스템은, 3차원좌표시스템을정의하도록배열된축을갖는제1 (롤), 제2 및제3 자이로; 적어도제1 선형가속도계; 제어기로서, 롤각, 피치각 및빗놀이각을포함한현재발사체자세를계산하고; 가속도계로부터현재속도벡터를계산하고; 유사-속도벡터를형성하기위해상기벡터에대한예상방향과상기속도벡터의크기를합산하고; 속도벡터및 유사-속도벡터사이에서의차이의함수로서산출된롤 자이로스케일인자에러를출력하는칼만필터에속도벡터및 유사-속도벡터를제공하며; 롤자이로의출력에대한보정으로서칼만필터로부터의롤 자이로스케일인자에러를적용하도록배열된, 상기제어기를포함한다. 이시스템은오일러레이트필터에의존하지않으며, 대신에보다직접적이며그러므로보다민감한에러관측프로세스를사용한다. 오일러레이트필터를회피함으로써, 이러한접근법은상기필터와연관된조정요건을회피하며문제점이칼만필터아키텍처내에서전체적으로핸들링되도록허용한다. 이러한프로세스는롤링발사체가일반적으로제어된유도를겪지않을때 예측가능한궤적을따른다는사실을이용한다.
摘要翻译：用于秋千运载火箭的惯性测量系统包括：第一（第一）（第二），第二和第三陀螺，其轴线被布置成限定三维坐标系; 至少一个第一线性加速度计; 计算作为控制器的当前射弹姿态，包括侧倾角，俯仰角和拍子角度; 计算来自加速度计的当前速度矢量; 求和矢量的速度矢量的大小和预期的方向以形成伪速度矢量; 将速度矢量和伪速度矢量提供给卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器输出作为速度矢量与相似速度矢量之间的差的函数计算的滚转陀螺仪比例因子误差; 并且将来自卡尔曼滤波器的滚转陀螺仪比例因子误差应用于滚动陀螺仪的输出的校正。该系统不依赖欧拉速率滤波器，而是使用更直接，因此更敏感的错误观测过程。通过避免使用欧拉速率滤波器，该方法避免了与滤波器相关的调谐要求，并且允许在卡尔曼滤波器架构内完全处理该问题。这个过程利用了这样的事实，即当滚动射弹一般不进行受控感应时，滚动射弹遵循可预测的轨迹。

10. 发明公开

KR1020060032465A 자이로스코프 영점 설정 장치 및 방법 失效
标题翻译：陀螺零点设定装置和方法
公开(公告)号：KR1020060032465A
公开(公告)日：2006-04-17
申请号：KR1020040081418
申请日：2004-10-12
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 윤두희 , 문영곤
IPC分类号： G01C21/18
CPC分类号： G01C21/28 , G01C25/005
摘要： 본 발명은 이동체의 위치를 계산하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 자이로스코프 영점 혹은 그 기준값을 설정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 상기 자이로스코프 영점 설정 장치는, 회전 각속도를 전압으로 출력하는 자이로스코프와, GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하는 GPS 수신기와, 상기 자이로스코프에서 출력하는 전압을 디지털화 하는 아날로그/디지털 변환기와, GPS 신호를 분석하여 차량의 직진 주행을 판단하고 자이로스코프 영점 기준값을 구하며, 소정 주기마다 자이로스코프 출력값 범위와 잡음 레벨을 비교하여 상기 자이로스코프 출력값 범위가 잡음 레벨 이하이면 자이로스코프 영점을 갱신하는 제어부를 포함함을 특징으로 한다.
자이로스코프, 영점(zero point)
摘要翻译：本发明涉及一种装置和方法，用于计算运动物体的位置，并且更具体地涉及一种设备和方法，用于设置零点回转仪或参考值。陀螺仪的零设定装置被提供有陀螺仪，用于输出旋转角速度成电压，GPS（全球定位系统）和用于接收信号的GPS接收器，并且该数字化来自陀螺仪，GPS的电压输出的模拟/数字转换器和信号分析确定所述车辆的直线行驶和寻求陀螺仪零基准值，在预定时段通过比较陀螺仪的输出值范围和噪声电平的每个时间是噪声电平的陀螺仪的输出值范围为小于控制单元，用于更新所述陀螺仪的零其特征在于。

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