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1. 发明公开

KR1020170088388A 무인기 및 무인기의 거리 측정 필터링 장치, 방법 및 상기 방법에 기반한 거리 측정 방법 审中-实审
标题翻译：基于所述方法的无人机和无人机距离测量过滤装置，方法和距离测量方法
公开(公告)号：KR1020170088388A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：KR1020177017019
申请日：2016-10-20
申请人： 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
发明人： 첸,요우솅
IPC分类号： G01S15/50 , G01S7/52 , B64C39/02 , B64D45/00
CPC分类号： G01S15/08 , B64C39/024 , B64C2201/141 , G01C21/12 , G01S15/60 , G01S15/93
摘要： 본발명은소나센서에기반한무인기의거리측정필터링방법을제공한다. 무인기의이동과정에서속도가연속적으로변화하는특징에기반하여, 소나센서가측정한거리에대해도함수를구하고, 무인기의현재이동속도를획득하며, 연속된속도에대해분산을구하고, 분산의크기를판단하여현재측정한거리의유효여부를확정한다. 상기방법의전체흐름으로서, 먼저소나센서가측정한초기거리를확정하고, 다음확정된초기거리를이용하여새로측정한거리에대해판단을진행하며, 만약새로측정하여획득한거리가조건에부합되면, 새로측정하여획득한거리가유효한것으로판단하고초기거리데이터를갱신하며; 만약새로측정하여획득한거리가조건에부합되지않으면, 하나의거리를예측하여이번거리로하며, 초기거리데이터를갱신하지않는다. 본발명에따른방법은소나센서가측정한노이즈를효과적으로여과할수 있으며, 소나센서가측정한데이터의정확성과안정성을높인다.
摘要翻译：本发明提供了一种基于声纳传感器的无人机距离测量滤波方法。基于该速度在UAV的移动过程中连续改变的特征，以获得用于该声纳传感器测量的距离，并且获得所述UAV的当前移动速度，以获得分散体的连续速度的导数，该分散体的大小并确定当前测量的距离是否有效。该方法中，通过一个声纳传感器测量当所述第一确定的初始距离，然后使用所确定的初始距离前进到用于新测量的距离的判断中，如果由一个新的测得的距离所获得的一个满足条件的总体流程，确定新获得的距离是有效的并更新初始距离数据; 如果新获得的距离不满足条件，则估计一个距离为当前距离，并且不更新初始距离数据。根据本发明的方法有效地过滤由声纳传感器测量的噪声并且改进由声纳传感器测量的数据的准确性和稳定性。

2. 发明授权

KR101873783B1 로터식 항공기 및 자동 착륙 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101873783B1
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：KR1020167036996
申请日：2015-10-12
申请人： 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
发明人： 펭,빈 , 첸,요우솅
IPC分类号： B64D45/08 , B64C39/02 , B64C27/12 , B64D47/08
CPC分类号： B64D45/08 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/18 , B64D31/00 , B64D47/08
摘要： 로터식항공기및 그의자동착륙시스템및 방법을개시한다. 로터식항공기의자동착륙시스템은컨트롤러(10), 레이저발생기(20), 카메라(30), 전자거버너(40) 및로터식항공기의프로펠러를구동하여회전시키기위한모터(50)를포함한다. 레이저발생기와카메라는모두상기로터식항공기의기체의밑부분에설치된다. 레이저발생기는두 개의발사헤드를구비하며, 두개의발사헤드가각각발사한레이저빔은상기기체의중심축선을대칭축으로하여축 대칭분포를형성하며, 상기중심축선은지면의수평면과수직되며, 레이저빔과중심축선사이에형성된협각은예각이다. 레이저발생기, 카메라및 컨트롤러의협력을통하여, 로터식항공기의비행속도와위치이동을제어하여자동착륙효과를구현할수 있다.

3. 发明授权

KR102000378B1 무인기 및 무인기의 거리 측정 필터링 장치, 방법 및 상기 방법에 기반한 거리 측정 방법 有权
公开(公告)号：KR102000378B1
公开(公告)日：2019-07-15
申请号：KR1020177017019
申请日：2016-10-20
申请人： 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
发明人： 첸,요우솅
IPC分类号： G01S15/50 , G01S7/52 , B64C39/02 , B64D45/00

4. 发明公开

KR1020170016396A 로터식 항공기 및 자동 착륙 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：旋转和自动着陆系统及其方法
公开(公告)号：KR1020170016396A
公开(公告)日：2017-02-13
申请号：KR1020167036996
申请日：2015-10-12
申请人： 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
发明人： 펭,빈 , 첸,요우솅
IPC分类号： B64D45/08 , B64C39/02 , B64C27/12 , B64D47/08
CPC分类号： B64D45/08 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/18 , B64D31/00 , B64D47/08 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/165 , Y02T50/54
摘要： 로터식항공기및 그의자동착륙시스템및 방법을개시한다. 로터식항공기의자동착륙시스템은컨트롤러(10), 레이저발생기(20), 카메라(30), 전자거버너(40) 및로터식항공기의프로펠러를구동하여회전시키기위한모터(50)를포함한다. 레이저발생기와카메라는모두상기로터식항공기의기체의밑부분에설치된다. 레이저발생기는두 개의발사헤드를구비하며, 두개의발사헤드가각각발사한레이저빔은상기기체의중심축선을대칭축으로하여축 대칭분포를형성하며, 상기중심축선은지면의수평면과수직되며, 레이저빔과중심축선사이에형성된협각은예각이다. 레이저발생기, 카메라및 컨트롤러의협력을통하여, 로터식항공기의비행속도와위치이동을제어하여자동착륙효과를구현할수 있다.
摘要翻译：旋翼航空器和自动着陆系统及其方法。旋翼飞行器自动着陆系统包括控制器（10），激光发生器（20），照相机（30），电子调速器（40）和用于驱动旋翼航空器的转子叶片转动的马达（50）。激光发生器和摄像机都安装在旋翼飞机机身的底部。激光发生器具有两个发射头。由两个发射头分别发射的激光束以机身的中心轴对称分布为对称轴。中心轴垂直于地面的水平面。在激光束和中心轴之间形成的角度是锐角。通过将激光发生器，照相机和控制器组装在一起，可以控制转子的空速和位移，从而实现自动着陆的效果。

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