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1. 发明授权

KR101864380B1 수술영상데이터 학습시스템 有权
公开(公告)号：KR101864380B1
公开(公告)日：2018-06-04
申请号：KR1020180026572
申请日：2018-03-06
申请人： (주)휴톰
发明人： 이종혁 , 김호승
IPC分类号： G06N99/00 , A61B90/00 , A61B34/30 , G16H30/20 , G06T3/00 , G06T17/20 , G16H40/20 , A61B34/10
CPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B90/36 , A61B2034/2065 , A61B2090/364 , G06N99/005 , G06T3/0068 , G06T17/20 , G16H30/20 , G16H40/20
摘要： 수술가이드정보를제공하는하나이상의모델을학습시키는서버및 상기서버에서학습된적어도하나의모델을저장하고, 상기저장된모델을이용하여수술중에획득되는수술영상을인식하고, 인식된수술영상에대응하는수술가이드정보를제공하는클라이언트를포함하고, 상기클라이언트는, 상기수술중에획득된수술영상으로부터획득되는제1 학습용데이터를상기서버에전송하고, 상기서버로부터상기저장된모델을업데이트하기위한정보를수신하고, 상기수신된정보에기초하여상기저장된모델을업데이트하는, 수술영상데이터학습시스템이개시된다.

2. 发明公开

KR1020170134598A 영상 안내 수술에서의 정합 보상의 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：图像引导手术中的配准补偿系统和方法
公开(公告)号：KR1020170134598A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020177031750
申请日：2016-04-04
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 바르바글리페데리코 , 칼슨크리스토퍼알 , 도노위케이틀린큐 , 듀인댐빈센트 , 소퍼티모씨디 , 자오타오
IPC分类号： A61B34/20 , A61B90/00 , A61B1/267
CPC分类号： A61B34/20 , A61B1/00147 , A61B1/01 , A61B1/2676 , A61B34/10 , A61B34/35 , A61B90/37 , A61B2034/104 , A61B2034/105 , A61B2034/2051 , A61B2034/2057 , A61B2034/2061 , A61B2034/207 , A61B2034/301 , A61B2090/365 , A61B2090/3945 , A61B2090/397 , A61B90/36 , A61B2034/2065 , A61B2090/364
摘要： 컴퓨팅시스템에의해실행되는방법은의료기구의세장형가요성부분에대한형상정보를수신하는단계를포함한다. 의료기구는수술기준프레임에서공지된자세를갖는고정구에이동가능하게결합된기준부분을포함한다. 고정구는수술기준프레임에서공지된제약구조물장소를갖는제약구조물을포함한다. 세장형가요성부분은기준부분에결합되고제약구조물을통과하도록크기설정된다. 상기방법은, 수술기준프레임에서의기준부분위치정보를수신하는단계, 기준부분위치정보및 형상정보로부터수술기준프레임에서의추정된제약구조물장소를결정하는단계; 추정된제약구조물장소를공지된제약구조물장소와비교함으로써보정인자를결정하는단계; 및보정인자에기초하여형상정보를수정하는단계를포함한다.
摘要翻译：由计算系统执行的方法包括接收用于医疗设备的柔性细长部分的配置信息。医疗装置包括参考部分，该参考部分可移动地耦合到在外科参考框架中具有已知取向的固定装置。该夹具包括在外科参考框架中具有已知约束结构部位的约束结构。细长柔性部分结合到参考部分并且尺寸设计成穿过约束结构。该方法包括：在手术参考框架中接收参考部分位置信息;根据参考部分位置信息和形状信息确定手术参考框架中的估计受限结构位置; 通过将估计的约束结构位置与已知约束结构位置进行比较来确定校正因子; 并根据校正因子校正形状信息。

3. 发明授权

KR101726614B1 팁의 위치 및 방향을 제어하기 위한 카메라 기기의 컴퓨터 생성된 보조 화면을 제공하는 의료용 로봇 시스템 有权
标题翻译：一种医疗机器人系统，提供用于控制尖端的位置和方向的照相机装置的计算机生成的子屏幕
公开(公告)号：KR101726614B1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：KR1020167023402
申请日：2009-09-04
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 디올라티니콜라 , 라킨데이비드큐. , 고메즈다니엘 , 무스타파타비쉬 , 모어폴더블유. , 리라간폴이.
IPC分类号： A61B1/00 , A61B34/30 , A61B34/20 , G06T7/00 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B90/00 , B25J13/08 , B25J3/00 , A61B1/04 , G06K9/18
CPC分类号： A61B1/00149 , A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00039 , A61B1/00045 , A61B1/0005 , A61B1/00087 , A61B1/00154 , A61B1/05 , A61B1/313 , A61B5/065 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/77 , A61B90/03 , A61B90/36 , A61B90/361 , A61B2017/00119 , A61B2034/102 , A61B2034/2074 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/364 , A61B2090/365 , G06T7/70 , G09B23/285
摘要： 수술도구(231, 241)를가진엔트리가이드(200) 및그 말단끝부밖으로뻗어있는카메라(211)를포함하는의료용로봇시스템이개시된다. 카메라에의해캡쳐된이미지에의해제공되는화면을보충하기위해, 수술도구의관절형팔 및/또는카메라를포함하는보조화면이그들의위치및 방향에대한감지된또는그렇지않다면판정된정보로부터생성되고, 특정된시점의펄스펙티브로부터디스플레이스크린(140) 상에디스플레이된다. 운전자가카메라의위치및 방향을조절할때 보조화면에대하여운전자에게직관적인제어가제공된다.
摘要翻译：包括与所述条目（231，241），引导件200 mitgeu远端摄像机211延伸出一个外科手术工具的医疗机器人系统被公开。以补充由摄像机，其包括联合hyeongpal和/或手术器械的照相机从关于他们的位置和方向上的感测到的或以其他方式确定的信息而产生一个次级屏幕，某些捕获的图像提供的图像在确定时从珍珠spective显示在显示屏140上。当驾驶员调整摄像头的位置和方向时，为驾驶员提供直观的子画面控制。

4. 发明公开

KR1020160139017A 멀티포트 투시에 의한 수술 장면의 정량적 3차원 영상화 审中-实审
标题翻译： 3多尺度视野下的手术三维定量成像
公开(公告)号：KR1020160139017A
公开(公告)日：2016-12-06
申请号：KR1020167030145
申请日：2015-03-28
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 파네스쿠도린 , 존스대니얼에이치.
IPC分类号： A61B90/00 , A61B1/00 , A61B34/37 , H04N13/02 , H04N13/04 , G06T17/00
CPC分类号： H04N13/243 , A61B1/00009 , A61B1/0005 , A61B17/00 , A61B34/37 , A61B90/37 , A61B2017/00119 , A61B2090/364 , H04N5/2256 , H04N13/344 , H04N2005/2255 , A61B1/00 , G06T17/00 , G06T2210/41
摘要： 정량적 3차원(Q3D) 내시경으로서, 해부학적구조부의제1 부분의제1 Q3D 영상이상기내시경의투시로부터취득되는곳인체강의제1 포지션에대한접근을제공하는제1 포트를통해삽입되는정량적 3차원(Q3D) 내시경을포함하는시스템이제공된다. 제1 Q3D 모델이취득된제1 영상에기초하여생성된다. 내시경은해부학적구조부의제2 부분의제2 영상이취득되는곳인체강의제2 위치에대한접근을제공하는제2 포트를통해삽입된다. 제2 정량적 Q3D 모델이취득된제2 영상에기초하여생성된다. 제1 Q3D 모델과제2 Q3D 모델은해부학적구조부의확장된 Q3D 모델을생성하도록함께조합된다. 확장된 Q3D 모델은추가적인조작을위해저장되거나입체즉 3D 방식으로표시될수 있다.
摘要翻译：提供了一种系统，其包括定量三维（Q3D）内窥镜，该定量三维（Q3D）内窥镜通过提供对体腔的访问的第一端口插入到第一位置，在第一位置处解剖结构的第一部分的第一3D图像被从所述内窥镜的透视图。基于捕获的第一个图像生成第一个Q3D模型。将内窥镜插入通过提供对体腔的访问的第二端口到解剖结构的第二部分的第二图像被捕获的第二位置。基于捕获的第二图像产生第二定量Q3D模型。第一个Q3D模型和第二个Q3D模型组合在一起，以产生解剖结构的扩展Q3D模型。扩展的Q3D型号可以存储以供进一步操作或可以3D显示。

5. 发明授权

KR101682891B1 위치설정을 위한 초음파 CT 등록 有权
标题翻译： CT超声CT定位注册
公开(公告)号：KR101682891B1
公开(公告)日：2016-12-06
申请号：KR1020147001342
申请日：2012-06-14
申请人： 신세스 게엠바하
发明人： 바움가르트너아드리안
IPC分类号： A61B17/88 , A61B19/00 , A61B6/12
CPC分类号： A61B90/06 , A61B6/12 , A61B17/88 , A61B17/8866 , A61B34/20 , A61B2034/2051 , A61B2034/2063 , A61B2090/363 , A61B2090/364 , A61B2090/378 , A61B2090/3916 , A61B2090/3945 , A61B2090/3954 , A61B2090/397 , G06T7/33 , G06T2207/10081 , G06T2207/10132 , G06T2207/30008 , G06T2207/30204
摘要： 뼈등록시스템이개시된다. 뼈등록시스템은스캔데이터를획득하기위하여뼈의목표표면영역을스캔하도록배열된스캐너및 제1 통신구성요소를포함하는장치를가질수 있다. 등록시스템은또한뼈의제1 부분에위치가능한제1 마커를가질수 있다. 제1 마커는장치에대한복수의차원들에서의제1 마커의위치를나타내는정위신호를전송하도록배열된제2 통신구성요소를포함할수 있다. 이시스템은또한, 스캔데이터와뼈의표면데이터를비교하여표면데이터에대한스캔데이터의중첩요소들을식별하는위치데이터를생성하고, 정위신호로부터정위데이터를결정하며, 위치데이터와정위데이터를사용하여뼈의표면상에서의제1 마커의위치를결정하도록배열된등록유닛을가질수 있다.
摘要翻译：公开了骨注册系统。骨骼注册系统可以具有包括扫描器的设备，其被布置成扫描骨骼的目标表面区域以获得扫描数据和第一通信部件。登记系统还可以具有可定位在骨头第一部分上的第一标记。第一标记可以包括第二通信部件，其被布置为发送用于指示相对于设备的多个维度中的第一标记的位置的位置信号。系统还可以具有注册单元，其将扫描数据与骨骼的表面数据进行比较，以生成相对于表面数据识别扫描数据的重叠元件的位置数据，从位置信号确定位置数据，并确定第一使用位置数据和位置数据在骨表面上标记。

6. 发明授权

KR101663568B1 엔트리 가이드의 말단 끝부로부터 뻗어 있는 관절형 기기의 보조 화면을 제공하는 의료용 로봇 시스템 有权
标题翻译：医疗机器人系统提供可扩展仪器的辅助视图，延伸到入门指南的远端
公开(公告)号：KR101663568B1
公开(公告)日：2016-10-07
申请号：KR1020107027491
申请日：2009-06-04
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 무스타파타비시 , 디올라티니콜라 , 라킨데이비드큐.
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/04 , B25J19/04
CPC分类号： A61B90/36 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B90/03 , A61B90/361 , A61B2017/00119 , A61B2034/102 , A61B2034/305 , A61B2090/364 , A61B2090/365
摘要： 의료용로봇시스템(100)은그 말단끝부로부터뻗어있는수술도구(231, 241) 및카메라(211)를구비한엔트리가이드(200)를포함한다. 카메라에의해캡쳐된이미지에의해제공되는화면을보충하기위해, 수술도구및/또는카메라의관절형팔을포함하는보조화면이생성된다. 그들의위치및 방향에대한감지된거나판정된정보로부터생성되고, 특정된뷰잉포인트의펄스펙티브로부터디스플레이스크린(140) 상에디스플레이된다.

7. 发明公开

KR1020160008238A 수술 로봇용 확대 입체 가시영상 有权
公开(公告)号：KR1020160008238A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020157035599
申请日：2009-04-09
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 스코트데이비드디. , 자오웨니 , 하셔크리스토퍼제이. , 호프만브라이언디. , 리라간폴이. , 맥도웰이안엠. , 모어캐더린제이. , 스턴존디. , 자오타오
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/04 , G01C11/06 , A61B1/06 , A61B1/313 , H04N13/00 , A61B5/00 , A61B19/00
CPC分类号： A61B1/043 , A61B1/00009 , A61B1/0005 , A61B1/00149 , A61B1/00186 , A61B1/00193 , A61B1/05 , A61B1/063 , A61B1/0638 , A61B1/313 , A61B5/0071 , A61B5/0075 , A61B5/0084 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/30 , A61B90/361 , A61B2034/301 , A61B2090/364 , G01N21/6456 , H04N13/0239 , H04N13/207 , H04N13/239
摘要： 로봇수술시스템이내시경을포지셔닝하고유지한다. 가시성이미징시스템이상기내시경에결합된다. 상기가시성이미징시스템은조직의가시성이미지를캡처한다. 대안의이미징시스템은조직의적어도일부의형광이미지를캡처한다. 입체비디오디스플레이시스템이상기가시성이미징시스템과대안의이미징시스템에결합된다. 입체비디오디스플레이시스템은캡처된형광이미지와가시성이미지에연관된혼합된형광이미지의 3차원프리젠테이션을구비하는실시간입체이미지를출력한다.

8. 发明公开

KR1020140127635A 영상 정합 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：图像注册的方法和装置
公开(公告)号：KR1020140127635A
公开(公告)日：2014-11-04
申请号：KR1020130046212
申请日：2013-04-25
申请人： 삼성메디슨 주식회사
发明人： 신동국 , 김종식 , 조재문 , 최성진
IPC分类号： G06T3/00 , G06T15/08
CPC分类号： G06T7/0012 , A61B5/0035 , A61B5/055 , A61B6/032 , A61B6/037 , A61B6/12 , A61B6/4417 , A61B6/5247 , A61B6/547 , A61B6/583 , A61B8/4245 , A61B8/4416 , A61B8/483 , A61B8/5261 , A61B2090/364 , A61B2090/3925 , A61B2090/3966 , G06T7/32 , G06T2207/10072 , G06T2207/10132 , G06T2207/20092 , G06T2207/30056
摘要： 제 1 영상 획득 방식을 이용하여 획득된, 대상체에 대한 제 1 볼륨 데이터로부터 제 1 단면 영상을 추출하는 단계; 상기 추출된 제 1 단면 영상을 디스플레이하는 단계; 프로브를 이용하는 제 2 영상 획득 방식을 통해, 상기 제 1 단면 영상에 대응하는 제 2 단면 영상 및 상기 프로브의 위치 정보를 포함하는 상기 대상체에 대한 제 2 볼륨 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 제 1 단면 영상, 상기 제 2 단면 영상, 및 상기 프로브의 위치 정보에 기초하여, 상기 제 1 볼륨 데이터와 상기 제 2 볼륨 데이터를 정합하는 단계를 포함하는 영상 정합 방법이 개시된다.
摘要翻译：公开了一种图像配准方法，包括以下步骤：从通过使用第一图像获取方案获得的关于对象的第一音量数据中提取第一横截面图像; 显示所提取的第一横截面图像; 通过使用所述探针的第二图像获取方案获得关于所述物体的第二体积数据，所述第二体积数据包括对应于所述第一横截面图像的第二横截面图像和探针的位置信息; 并且基于第一横截面图像，第二横截面图像和探针的位置信息来登记第一体积数据和第二体数据。

9. 发明公开

KR1020140115575A 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：外科手术系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020140115575A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：KR1020130030239
申请日：2013-03-21
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 황원준 , 노경식 , 윤석준 , 형승용
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , B25J19/04 , A61B1/05
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B90/361 , A61B2090/364 , A61B2090/367
摘要： One embodiment of a surgical robot system includes a slave system which perform a surgical operation to a patient; and an imaging system which includes a filming unit including a plurality of cameras for obtaining a plurality of images of an affected part, an image generating unit which detects and removes an occlusion region existing in each image of an affected part obtained by the cameras, warps each image from which the occlusion region is removed and generates a final image by matching the image, and a control unit which generates a plurality of images of an affected part by driving the cameras of the filming unit and produces a final image by inputting the images of an affected part into the image generating unit.
摘要翻译：手术机器人系统的一个实施例包括对患者执行外科手术的从属系统; 以及成像系统，其包括拍摄单元，所述拍摄单元包括用于获得受影响部分的多个图像的多个照相机;图像生成单元，其检测和去除存在于由所述照相机获得的受影响部位的每个图像中的遮挡区域，经线去除遮挡区域的每个图像并通过匹配图像产生最终图像;以及控制单元，其通过驱动拍摄单元的相机产生受影响部分的多个图像，并通过输入图像产生最终图像受影响部分的图像生成单元。

10. 发明授权

KR101441089B1 수술 공간과 영상 공간의 정합방법 有权
标题翻译：手术空间和图像空间的注册方法
公开(公告)号：KR101441089B1
公开(公告)日：2014-09-23
申请号：KR1020120153114
申请日：2012-12-26
申请人： 재단법인 아산사회복지재단
发明人： 김남국
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00
CPC分类号： A61B5/066 , A61B6/03 , A61B6/12 , A61B34/20 , A61B90/39 , A61B2034/102 , A61B2090/364 , A61B2090/3991
摘要： 본 개시는 수술 전 환자의 영상 자료를 얻는 제1 단계; 수술 전 환자의 영상 자료에 가상으로 마이크로 마커를 설치하는 제2 단계; 마이크로 마커를 가상의 위치와 동일한 환자의 위치에 실제 식립하는 제3 단계; 그리고, 가상의 마이크로 마커와 실제 마이크로 마커를 지표점으로 하여 영상 공간과 수술 공간을 정합하는 제4 단계;를 특징으로 하는 영상 공간과 수술 공간의 정합방법에 대한 것이다.

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